Instituto Tecnológico De Santo Domingo (INTEC)

ING212L-01-Laboratorio de Dinámica Sección 01

Trimestre Mayo - Julio 2023

Facilitador:
Luis Eugenio Pérez Méndez

Asignación:
Informe # 2: Fricción, Ley de Hooke y Amortiguamiento

Alumno:
Jean Felipe Ortiz Reyes, ID: 1104706
Diorys Pol, ID: 1100998

Fecha de entrega:
17/08/2023
Práctica 2: Fricción, Ley de Hooke y
Amortiguamiento Elaborado por: Kalil Erazo,
Ph.D.

Objetivo

Realizar un análisis experimental de las fuerzas de fricción y de restitución elástica.

Comparar el análisis experimental con el modelo matemático.

Introducción

Fuerzas de fricción

Existen distintas fuerzas que actúan en sistemas de ingeniería que afectan su

comportamiento dinámico. Entre estas fuerzas se encuentran la fricción y fuerzas de
restitución elástica.

Fricción se genera en sistemas mecánicos y estructurales a distintas escalas, desde una

escala microscópica debido a interacción entre partículas hasta una escala macroscópica
debido a la interacción entre componentes mecánicos y/o estructurales. En general, el
movimiento relativo entre dos componentes de un sistema de ingeniería genera fricción.
Para entender el fenómeno a nivel conceptual se estudian los casos más simples de
fricción. La fuerza de fricción entre un objeto de masa m y una superficie se modela como:

donde Ff es la fuerza de fricción. En el caso estático (sin movimiento), el valor máximo

que puede tomar Ff antes de que el sistema entre en movimiento es 𝐹𝑓 = 𝜇𝑒𝑁 donde 𝜇𝑒 es el
coeficiente de fricción estática (sistema en reposo).

Cuando el sistema entra en movimiento la fuerza de fricción es 𝐹𝑓 = 𝜇𝑑𝑁 donde 𝜇𝑑 es el

coeficiente de fricción dinámica (sistema en movimiento). Si la velocidad es constante la
aceleración es cero.
Otra forma de fricción se conoce como amortiguamiento viscoso. El amortiguamiento
viscoso se debe a fricción en las paredes de un fluido (generalmente aceite) que se mueve
en un pistón.

Figura 1: Amortiguador viscoso

El modelo de amortiguamiento viscoso es tal que la fuerza ejercida es proporcional a la

velocidad del movimiento
𝐹𝑎 = 𝑐𝑣 = 𝑐𝑥̇

donde c es la constante de proporcionalidad y 𝑣 = 𝑑𝑡 = 𝑥̇ es la velocidad del pistón.

El modelo de amortiguamiento viscoso se utiliza para modelar la disipación de energía en

sistemas mecánicos, como por ejemplo: energía disipada en estructuras durante
terremotos, fricción entre componentes en mecanismos y sistemas robóticos, entre otros.

Fuerzas de restitución elástica

Las fuerzas de restitución elástica se deben a la tendencia natural que tiene la materia
sólida a resistir deformaciones. Cuando un sistema de ingeniería se deforma debido a la
acción de fuerzas, este tiende a intentar volver a su posición sin deformación al remover
las fuerzas. Esta capacidad a resistir deformaciones se conoce como rigidez.

Figura 2: Fuerza de restitución elástica en modelos estructurales

 La capacidad de un sistema de ingeniería para resistir deformaciones se puede modelar
como un resorte deformable. Un resorte es un elemento helicoidal que se deforma al
aplicar fuerzas, y la fuerza es proporcional a la deformación (Ley de Hooke)

Figura 3: Fuerza de restitución elástica en resortes

La deformación que experimenta un resorte al aplicar cargas es análoga a la deformación

de sólidos deformables o sistemas de ingeniería sometidos a fuerzas. Es decir, la relación
entre la fuerza y la deformación en la viga de la figura 2 tiene la misma forma matemática
que la relación entre la fuerza y la deformación del resorte en la figura 3 (ver similitud de
las ecuaciones si se define k como el coeficiente que multiplica la deformación).

