ACCIONAMIENTOS INDUSTRIALES

LABORATORIO 2: AJUSTE DE CONTROLADORES Y EVALUACIÓN DE

ACCIONAMIENTO C.A. CON CONTROL VECTORIAL SIN SENSOR

I. OBJETIVO
Poner en servicio y evaluar un accionamiento C.A. con convertidor de frecuencia y motor de inducción en
modo de control vectorial sin sensor (sensorless). Se realizarán registros durante identificación de
parámetros estática y dinámica y se evaluará la respuesta del accionamiento durante rampas de partida y
frenado, y durante impactos de carga.
Se utilizará convertidor Parker 690+ disponible en el Laboratorio de Accionamientos el que se comandará
desde computador usando software CELite.

II. TRABAJO PREVIO

i). Estudiar Manual del Usuario del convertidor y software a utilizar para el accionamiento y la
tarjeta de adquisición. Específicamente, como ingresar los datos del motor, como realizar las
opciones de autoajuste estático y dinámico, ajustar rampas y velocidad de operación y como
ajustar las variables a monitorear con la tarjeta y nombrar y salvar los archivos de datos
adquiridos. Listar secuencia de pasos a realizar para ajustar las condiciones de operación.
ii). Leer detenidamente el Plan de Trabajo que deberá desarrollarse en la sesión. En el Manual de
Procedimientos del Laboratorio mirar los distintos circuitos que deberán implementarse y la
instrumentación requerida. Definir los pasos que deberán darse para ajustar desde el computador
las condiciones requeridas para cada punto de la Guía.
iii). 24 horas antes de la sesión de Laboratorio entregar en el Pañol el listado de todos los equipos e
instrumentos requeridos para la realización del Laboratorio

III. PLAN DE TRABAJO: PARAMETRIZACIÓN DEL ACCIONAMIENTO

3.1 Revisar y tomar nota de las características de placa del motor de inducción, generador freno y
convertidor de frecuencia.
3.2. Revisar y tomar nota del conexionado de fuerza y control del conjunto convertidor, motor de
inducción y generador C.C. de carga. Verificar conexión serial entre PC y convertidor y la
ubicación del Software CELite en el PC. Realizar conexionado de tenazas, sensores, tarjeta de
adquisición y PC para la adquisición de las señales de la corriente lado red ca, voltaje de
alimentación al motor, corriente motor de una fase y velocidad. Ajustar las escalas de modo de
asegurar que no se sobrepasarán los valores máximos y que se tendrá un buen aprovechamiento
de la señal entregada por los sensores.
3.3. Energizar convertidor y abrir programa CELite en PC y seleccionar convertidor 690+. Verificar
que se establece la comunicación PC-convertidor. En CELite ir a Autostart e ingresar los datos
de placa del motor de inducción y resto de datos requeridos para la parametrización del
convertidor en modo de control vectorial sin sensor. Salvar cambios realizados.
3.4. Registro durante autoajuste estático.
Seleccionar modo de autoajuste estático. Registrar la corriente lado red ca, voltaje de
alimentación al motor y corriente motor de una fase en la tarjeta de adquisición. Tomar nota de
los parámetros estimados por el accionamiento.
3.5 Registro durante autoajuste dinámico.
Seleccionar modo de autoajuste dinámico. Agregar la señal de velocidad a las variables
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adquiridas y realizar el autoajuste registrando todas las variables adquiridas con la tarjeta de
adquisición. Tomar nota de los parámetros estimados por el accionamiento.

