Cinemat Particula 2D

5/05/2023
Dinámica
Dr. Jorge A. Olórtegui Yume, Ph.D.
CINEMATICA DE LA PARTICULA
2D
Escuela Académico Profesional de Ingeniería Mecánica-Electrica
CINEMATICA DE LA PARTICULA EN 2D
COORDENADAS
Movil
Coordenadas cartesianas
(x,y,z) Movil
Movil
Coordenadas cilíndricas
(r,,z)
Coordenadas esféricas Trayectoria

(r,, )
Cinemática de la Partícula en 2D 2 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.
2
5/05/2023
COORDENADAS CARTESIANAS

Vectores Unitarios en el Plano

A   

 A  A 
A 
 1
→ →
A 
𝐵 = 𝐵𝑗 AA
 Recordar:
Vector unitario Información de dirección y sentido
j

i  
A Ai
Velocidad en el Plano (2D) 𝑟⃗ = 𝑥𝚤⃗ + 𝑦𝚥⃗
→
→ 𝑑𝑟 𝑑𝑥 → 𝑑𝑦 → • → • →
𝑣= = 𝑖 + 𝑗 = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
→ → →
𝑣 =𝑣 𝑖 +𝑣 𝑗
→ → →
𝑣 = 𝑣 cos 𝜃 𝑖 + 𝑣𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑗
𝑣= 𝑣 +𝑣
𝑣
tan 𝜃 =
⃗ 𝑟⃗ = 𝑥𝚤⃗ + 𝑦𝚥⃗ 𝑣
⃗
NOTA: 0 0
→ → → → → →
→
→ 𝑑𝑟 𝑑 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 𝑑 𝑥𝑖 𝑑 𝑦𝑗 𝑑𝑥 → 𝑑 𝑖 𝑑𝑦 → 𝑑 𝑗 𝑑𝑥 → 𝑑𝑦 → • → • →
𝑣= = = + = 𝑖 +𝑥 + 𝑗 +𝑦 = 𝑖 + 𝑗 = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
4
5/05/2023
Aceleración en el Plano (2D) → → →
𝑣 =𝑣 𝑖 +𝑣 𝑗

 d v dvx  dv y     
a  i j  vx i  v y j
dt dt dt
    
a  a x  a y  ax i  a y j
  
a  a cos  i  asen j

a  a x2  a 2y
a
vy
 tan  
v vx
ax  

 d v d2 r
a  2
ay a dt dt
Aceleración en el Plano (2D)
LA HODOGRAFA:
Grafica del lugar geometrico de los
puntos definidos por la punta de las
velocidades instantaneas.
•Vector aceleracion es tangente a la