Equipos

· Sensor de Movimiento

· Sensor de fuerza

· Bloques de distintos materiales (plástico, corcho y tela)

· Masas adicionales de 250 g

· Base y Barra

· Plataforma Pastrack

· Resortes (2 de distintas rigidez)

· Hilo (50cm)
Parte 1: Fricción

Esquema

Procedimiento

1. Conectar el sensor de fuerza y movimiento a la interfaz.

2. Definir la frecuencia de medición en 50 Hz para el sensor de fuerza y de movimiento.

3. Abrir gráficos de fuerza-tiempo y velocidad-tiempo en dos ventanas.

4. Atar la cuerda suministrada al sensor de fuerza y a los bloques de distintos materiales.

Asegurarse de que la cuerda esté centrada para que el bloque se desplace longitudinalmente
sin rotar.

5. Seleccionar la opción “cart” (carro) en el sensor de movimiento. Asegurarse de que el

ángulo del sensor es cero.

6. Colocar dos masas de 250 g en el bloque.

7. Colocar el bloque a unos 15 cm del sensor de movimiento.

8. Con la cuerda sin tensión presionar el botón “zero” en el sensor de fuerza.

9. Realizar experimento: Incrementar la fuerza ejercida lentamente hasta que el bloque

comienza a moverse, y luego hacerlo de manera que la velocidad permanezca constante.

10. Repetir usando 4 bloques de 250 g, y repetir para cada material.

Entregables

Para cada material y para cada set de masas (2 sets en total) calcular los coeficientes
de fricción estática y dinámica.

Tela con 250 gramos

Gráfica #1: Fuerza en función del tiempo de la tela con 250 gramos añadidos

Despreciando la masa de las cajas utilizadas, debido a que desconocemos dicho valor:

𝑁 = 𝑚 (𝑔)

2
𝑁 = 0. 25𝑘𝑔 (9. 81𝑚/𝑠 )

𝑁 = 2. 4525𝑁

Coeficiente de fricción estático

𝐹𝑓 = 0.966 𝑁

𝐹𝑓 = 𝜇𝑒 (𝑁)

𝜇𝑒 = 𝐹𝑓/𝑁

𝜇𝑒 = 0.966 𝑁/2.4525 𝑁

𝜇𝑒 = 0.3938
Coeficiente de fricción dinámico

𝐹𝑓 = 0.8033 𝑁

𝐹𝑓 = 𝜇𝑒𝑁

𝜇𝑑 = 𝐹𝑓/𝑁

𝜇𝑑 = 0.8033 𝑁/2.4525 𝑁

𝜇𝑑 = 0.33
Tela con 500 gramos

Gráfica #2: Fuerza en función del tiempo de la tela con 500 gramos añadidos

Despreciando la masa de las cajas utilizadas, debido a que desconocemos dicho valor:

𝑁 = 𝑚 (𝑔)

2
𝑁 = 0. 50𝑘𝑔 (9. 81𝑚/𝑠 )

𝑁 = 4. 905𝑁

Coeficiente estático

𝐹𝑓 = 2.173 𝑁

𝐹𝑓 = 𝜇𝑒 (𝑁)

𝜇𝑒 = 𝐹𝑓/𝑁

𝜇𝑒 = 2.173 𝑁/4.905 𝑁

𝜇𝑒 = 0.443
Coeficiente dinámico

𝐹𝑓 = 1.3316 𝑁

𝐹𝑓 = 𝜇𝑒𝑁

𝜇𝑑 = 𝐹𝑓/𝑁

𝜇𝑑 = 1.3316 𝑁/4.9 𝑁

𝜇𝑑 = 0.27
Corcho con 250 gramos

Gráfica #3: Fuerza en función del tiempo del corcho con 250 gramos añadidos

Coeficiente estático

𝐹𝑓 = 1.569 𝑁

𝐹𝑓 = 𝜇𝑒 (𝑁)

