UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS - CONTROL
Control PID de Velocidad de un Motor de
Inducción Trifásico
John Fernando Martínez Gil, David Gilberto Gracia Velásquez, Andrés Steven Morales Rodríguez
20141007066, 20151007047, 20151007083
Abstract — The following document seeks to establish the
strategy that will be followed over 17 weeks to model a 2 HP
three-phase induction motor that will be found coupled to a
variable load resistive to movement, which will perform a sweep
from 0 Nm to 29 Nm automatically, said motor must maintain the
reference speed entered before moving the load and must
maintain it within the pre-established range, for this modeling of
both the system and the system will be carried out PID control.
Keywords — Magnetic field, variable charge, control, PAR
curve, electric power, mechanical power, squirrel cage, induction
motor, PID, system, sensors, torque, speed.
Resumen — En el siguiente documento se busca establecer la
estrategia que se va a seguir a lo largo de 17 semanas para
realizar el modelamiento de un motor de inducción trifásico de 2
HP que se va a encontrar acoplado a una carga variable resistiva
al movimiento la cual realizará un barrido de 0 Nm a 29 Nm
automáticamente, dicho motor deberá mantener la velocidad de
referencia que se le ingrese antes de mover la carga y deberá
mantenerla dentro del rango preestablecido, para esto se
realizará el modelado tanto del sistema como el del sistema de
control PID.
Palabras Clave — Campo magnético, carga variable, control,
curva PAR, energía eléctrica, energía mecánica, jaula de ardilla,
motor de inducción, PID, sistema, sensores, torque, velocidad.
I. INTRODUCCIÓN
U
n motor es una máquina eléctrica que puede convertir
energía eléctrica en energía mecánica, este está
compuesto por dos partes, el estator que es la parte
estacionaria y el rotor (jaula de ardilla) que es la parte
rotacional. La clave en el funcionamiento de esta máquina
consiste en que debe circular una corriente en los devanados,
provocando que aparezca un campo magnético giratorio y la
velocidad con la cual gira se le denomina velocidad de
sincronismo, al introducir el rotor dentro del estator este
campo magnético provoca que el rotor también gire a la misma
velocidad del campo magnético del estator esto se debe a que
la corriente es inducida en la jaula de ardilla del rotor,
justamente este movimiento mecánico es el que se aprovecha
en el caso de los motores.
El ser humano ha necesitado desde el inicio de los tiempos
herramientas que le faciliten realizar diferentes trabajos y a
medida que el tiempo avanza se fueron desarrollando acorde a
13 de mayo del 2020. Presentado a Adolfo Andrés Jaramillo Matta.
Anteproyecto de: Control PID de Velocidad de un Motor de Inducción
Trifásico.
Martínez Gil John Fernando. Estudiante de Ing. eléctrica de la Facultad
de Ingeniería de la Universidad Distrital Francisco José de caldas (e-mail:
jofmartinezg@correo.udistrital.edu.co).
Gracia Velázquez David Gilberto. Estudiante de Ing. eléctrica de la Facultad
de Ingeniería de la Universidad Distrital Francisco José de caldas (e-mail:
dggraciav@correo.udistrital.edu.co).
1
Morales Rodríguez Andrés Steven. Estudiante de Ing. eléctrica de la Facultad
de Ingeniería de la Universidad Distrital Francisco José de caldas (e-mail:
asmoralesr@correo.udistrital.edu.co).
las nuevas tecnologías. Una de las herramientas que más
sobresalen en la actualidad es el motor eléctrico ya que dicha
máquina está presente en casi todos los sectores tanto
industriales como en la cotidianidad ya que tiene varios puntos
fuertes que lo hacen bastante atractivo como la obtención de
una gran fuerza por medio de la electricidad y al utilizar esta
fuente de energía limpia y eficiente no requiere de ventilación
ni combustibles constantes, a diferencia de los motores de
combustión interna, es por esta razón que tiene gran influencia
en la sociedad y se le puede encontrar en casi en cualquier
lugar como en automóviles eléctricos, polipastos, grúas, etc.
En el siguiente documento se mostrará la información
pertinente para establecer qué parámetros, qué variables, las
características físicas de los parámetros y el comportamiento
de las variables de un motor de inducción trifásico de 2 HP que