hodografa.
6
5/05/2023
Ejemplo
Ejemplo
El vector de posición de un punto que se mueve en el plano x-y esta dado por
2 3 𝑡
𝒓= 𝑡 − 𝑡 ⃗+ ⃗
3 2 12
𝐷𝑜𝑛𝑑𝑒 𝒓 𝑒𝑠𝑡𝑎 𝑒𝑛 𝑚 𝑦 𝒕 𝑒𝑛 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠 Determine el ángulo entre la
velocidad 𝒗 y la aceleración 𝑎⃗ cuando (a) t= 2s (b) t= 3s
Solución 𝒅
2 3
𝑡 − 𝑡 ⃗+
𝑡
⃗
𝒅𝒓 3 2 12 𝑡
𝒗 =? 𝒗= = = 2𝑡 − 3𝑡 ⃗ + ⃗
𝒅𝒕 𝒅𝒕 3
𝑡
𝒅 2𝑡 − 3𝑡 ⃗ + ⃗
𝒅𝒗 3
𝒂 =? 𝒂= = = 4𝑡 − 3 ⃗ + 𝑡 ⃗
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝑩 𝜽
𝑵𝑶𝑻𝑨
𝐸𝑥𝑝𝑟𝑒𝑠𝑖𝑜𝑛 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟𝑖𝑎𝑙 𝑀𝑜𝑑𝑢𝑙𝑜 𝑷𝑹𝑶𝑫𝑼𝑪𝑻𝑶 𝑬𝑺𝑪𝑨𝑳𝑨𝑹 𝑨
𝑨𝒙 𝑩𝒙 + 𝑨𝒚 𝑩𝒚
𝐶𝑎𝑟𝑡𝑒𝑠𝑖𝑎𝑛𝑎 𝒄𝒐𝒔𝜽 =
𝑨= 𝑨𝟐𝒙 + 𝑨𝟐𝒚 𝑨. 𝑩 = 𝑨𝑩𝒄𝒐𝒔𝜽 = 𝑨𝒙 𝑩𝒙 + 𝑨𝒚 𝑩𝒚 𝑨𝑩
𝑨 = 𝑨𝒙 ⃗ + 𝑨𝒚 ⃗
𝐸𝑥𝑝𝑟𝑒𝑠𝑖𝑜𝑛 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟𝑖𝑎𝑙 𝑀𝑜𝑑𝑢𝑙𝑜 𝑨𝒙 𝑩𝒙 + 𝑨𝒚 𝑩𝒚 𝑨𝒙 𝑩𝒙 + 𝑨𝒚 𝑩𝒚
𝒄𝒐𝒔𝜽 = 𝜽 = 𝒄𝒐𝒔 𝟏
𝐶𝑎𝑟𝑡𝑒𝑠𝑖𝑎𝑛𝑎
𝑩= 𝑩𝟐𝒙 + 𝑩𝟐𝒚 𝑨𝟐𝒙 + 𝑨𝟐𝒚 𝑩𝟐𝒙 + 𝑩𝟐𝒚 𝑨𝟐𝒙 + 𝑨𝟐𝒚 𝑩𝟐𝒙 + 𝑩𝟐𝒚
𝑩 = 𝑩𝒙 ⃗ + 𝑩𝒚 ⃗
8
5/05/2023
Ejemplo
2 3 𝑡
𝒓= 𝑡 − 𝑡 ⃗+ ⃗
3 2 12
Solución 𝒗 𝜽 𝟏
𝜽 = 𝒄𝒐𝒔
𝑡 𝑨𝟐𝒙 + 𝑨𝟐𝒚 𝑩𝟐𝒙 + 𝑩𝟐𝒚
𝒗 = 2𝑡 − 3𝑡 ⃗ + ⃗ 𝒂
3
𝒂 = 4𝑡 − 3 ⃗ + 𝑡 ⃗
𝑡
2𝑡 − 3𝑡 4𝑡 − 3 + 3 𝑡
𝜽 = 𝒄𝒐𝒔 𝟏
𝟐
𝟐 𝑡 𝟐
2𝑡 − 3𝒕 + 𝟒𝒕 − 𝟑 + 𝒕𝟐 𝟐
3
(a) t= 2s
2
2 2 −3 2 4 2 −3 + 3 2
𝜽 = 𝒄𝒐𝒔 𝟏 = 𝟏𝟒. 𝟒𝟕𝟎°
𝟐
𝟐 2 𝟐
2 2 −3 2 + 4 2 −𝟑 + 𝟐𝟐 𝟐
3
Ejemplo
2 3 𝑡
𝒓= 𝑡 − 𝑡 ⃗+ ⃗
3 2 12
Solución 𝒗 𝜽 𝟏
𝜽 = 𝒄𝒐𝒔
𝑡 𝑨𝟐𝒙 + 𝑨𝟐𝒚 𝑩𝟐𝒙 + 𝑩𝟐𝒚
𝒗 = 2𝑡 − 3𝑡 ⃗ + ⃗ 𝒂
3
𝒂 = 4𝑡 − 3 ⃗ + 𝑡 ⃗
𝑡
2𝑡 − 3𝑡 4𝑡 − 3 + 3 𝑡
𝜽 = 𝒄𝒐𝒔 𝟏
𝟐
𝟐 𝑡 𝟐
2𝑡 − 3𝒕 + 𝟒𝒕 − 𝟑 + 𝒕𝟐 𝟐
3
(a) t= 3s
3
2 3 −3 3 4 3 −3 + 3
𝟏 3
𝜽 = 𝒄𝒐𝒔 = 𝟎°
𝟐
𝟐 3 𝟐
2 3 −3 3 + 3 4 3 −𝟑 + 𝟑𝟐 𝟐
10
5/05/2023
Ejemplo
11
Ejemplo
12
5/05/2023
Ejemplo
13
Ejemplo
14
5/05/2023
Ejemplo
15
Ejemplo
16
5/05/2023
Ejemplo
17
MOVIMIENTO DE PROYECTILES
18
5/05/2023
MOVIMIENTO DE PROYECTILES   
v  vx vy
   