𝜇𝑒 = 𝐹𝑓/𝑁

𝜇𝑒 = 1.569 𝑁/2.4525 𝑁

𝜇𝑒 = 0.639

Coeficiente dinámico

𝐹𝑓 = 1.1185 𝑁

𝐹𝑓 = 𝜇𝑒𝑁

𝜇𝑑 = 𝐹𝑓/𝑁

𝜇𝑑 = 1.1185 𝑁/2.45 𝑁

𝜇𝑑 = 0.46
Corcho con 500 gramos

Gráfica #4: Fuerza en función del tiempo del corcho con 500 gramos añadidos

Coeficiente estático

𝐹𝑓 = 3.207 𝑁

𝐹𝑓 = 𝜇𝑒 (𝑁)

𝜇𝑒 = 𝐹𝑓/𝑁

𝜇𝑒 = 3.207 𝑁/4. 905𝑁

𝜇𝑒 = 0.653

Coeficiente dinámico

𝐹𝑓 = 2.0368 𝑁

𝐹𝑓 = 𝜇𝑒𝑁

𝜇𝑑 = 𝐹𝑓/𝑁

𝜇𝑑 = 2.0368 𝑁/4.9 𝑁

𝜇𝑑 = 0.42
Plástico con 250 gramos

Gráfica #5: Fuerza en función del tiempo del plástico con 250 gramos añadidos

Coeficiente estático

𝐹𝑓 = 0.634𝑁

𝐹𝑓 = 𝜇𝑒 (𝑁)

𝜇𝑒 = 𝐹𝑓/𝑁

𝜇𝑒 = 0.634 𝑁/2. 4525𝑁

𝜇𝑒 = 0.258

Coeficiente dinámico

𝐹𝑓 = 0.4634 𝑁

𝐹𝑓 = 𝜇𝑒𝑁

𝜇𝑑 = 𝐹𝑓/𝑁

𝜇𝑑 = 0.4634 𝑁/2.45 𝑁

𝜇𝑑 = 0.19
Plástico con 500 gramos

Gráfica #6: Fuerza en función del tiempo del plástico con 500 gramos añadidos

Coeficiente estático

𝐹𝑓 = 1.166𝑁

𝐹𝑓 = 𝜇𝑒 (𝑁)

𝜇𝑒 = 𝐹𝑓/𝑁

𝜇𝑒 = 0.634 𝑁/4. 905𝑁

𝜇𝑒 = 0.129

Coeficiente dinámico

𝐹𝑓 = 0.8533 𝑁

𝐹𝑓 = 𝜇𝑒𝑁

𝜇𝑑 = 𝐹𝑓/𝑁

𝜇𝑑 = 0.8533 𝑁/4.9 𝑁

𝜇𝑑 = 0.17
Parte 2: Amortiguamiento y resortes

Esquema

Modelo dinámico (ecuación de movimiento)

El movimiento del carro se puede modelar como una masa concentrada con
amortiguamiento viscoso, y aplicación de la 2da Ley de Newton resulta en la siguiente
ecuación de movimiento para la masa
𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0

La solución de esta ecuación diferencial de segundo orden se puede escribir como

𝑥(𝑡) = 𝐴𝑒−𝑟𝑡𝑠𝑒𝑛(𝑏𝑡 + 𝜑)
donde los parámetros de la solución A, r, b y 𝜑 dependen de los parámetros del sistema: m
(masa), k

(rigidez del resorte) y c (amortiguamiento del sistema).

La rigidez k y el amortiguamiento c están relacionados a los parámetros de la solución

mediante las siguientes relaciones:

𝑏 = √𝑘 𝑐 = 2𝑚𝑟
𝑚
Entregables

1. Graficar posición en función del tiempo desde el instante inicial hasta que el carrito
se detiene.

Primera corrida, masa en el carro: 500 gramos

Gráfica #7: Posición en función del tiempo con 500 gramos añadidos, colina

inclinada

2. Calcular el tiempo entre dos picos consecutivos (período de oscilación T) para

5 ciclos de oscilación.