se va a encontrar acoplado a una carga variable resistente al
movimiento y esta tiene la característica que va a ser un
barrido de dicha carga automáticamente, es decir, el barrido
iniciará de 0 Nm hasta 29 Nm.
La variable que se desea controlar para este sistema es la
velocidad ya que esta va a ser la señal de salida y se buscará
mantener dicha velocidad para que sea indiferente a la carga
que el motor deba mover, es decir, se ingresará el valor de la
velocidad de referencia y el motor deberá seguirla (cabe anotar
que esta velocidad va ser elegida). Para el desarrollo de esto,
se va a plantear la estrategia para realizar el modelamiento
tanto del sistema como el del sistema de control, a su vez, se
desea dejar una idea de que elementos físicos se pueden
utilizar para su construcción e implementación de dicho
sistema. Los sistemas electromecánicos cuentan con motores
los cuales deben son sometidos a una carga acoplada por
medio de sistemas como piñones, acoplamientos flexibles,
rígidos o articulados, poleas, correas, etc. Los cuales tienen
límites generados por el tipo de material por lo que se debe
mantener en un rango de trabajo adecuado donde se evite el
desgaste por acciones mecánicas y térmicas, o cambios
bruscos que superen el límite elástico del material; ¿cómo se
puede asegurar que la velocidad se mantenga sobre una
referencia?
II. OBJETIVOS
A. Objetivo general:
Diseñar un control PID de velocidad para un motor de
inducción trifásico de 2HP que está acoplado a una carga
variable automática.
B. Objetivo específico:
1) Desarrollar el modelo matemático de un motor de
inducción trifásico.
2) Analizar en tiempo y frecuencia el modelo obtenido del
motor de inducción trifásico.
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3) Establecer un control PID al modelo del motor de Da una salida del controlador que es proporcional al error
inducción trifásico acoplado a una carga variable acumulado, lo que implica que es un modo de controlar lento.
automática. t
4) Validar el sistema de control de velocidad de un motor de u(t )=K i∫ e( τ )dτ (3)
inducción trifásico acoplado a una carga variable 0
automática. Ki
C i(s)= (4)
III. MARCO REFERENCIAL s
A. Modelo matemático
El modelo de un sistema es básicamente una herramienta La señal de control u(t) tiene un valor diferente de cero
que permite resolver interrogantes sobre este último sin tener cuando la señal de error e(t) es cero. Por lo que se concluye
que recurrir a la experimentación sobre el mismo; se puede que, dada una referencia constante, o perturbaciones, el error
definir como la representación simplificada de la realidad. en régimen permanente es cero.[3]
Existen varios tipos de modelos, para este caso en
particular se hablará de un modelo matemático el cual hace ● D: Acción de control derivativa
referencia a una ecuación matemática que describe o predice el Td es el intervalo de tiempo en el que la acción de
comportamiento de una o más variables de un sistema; velocidad se adelanta al efecto de acción proporcional. Cuando
conduce a una serie de experimentos para entender el el tiempo de acción derivada es grande, hay inestabilidad en el
comportamiento del sistema o para evaluar ventajas y proceso ahora cuando el tiempo de acción derivada es pequeño
desventajas. La mayoría de los sistemas físicos utilizan la variable oscila demasiado con relación al valor deseado.
modelos matemáticos que se basan en ecuaciones El tiempo óptimo de acción derivativa es el que retorna la
diferenciales, las cuales definen la variación de una variable a variable al punto de consigna con las mínimas oscilaciones.[4]
otra.[1]
de(t )
B. Control PID
m(t)=K d (5)
dt
El control PID combina acciones proporcionales, integrales
y derivadas para generar una única señal de control, donde C. Estructura de un motor de inducción
cada acción tiene una característica fuerte que ayuda a Un motor de inducción tiene físicamente el mismo estator
controlar la salida de un sistema.[2] que una máquina síncrona, pero con un rotor de construcción
diferente. Hay dos tipos diferentes de rotores de motores de
inducción que pueden utilizarse dentro del estator. Uno se
llama rotor de jaula de ardilla o rotor de jaula y el otro se
conoce como rotor devanado. [5]