ay  g v  vx i  vy j
v   
v y  voy  gt v  v cos  i  vsen j

v  v x2  v 2y
1
y  yo  v yot  gt 2
2
v y  v yo  2 g  y  yo 
2 2
 
a  g j
1
y  yo  vo  v t
2
  
vo  v xo  v yo
  
vo  v xo i  v yo j ax  0
 
vo  vo cos  o i  vo sen o j

vx  v xo  vo cos  o
vo  vxo
2
 v yo
2 x  xo  vx t
19
Ejemplo
20
5/05/2023
Ejemplo
21
Ejemplo
22
5/05/2023
Ejemplo
23
MOVIMIENTO CURVILINEO
Ejemplo
24
5/05/2023
25
26
5/05/2023
Ejemplo
27
Ejemplo
28
5/05/2023
Ejemplo
29
Ejemplo
30
5/05/2023
COORDENADAS INTRISECAS (n-t) t : Coordenada tangencial
Muy útiles en movimiento curvilíneo 
 t : vector unitario tangencial
 Sentido del movimiento
t n : Coordenada normal
 
n  n : vector unitario normal

 Hacia la concavidad
t (centro de curvatura)

n
31
COORDENADAS INTRISECAS  
Muy útiles en movimiento curvilíneo d  v t 

 dv
Posición, Velocidad y Aceleración en 2D a   
dt dt
  
r  rt t  rn  n     
a  a t  a n  a t t  a n n
  ds     
a  a cos  t  asen  n

v  v t  t  s t 
dt
v a  at2  an2
at

a

r

an at : aceleracion tangencial (m/s 2 )

 cambio en magnitud de v

an : aceleracio n normal (m/s 2 )

s : Coordenada curvilinea (Longitud de arco)  cambio en direccion de v
32
5/05/2023
COORDENADAS INTRISECAS 3/ 2
  dy  2 
Si trayectoria esta 1    
dada como y  f  x    dx  
 
d2y
 : radio de curvatura del circulo dx 2
tangente instantaneo

v
at

a

r an
33
COORDENADAS INTRISECAS
Velocidad y Aceleración en 2D

  t
 d  v t 

dv
a    
dt dt n
 

dv d t  t
a t  v
dt dt 

dv  v 2 
n
a t   n
dt  
cambio en direccion de v

cambio en magnitud de v
  
a  a t t  a n  n dv  v2
at  v an 
dt 
34
5/05/2023
COORDENADAS INTRISECAS   
Velocidad y Aceleración en 2D v v d v

Falta 
d t v2  t  
demostrar dt v    t  d t
 n  d t
  t
d  t  d t  n 

d  t dt 
n
 
 n t  d t
dt dt
ds  d ds
d  t  t

d  t   t d
ds  
 t d  t 1 ds  1  d t v   v2 
d t  
 n  v n v    n v   n
 n
dt dt dt  dt  dt   
35
COORDENADAS INTRISECAS dv
  