T1 = 4.45 - 1.9 = 2.55

T2 = 7.15 - 4.45 = 2.7

T3 = 10.15 - 7.5 = 2.65

T4 = 12.65 - 10.15 = 2.5

T5 = 15.15 - 12.65 = 3.51

3. Calcular el promedio de los cinco valores calculados

Tiempo Promedio = 2.55 + 2.7 + 2.65 + 2.5 + 3.51 / 5

Tiempo Promedio = 2.782 Segundos

4. Ajustar el siguiente modelo matemático a las mediciones de la posición obtenidas

𝒙(𝒕) = 𝑨𝒆^−𝒓𝒕𝒔𝒆𝒏(𝒃𝒕 + 𝝋)

donde el parámetro r define qué tan rápido decae la curva, el parámetro A define la
amplitud de la curva, y el parámetro 𝒃 = 𝟐𝝅/𝑻𝒑𝒓𝒐𝒎 define la frecuencia de oscilación del
sistema.

b = 𝟐𝝅/1.41

b = 4.45 Hertz

Pasamos a buscar A y r

𝑥(𝑡 ) = 𝐴𝑒 −𝑟𝑡^1

T1 = 1.9 Segundos

x (T1) = 0.08m

x(1.9𝑠) 𝐴𝑒 ^−𝑟(0.45) = 0.08m

T2 = 4.45 Segundos

x (T2) = 0.07m

Formamos nuestras ecuaciones

Ecuación # 1: 0.08 = Ae^-r (1.9)

Ecuación # 2: 0.07 = Ae^-r (4.45)

#1: 0.08/e^-1.9r = A

0.07 = (0.08e^-1.9r * e^-4.45r)

0.07 = 0.08e^-2.55r

(0.07/0.08) = (e^-2.55r)^-1

0.08/0.07 = e^2.55r

ln (0.08/0.07) = 2.55r r = 0.0523

Reemplazamos en la ecuación #1 a r

Ecuación # 1: 0.08 = Ae^-r (1.9)

0.08 = Ae^-0.0523(1.9)

A = 0.08/e^-0.0523(1.9)

A = 0.0883

Procedemos a buscar 𝜑

𝒙(𝒕) = 𝑨𝒆^−𝒓𝒕𝒔𝒆𝒏(𝒃𝒕 + 𝝋)

0.1 = Ae^-0.0523(0) sen (4.45(0) + 𝝋

𝝋 = 8.18°

5. Estimar los parámetros k y c en base a los parámetros r y b del punto anterior.

𝑘 = 𝑚𝑏^2 = 0.50(4.45)^2

k = 9.901

𝑐 = 2𝑚r = 2(0.50)(0.0523)

c = 0.0523

6. Calcular la razón de amortiguamiento 𝜉 = 𝑟/𝑏.

𝜉 = 0.0523/4.45

𝜉 = 0.01175
 Parte 3: Ley de Hooke

Esquema

Procedimiento:

1. Colocar el sensor de fuerza, el sensor de movimiento y el carrito como se muestran.

2. Presionar la opción “zero” en el software para definir la posición x=0 como la posición
inicial, y presionar el cero en el sensor de fuerza.

3. Colocar una masa de 250g y usar el sensor de movimiento para medir la posición de la
masa y el sensor de fuerza para medir la fuerza del resorte.

4. Colocar dos masas de 250g y usar el sensor de movimiento para medir la posición de la
masa y el sensor de fuerza para medir la fuerza del resorte.
 Entregables

1. Graficar la fuerza del sensor en el eje y y el desplazamiento de la masa en el eje x

2. Calcular la pendiente de la recta del gráfico del apartado anterior

Para poder obtener la pendiente partimos de la forma tradicional:

𝑚 = (− 0. 641 − (− 0. 31))/(− 0. 18 − (− 0. 8))

𝑚 = 3. 31