Fig. 1. Diagrama de bloques de un sistema de control PID.

Como se observa en la Fig. 1 hay ciertos elementos que

corresponden a un sistema de control PID los cuales son:
● P: Acción de control proporcional
Da una salida del controlador que es proporcional al error,
es decir:
u(t) = KP.e(t) (1)
Qué descrita desde su función transferencia queda:
Fig. 2. Rotores tipo jaula de ardilla de los motores de inducción
Como se muestra en la Fig. 2 los rotores tipo jaula de
ardilla constan de una serie de barras conductoras dispuestas
dentro de ranuras labradas en la cara del rotor y en corto
circuito en alguno de sus extremos mediante anillos de corto
circuito.[5]

Cp(s) = Kp (2)

Donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un

controlador proporcional puede controlar cualquier planta
estable, pero posee desempeño limitado y error en régimen
permanente (OFF-SET). [3]
● I: Acción de control integral
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Fig. 3. Diagrama de corte del rotor de jaula de ardilla en un motor de
inducción
Fig. 4. Diagrama de corte de un motor de inducción con rotor devanado
Al observar la Fig. 4 se muestra un rotor devanado este
tiene un conjunto completo de devanados trifásicos que son
imágenes especulares de los devanados del estator. Por lo
general, las tres fases de los devanados del rotor están
conectadas en Y, y los extremos de los tres alambres del rotor
están unidos a los anillos rozantes en el eje del rotor. Los
devanados del rotor están en cortocircuito por medio de
escobillas montadas en los anillos rozantes. Por lo tanto, los
rotores devanados de los motores de inducción tienen
corrientes en el rotor accesibles en las escobillas del estator.[5]
Sin embargo, los motores de inducción con devanados son
muy comunes por los costos en su mantenimiento debido al
desgaste por el rozamiento de las escobillas es por esto que se
usan más los de jaula de ardilla, como el de la Fig. 3.
D. Jaula de ardilla
En su forma instalada, es un cilindro montado en un eje,
que
internamente contiene barras conductoras longitudinales de
aluminio o de cobre con surcos y conectados juntos en ambos
extremos poniendo en cortocircuito los anillos que forman la
jaula. El nombre se deriva de la semejanza entre esta jaula de
anillos y barras y la rueda de un hámster.
3
Fig.5 Dibujo de un rotor de jaula de ardilla
La base del rotor se construye láminas de hierro apiladas en
donde los devanados inductores en el estátor de un motor de
inducción incitan al campo magnético a rotar alrededor del
rotor. El movimiento relativo entre este campo y la rotación
del rotor induce corriente eléctrica, un flujo en las barras
conductoras. Alternadamente estas corrientes que fluyen
longitudinalmente en los conductores reaccionan con el campo
magnético del motor produciendo una fuerza que actúa
tangente al rotor, dando por resultado un esfuerzo de torsión
para dar vuelta al eje. En efecto el rotor se lleva alrededor el
campo magnético, pero en un índice levemente más lento de la
rotación. Este campo magnético variable va a inducir una
tensión en el rotor según la Ley de inducción de Faraday:
dϕ
e ind =−N (6)
dt
El número de barras en la jaula de la ardilla se determina según
las corrientes inducidas en las bobinas del estátor y por lo tanto
según la corriente a través de ellas. Las construcciones que
ofrecen menos problemas de regeneración emplean números
primos de barras. La principal característica de los motores
asíncronos es la presencia del deslizamiento s, ósea la
desigualdad de velocidades entre el campo del estator y la
velocidad del rotor. n2 ≠ n1
Este motor no puede iniciar, o sea, acelerar desde una
velocidad cero hasta la nominal. Las fuerzas que actúan en las
barras en cortocircuito se oponen unas a otras, impidiendo el
giro. Por lo tanto, para el arranque, se utiliza una bobina de
campo auxiliar (bobinado de arranque), desfasada 90° de las
bobinas del campo principal, que crea un campo magnético
auxiliar para el arranque. Así, el flujo resultante inicial estará
desfasado en relación al eje de abscisas, y se produce un torque
de giro. Si el rotor está en reposo o su velocidad n< nsinc ,
entonces el campo magnético giratorio traspasa los
conductores del devanado rotórico e inducen en ellos una
f.e.m.
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sistemas de excitación, que ofrece todas las características para

una debida simulación del motor. [9]