IV. PLAN DE TRABAJO: EVALUACIÓN DEL ACCIONAMIENTO

4.1. Conexionado de Generador de Carga
- Conectar generador C.C. en modo excitación independiente usando circuito disponible en Panel
de la mesa de trabajo. Conectar banco de resistencias de carga de 4[kW]. Incluir amperímetros
en campo y armadura y voltímetro de armadura.
- Energizar motor y llevar la velocidad en forma incremental hasta 100%. Ir ajustando el reóstato
de campo del generador para que al 100% de velocidad se genere tensión nominal.
- Aplicar distintos niveles de carga al generador manteniendo la excitación fija. Tomar nota de
voltajes y corrientes en motor y generador y de la velocidad del conjunto.
4.2. Evaluación del Accionamiento ante Impactos de carga
- Verificar/activar las señales de tenazas de corriente y aisladores de voltaje para medir la
velocidad, corrientes de armadura del motor y del generador y el voltaje del generador.
- Con el generador en vacío llevar el conjunto motor-carga al 80% de la velocidad. Activar
adquisición de señales en la tarjeta de adquisición y aplicar secuencia de impactos de carga
hasta 4 [kW] y luego retirarlos en orden inverso.
- Verificar en Matlab archivos de datos obtenidos. Si se requiere, repetir.
4.3. Evaluación Ciclo Trapezoidal con Rampas 10 [s]
- Ajustar rampas de aceleración/desaceleración de 10 [s] hasta el 90% y límites de corriente y de
torque al 150% de los valores nominales. El generador CC se mantendrá desenergizado.
- Ajustar la referencia a 90% y realizar ciclo trapezoidal registrando las señales conectadas a la
tarjeta de adquisición.
4.4 Evaluación Ciclo Trapezoidal con Rampas 5 [s]
- Ajustar rampas de aceleración/desaceleración de 5 [s] hasta el 90% y límites de corriente y de
torque al 100% de los valores nominales. El generador CC se mantendrá desenergizado.
- Ajustar la referencia a 90% y realizar ciclo trapezoidal registrando las señales conectadas a la
tarjeta de adquisición. Verificar si actúa el limitador de corriente y/o el sobrevoltaje en el enlace
CC.

V. CONEXIONADO Y SEGURIDAD
Será responsabilidad de los alumnos desarrollar el conexionado de los distintos circuitos de prueba y de
los distintos instrumentos y tarjetas de forma de asegurar que no existan conexiones incorrectas o
inseguras que pudieran producir una condición de falla o anormal, que ponga en riesgo la seguridad de los
integrantes del grupo y/o provoque daño o pérdida de algún equipo o instrumento. Especial precaución
deberá tomarse en la selección de las escalas y tipos de señales en los instrumentos con selectores y así
como en las tierras e interconexiones entre circuitos de fuerza y de señal.
La revisión de los circuitos por el profesor y/o instructor se hará en base a los diagramas presentados por
los alumnos. Será responsabilidad de los alumnos asegurar que el conexionado físico y escalas ajustadas
correspondan a lo mostrado en los respectivos circuitos de prueba reportados.
V. INFORME
El informe deberá reportar los resultados y registros de los puntos desarrollados. En particular:
i). Reportar las características de placa del motor de inducción, generador freno y convertidor de
frecuencia de la Mesa de Trabajo. Comentar.
ii). Reportar registros obtenidos durante autoajuste estático. ¿Qué parámetros se obtiene?
Calcularlos apoyándose en las referencias entregadas. Comentar.
iii). Reportar registros obtenidos durante la realización del autoajuste dinámico. Tabular los
valores estimados por el convertidor. Calcularlos apoyándose en las referencias entregadas.
Comentar.
iv) Reportar registros obtenidos durante impacto de carga. Medir caída de velocidad máxima,
tiempo de estabilización y precisión dinámica. Comentar.
v). Reportar registros obtenidos durante el ciclo trapezoidal con rampas de 10 [s]. Medir error
máximo, sobrepaso y tiempo de estabilización. Tabular valores de la corriente durante la
aceleración, operación a velocidad constante y desaceleración. Comentar.
vi). Reportar registros obtenidos durante el ciclo trapezoidal con rampas de 5 [s]. Tabular valores
de la corriente durante la aceleración, operación a velocidad constante y desaceleración.
Comentar.
vii). Incluir anexo con los archivos de datos obtenidos en el Laboratorio y los archivos matlab
usados para graficar las distintas señales

VI. BIBLIOGRAFÍA
- Apuntes del curso “Accionamientos Industriales”, Prof. A. Valenzuela.
- Manual del Usuario del convertidor.