Velocidad y Aceleración en 2D at  an 
v2 a  at  an
dt 
v
ds
 const a  at2  an2
dt
ds ds
dv v  const incrementandose en s( ) v   const incrementandose en s()
at  0 dt dt
dt dv dv
at     at    
  dt dt
a  a n

 
a  an
v v v
at
 at

a an
a an 
a
36
5/05/2023
COORDENADAS INTRISECAS
Aceleración en 2D
37
Ejemplo
38
5/05/2023
Ejemplo:
39
Ejemplo:
40
5/05/2023
Ejemplo:
41
Ejemplo
42
5/05/2023
Ejemplo:
43
Ejemplo
Ejemplo:
Calcular también las aceleraciones normal y tangencial
44
5/05/2023
Ejemplo
Ejemplo:
45
Ejemplo
Ejemplo:
46
5/05/2023
Ejemplo
Ejemplo:
47
COORDENADAS POLARES (r-)
Posición en el Plano (2D)
 
r  r r
r : Coordenada radial

 r : vector unitario radial
Sentido de vector posicion
 : Coordenada transversal

  : vector unitario transversal

Perpendicualr a  r
El sentido de crecimiento de " "
  antihorario
48
5/05/2023
Tangente a la
COORDENADAS POLARES (r-) trayectoria
Velocidad en el Plano (2D) Trayectoria
 
d  r r 


 
 dr
v   
v v vr
dt dt
 
 d r dr  d r
v  r  r
dt dt dt
 
d r   r d r   r d     
 lim        d r  
dt t 0 t dt dt   
dt

 dr      
v  r  r  r    vr  r  v 
dt
49
Aceleracion en el Plano (2D)
   
      
d  r  r  r    d  r  r  d  r   

 dv
a       
dt dt dt dt
d  r   

  

dr d r
 
  
d 
a r  r    r 
dt dt dt dt

  
     
   
d 
a  r r  r     r   r     r 
  dt
  
d    d    d      
d   
 lim  r    r    r   r
dt t  0 t dt dt   dt

d v             
 2  
a   r  r     r   r   2 r     ar r  a 
dt      
50
5/05/2023
Aceleracion en el Plano (2D)
51
Ejemplo:
52
5/05/2023
Ejemplo:
53
Ejemplo:
54
5/05/2023
Ejemplo:
55
Ejemplo:
56
5/05/2023
Ejemplo
57
Ejemplo
58
5/05/2023
Ejemplo
59
Ejemplo
60
5/05/2023
Movimiento de Proyectiles
 
ag
    
g  a t  a n  a t t  a n  n
   at
g  g cos  t  gsen  n at an
g  at2  an2
an
   
  90o   ag ag
  90o  
 vy 
  tan 1  
 vx 
61
Ejemplo:
62
5/05/2023
Ejemplo:
63
BIBLIOGRAFIA
ALGUNAS FIGURAS DE ESTA PRESENTACION ESTAN BASADAS EN:
64
5/05/2023
BIBLIOGRAFIA
Beer, F., Johnston, E., Cornwell, P., Self, Brian. (2017). Mecánica Vectorial para
Ingenieros. Dinámica. Editorial McGrawHill Onceava Edición, México. (Código
USS: 620.1054/B45/2017/Ej.2)
65
BIBLIOGRAFIA
Meriam, J. L., & Kraige, L. G. (1998). Mecánica para ingenieros. Dinámica. II (Vol. 2).
Reverté. (Código USS: 620.1054/M43/1998/V.2/EJ.3)
66
5/05/2023
BIBLIOGRAFIA
• Russell. C. Hibbeler. (2010). Ingeniería mecánica: dinámica. Prentice Hall. (Código USS:
620.1054/H51I/2010/EJ.1)
• Meriam, J. L., & Kraige, L. G. (1998). Mecánica para ingenieros. Dinámica. II (Vol. 2).
Reverté. (Código USS: 620.1054/M43/1998/V.2/EJ.3)
• Beer, F., Johnston, E., Clauser, W. (2007). Mecánica Vectorial para Ingenieros. Dinámica.
Editorial McGrawHill Octava Edición, México. (Código USS: 620.1054/B45/2007/EJ.3)
• Beer, F., Johnston, E., Cornwell, P., Self, Brian. (2017). Mecánica Vectorial para Ingenieros.
Dinámica. Editorial McGrawHill Onceava Edición, México. (Código USS:
620.1054/B45/2017/Ej.2)
• Pytel, A., Kiusalaas, J., & García Hernández, A. E. (2012). Ingeniería mecánica dinámica.
Cengage Learning. Tercera Edicion. Mexico. (Código USS: 620.1054/P/2012/Ej.1)
67