C. Power asynchrinius machine params

Power_AsynchronousMachineParams abre una interfaz
gráfica de usuario para calcular los parámetros de máscara
requeridos por el bloque de máquina asincrónica de doble jaula
según las especificaciones estándar del fabricante.[10]
En los valores de entrada se deberá contar con los
siguientes parámetros:

Fig. 6 Motor con rotor jaula de ardilla

Este tipo de rotor es el usado para motores pequeños, en cuyo Fig. 7. Argumentos de entrada.
arranque la intensidad nominal supera 6 ó 8 veces a la
intensidad nominal del motor. Soporta mal los picos de cargas.
Está siendo sustituido por los rotores de jaula de ardilla doble F. Selección del motor y cálculo de parámetros a partir
en motores de potencia media. Su par de arranque no supera el de las especificaciones del fabricante.
140 % del normal.[6] Se busco un motor de inducción trifásico que cumpliera
con los requisitos para el sistema, para ello se recurrió a los
E. Simulink catálogos de SIEMENS, encontrando el siguiente motor con
SIMULINK es una toolbox especial de MATLAB que sirve sus respectivas características:
para simular el comportamiento de los sistemas dinámicos.
Puede simular sistemas lineales y no lineales, modelos en Motor Type: 1SE0 106-6NB70
tiempo continuo y tiempo discreto y sistemas híbridos de todos Number of Phases: 3
los anteriores. Es un entorno gráfico en el cual el modelo a Rated Output 1.5 kW
simular se construye clicando y arrastrando los diferentes Rated Voltage: 415 V
bloques que lo constituyen. Los modelos SIMULINK se Rated Current: 3.3 A
guardan en ficheros con extensión *.mdl. [7] Rated Speed: 946 r.p.m
Para el modelado del motor se hizo uso de las siguientes Rated Frequency: 50 Hz
aplicaciones incluidas en simulink: Rated Torque:1.5 kgf.m / 15Nm
Power factor (100% load): 0.79
A. Simscape Ratio of starting current to the: 5.0
Simscape es un conjunto de bibliotecas de bloques para el Radio of starting torque: 2.3
modelado de sistemas físicos en el entorno de Simulink.
Proporciona librerías de componentes para modelizar y
simular sistemas electrónicos, mecatrónicos y eléctricos.
Incluye modelos de semiconductores y motores, así como
componentes para aplicaciones tales como accionamiento
electromecánico, redes eléctricas inteligentes y sistemas de
energía renovable. Estos componentes se pueden emplear para
evaluar arquitecturas de circuitos analógicos, desarrollar
sistemas mecatrónicos con impulsores eléctricos y analizar la
generación, conversión, transmisión y consumo de energía
eléctrica en el nivel de la red.[8]

B. Specialied power systems/Machines

Specialied power systems permite modelar sistemas de
energía eléctrica utilizando componentes y algoritmos
especializados. Ofrece muchas opciones, para esta oportunidad
se utilizó la opción máquinas asíncronas y síncronas, motores, Fig. 8. Vista perfil de motor de inducción 1SE0 106-6NB70 marca SIEMENS.
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Fig. 9. Vista frontal de motor de inducción 1SE0 106-6NB70 marca
SIEMENS
Las dimensiones del motor 1SE0 106-6NB70 se observan
en las Fig. 8 y 9, con un peso total de 11.6 kg.
Fig. 10. Efficiency & curves.
En la Fig. 10 se observa la curva de rendimiento del motor
de inducción 1SE0 106-6NB70, mostrando la eficiencia según
la carga que tenga, es decir; la capacidad del motor que tiene
de convertir la energía eléctrica en energía mecánica.
5
Fig. 11. Currents vs load curve.
En la Fig. 11 se observa el comportamiento (curva) de la
corriente con respecto a la carga que tiene el motor hasta que
este llega a su salida nominal.
Fig. 12. Speed torque curve.
En la Fig. 11 se observa el comportamiento del torque con
relación a la velocidad síncrona, a esto se le conoce como
curva par del motor, esta muestra el momento de torsión-
velocidad.
Con estos datos suministrados por el fabricante se hace uso
de la herramienta Simulink para determinar los parámetros del
motor (observar Fig. 13).
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Fig. 13. Cálculo de parámetros.
Para entender mejor el comportamiento del motor de
inducción seleccionado se procede a simularlo y mirar las
variables de interés.
Fig. 14. Simulación del motor de inducción en Simulink.
Fig. 15. Corriente en el estator con una carga de 20 Nm.
Como se observa en la Fig. 14 la corriente en estator del
motor en los primeros instantes aumenta para dale más fuerza
al motor para vencer el torque que opone resistencia, tardando
0.42 segundos en estabilizarse.
6
Fig. 16. Torque electromagnético en el motor de inducción con una carga de
10 Nm.
Como se observa en la Fig. 16 y 19 se ve reflejado el
torque que tiene que vencer es decir la carga a la cual está
sometida el motor y como se requiere de una mayor fuerza
magnética al principio para vencer el momento de inercia y
como para poder mantener esta fuerza el motor tiene un mayor
consumo de corriente como se observa en la Fig. 18.
Fig. 17. Velocidad en rpm del motor de inducción con una carga de 10 Nm.
Como se muestra la Fig. 17 el motor con una carga de 20
Nm alcanza una velocidad de 917 r.p.m
Fig. 18. Corriente en el estator con una carga de 29 Nm.
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Fig. 19. Torque electromagnético en el motor de inducción con una carga de
29 Nm.
Fig. 20. Velocidad del rotor con una carga de 29 Nm.
A diferencia de cuando tiene una carga de 10 Nm al tener
una carga de 29 Nm (observar Fig. 20), la velocidad se reduce
a 842 Nm llegando a una reducción del 8%
G. Variador de frecuencia
Un variador de frecuencia por definición es un regulador
industrial que se encuentra entre la alimentación energética y
el motor. La energía de la red pasa por el variador y regula la
energía antes de que ésta llegue al motor para luego ajustar la
frecuencia y la tensión en función de los requisitos del
procedimiento.
Un variador de frecuencia por definición es un regulador
industrial que se encuentra entre la alimentación energética y
el motor. La energía de la red pasa por el variador y regula la
energía antes de que ésta llegue al motor para luego ajustar la
frecuencia y la tensión en función de los requisitos del
procedimiento.
El variador de frecuencia regula la velocidad de motores
eléctricos para que la electricidad que llega al motor se ajuste a
la demanda real de la aplicación, reduciendo el consumo
energético del motor entre un 20 y un 70%.[10]
7
Fig. 21. Variador de frecuencia.
H. Tacómetro digital con láser
El tacómetro por láser es un medidor digital o mecánico,
alimentado por batería y sin contacto que puede ser utilizado
por láser incorporado o con adaptadores mecánicos. El
tacómetro por láser digital óptico es ideal para la
determinación de las revoluciones de máquinas, piezas y
equipos (motores y transmisiones por correa). La medición del
tacómetro sin contacto se realiza con la ayuda de una banda
reflectante que se pega en la parte giratoria y que refleja el
láser. [12]
● Revoluciones (r.p.m)
● Velocidad de superficie (m/min)
● Número de revoluciones (contador)
● Frecuencia (Hz)
● Longitud (m, In, FT, Yd)
● Adaptadores para mediciones mecánicas [12]
Ficha técnica del tacómetro por láser PCE-DT 65
● Rango de medición láser-óptico 2 ... 99999 r.p.m.
● Rango de medición mecánico 2 ... 20000 r.p.m
● Resolución 0,1 r.p.m. en el rango 2,0 ... 9999,9 r.p.m
1 r.p.m. en el rango 10000 ... 99999 r.p.m.
● Precisión ± 0,05 % del valor de medición de
revoluciones ±1 dígito.
● Distancia de medición 50 ... 500 mm.
● Memoria 10 valores de medición. [12]
I. Arduino
Arduino es una plataforma de electrónica de código abierto
basada en hardware y software fácil de usar. Las placas
Arduino pueden leer entradas (luz en un sensor, un dedo en un
botón o un mensaje de Twitter) y convertirlo en una salida,
activar un motor, encender un LED y publicar algo en línea.
Puede decirle a su tablero qué hacer enviando un conjunto de
instrucciones al microcontrolador en el tablero. Para hacerlo,
utiliza el lenguaje de programación Arduino (basado en el
cableado) y el software Arduino (IDE) basado en el
procesamiento. [13]
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Fig. 22. Arduino Leonardo.