Cinemat Particula 2D

Cargado por

Información del documento

Descripción original:

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Cinemat Particula 2D

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

5/05/2023

Escuela Académico Profesional de Ingeniería Mecánica-Electrica

Coordenadas esféricas Trayectoria

Cinemática de la Partícula en 2D 2 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Cinemática de la Partícula en 2D 4 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Cinemática de la Partícula en 2D 5 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

•Vector aceleracion es tangente a la

Cinemática de la Partícula en 2D 6 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Cinemática de la Partícula en 2D 7 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Cinemática de la Partícula en 2D 8 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Cinemática de la Partícula en 2D 9 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Cinemática de la Partícula en 2D 10 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Cinemática de la Partícula en 2D 11 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Cinemática de la Partícula en 2D 12 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Cinemática de la Partícula en 2D 13 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Cinemática de la Partícula en 2D 14 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Cinemática de la Partícula en 2D 15 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Cinemática de la Partícula en 2D 16 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Cinemática de la Partícula en 2D 17 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Cinemática de la Partícula en 2D 18 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

v y  voy  gt v  v cos  i  vsen j

Cinemática de la Partícula en 2D 19 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Cinemática de la Partícula en 2D 20 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Cinemática de la Partícula en 2D 21 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Cinemática de la Partícula en 2D 22 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Cinemática de la Partícula en 2D 23 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Cinemática de la Partícula en 2D 24 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Cinemática de la Partícula en 2D 25 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Cinemática de la Partícula en 2D 26 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Cinemática de la Partícula en 2D 27 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Cinemática de la Partícula en 2D 28 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Cinemática de la Partícula en 2D 29 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Cinemática de la Partícula en 2D 30 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

n  n : vector unitario normal

Cinemática de la Partícula en 2D 31 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

s : Coordenada curvilinea (Longitud de arco)  cambio en direccion de v

Cinemática de la Partícula en 2D 32 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Cinemática de la Partícula en 2D 33 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Cinemática de la Partícula en 2D 36 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Cinemática de la Partícula en 2D 37 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Cinemática de la Partícula en 2D 38 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Cinemática de la Partícula en 2D 39 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Cinemática de la Partícula en 2D 40 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Cinemática de la Partícula en 2D 41 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Cinemática de la Partícula en 2D 42 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Cinemática de la Partícula en 2D 43 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Calcular también las aceleraciones normal y tangencial

Cinemática de la Partícula en 2D 44 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Cinemática de la Partícula en 2D 45 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Cinemática de la Partícula en 2D 46 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Cinemática de la Partícula en 2D 47 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Cinemática de la Partícula en 2D 50 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Cinemática de la Partícula en 2D 51 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Cinemática de la Partícula en 2D 52 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Cinemática de la Partícula en 2D 53 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Cinemática de la Partícula en 2D 54 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Cinemática de la Partícula en 2D 55 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Cinemática de la Partícula en 2D 56 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Cinemática de la Partícula en 2D 57 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Cinemática de la Partícula en 2D 58 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Cinemática de la Partícula en 2D 59 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.

Cinemática de la Partícula en 2D 60 Dr. Jorge A. Olortegui Yume, Ph.D.