Como se ve en la Fig.22, la referencia que se usará es

Arduino Leonardo que tiene las siguientes características:

Microcontrolador: ATmega32u4
Tensión de funcionamiento: 5V
Alimentación recomendada: 7-12V
Pines I/O Digitales: 20
Canales PWM: 7
Entradas analógicas: 12
Corriente Máxima de los pines I/O: 40 mA
Corriente Máxima de los pines 3.3V: 50 mA
Memoria Flash: 32 KB (4 KB usados para el bootloader)
SRAM: 2.5 KB
EEPROM interna: 1 KB
Velocidad: 16 MHz. [12] Fig. 24. Curva par velocidad 50 Hz y 60 Hz.

J. Funcionamiento del sistema En la figura 23 podemos ver el cambio que tiene el motor
al trabajar a con una frecuencia de 50 a diferencia de una de 60
donde el torque que puede tener es menor y la velocidad para
sostener un mismo torque es diferente.

El funcionamiento de la planta se ve expuesto a

perturbaciones, es decir se ingresa una señal de referencia que
es la velocidad a la cual debe ir el motor, es de esperarse que el
motor busque esta referencia y por lo tanto sea la misma
velocidad que el de referencia, pero esta es afectada por la
carga que esta acoplada al motor por lo tanto afecta la señal de
salida (velocidad), por esta razón se debe corregir esta
perturbación aumentando o disminuyendo la frecuencia para
aumentar o disminuir la velocidad del motor para que sea igual
que el de la referencia.

Fig. 23. Curva par velocidad.
Como se observa en la Fig. 23, se observa la curva par
velocidad realizada en Matlab con los parámetros simulados
del motor para realizar comparaciones del comportamiento
según la frecuencia como se observa en la Fig. 24 con dos
frecuencias diferentes.
IV. METODOLOGÍA
A continuación, se explicará cada una de las actividades a
realizar para desarrollar el modelamiento tanto del sistema
(motor acoplado a la carga) como el del sistema de control de
este mismo:
A. Investigación
En primer lugar, se pretende realizar la investigación
pertinente para reconocer las características inherentes de un
motor de inducción como lo es su funcionamiento y por ende
sus partes. Esta investigación va desde el tipo de componentes
que se van a utilizar para comparar y decidir el más
conveniente para la idea a utilizar, hasta la cotización de
materiales. A su vez permitirá reconocer cuales son las
variables de entrada y salida del sistema.

B. Modelamiento
Ya reconocida desde el principio la variable de estado, en
este caso la velocidad del motor se realizará la descripción
matemática de las características dinámicas del sistema a
través de ecuaciones diferenciales.
Para la realización del modelamiento se recurrirá a
herramientas computacionales como lo es MATLAB,
específicamente hablando Simulink, quien permitirá
interactuar con las ecuaciones diferenciales y de esta manera
llegar a la función de transferencia de la planta. es en este
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punto que se establecerán las especificaciones del sistema y los 1. Desarrollar el modelo matemático de un motor de
criterios de diseño. inducción trifásico.
1.1. Investigación de la planta.
C. Análisis de tiempo y frecuencia 1.2. Investigación de materiales.
Se procederá a realizar un análisis de la función de 1.3. Cotización.
transferencia de la planta utilizando herramientas matemáticas 1.4. Análisis de variables de entrada y salida.
como la transformada de Laplace y la transformada Z, para 1.5. Entrega anteproyecto.
identificar cual es la naturaleza de esta y qué elementos 1.6. Toma de datos.
necesita para llegar a hacer un sistema estable y que cumpla 1.7. Tabla de datos.
con los requisitos que se plantean. 1.8. Revisión de datos.
1.9. Graficar los datos de la tabla.
D. Control PID 1.10. Modelamiento matemático.
Llegando a esta instancia se debe contar con la función de 2. Analizar en tiempo y frecuencia el modelo obtenido del
transferencia que describa el comportamiento de la planta, la motor de inducción trifásico.
cual debe ser estable. A su vez se debe considerar los criterios 2.1. Utilización de herramientas matemáticas.
que permitirán controlar mejor las variables del sistema. 2.2. Parametrizar la planta.
Teniendo la variable de interés, se implementará la mejor 2.3. Validación de la planta.
opción entre la combinatoria de las constantes de 2.4. Entrega avance 1.
proporcionalidad del controlador PID las cuales garantizarán 3. Establecer un control PID al modelo del motor de
que se siga la referencia existiendo o no perturbaciones que inducción trifásico acoplado a una carga variable automática.
afecten al sistema durante su funcionamiento. 3.1. Establecer la combinación de las acciones proporcionales,
integrales y derivadas para el control PID del sistema.
E. Validación 3.2. Validación del sistema con el sistema de control.
Obteniendo la respuesta de las señales de salida al haber 4. Validar el sistema de control de velocidad de un motor de
implementado el sistema de control en el sistema modelado, se inducción trifásico acoplado a una carga variable automática
revisará que este cumpla con las especificaciones de diseño. 4.1. Calcular el error (hasta donde sea adecuada).
También esto permitirá conocer qué le sucede al sistema 4.2. Correcciones del modelo del sistema de control.
cuando cambia algunos de los parámetros que componen el 4.3. Entrega del trabajo final.
controlador PID, de modo que se observará el comportamiento
del sistema de control para verificar su funcionamiento si es
adecuado o no según los criterios de diseño establecidos. VI. ALCANCES Y LIMITACIONES
A. Alcances
● Reduce el consumo de energía
V. CRONOGRAMA ● Mover una carga de 0Nm a 29 Nm

TABLA 1 B. Limitaciones
● El rango de velocidad del motor está limitado por las
Obs Semanas
Esp Act.
1 1 1
zonas de funcionamiento de campo debilitado
1 2 3 4 5 6 7 8 9 # # # # #
. 1 5 7 ● Cambios muy bruscos en la pérdida de carga por efecto de
1.1   x                               velocidad de embalamiento.
1.2   x                               ● El par durante la aceleración no puede ser el par máximo
1.3   x                               por la corriente generada en el estator
1.4     x                            
1.5   x x                             VII. PRESUPUESTO
1 1.6     x                            
1.7     x x                          
TABLA 2
1.8       x                          
1.9       x x                         Cotización
1.1 Precio
      x x                        
0 Cant. Materiales Total
unitario
2.1       x x x                    
2.2         x x                      Motor Type:
2 1 1SE0 106- $ 608.862 $ 608.862
2.3 x
2.4 x 6NB70
3.1             x x x                 Variador de
3 1 $ 411.300 $ 411.300
3.2                 x x x             frecuencia
4.1                 x x x x           1 Tacómetro $ 120.000 $ 120.000
4 4.2                       x x x x x   cable AWG
4.3   x x x x x x x x x x x x x x x x 1 $ 11.600 $ 11.600
calibre 10
1 breaker trifásico $ 32.000 $ 32.000
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5A [11] ABB, “Qué es un variador de frecuencia: Definición,

1 Arduino $ 20.000 $ 20.000 cómo funciona, características y ventajas,” 2020.
https://new.abb.com/drives/es/que-es-un-variador.
Subtotal $ 1.203.762
Iva (19%) $ 228.715 [12] P. C. E. Ib and C. Mayor, “Tacómetro por láser PCE-
Costos (materiales) $ 1.432.477 DT 65,” pp. 542–544.
Horas laborales [h] 48 [13] Arduino, “What is Arduino?,” 2020.
https://www.arduino.cc/en/Guide/Introduction.
Costo (mano de obra total) $ 877.803
Total $ 2.310.280

VIII. REFERENCIAS
[1] M. A. Gómez, «De la realidad a las matemáticas:
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