Condominio Santa Elisa, Vivienda B - Cochabamba

Diseño arquitectónico: Arq. Fabián Farfán

Análisis Estructural Dinámico

Sistemas de Varios Grados de Libertad

M.Sc. Ing. Vladimir Aliendre

Junio 2020
  En una estructura tridimensional
xyz tipo edificios, asumir la
hipótesis del diafragma rígido de
piso, lo cual acepta que las plantas
o losas de entrepiso son
indeformables en el plano xy
 El problema global se reduce a 3
grados de libertad por piso, 2
traslaciones horizontales (ux,uy) y 1
rotación vertical (rz), a estos se
conocen como desplazamientos
maestros de piso
 Normalmente estos grados de
libertad se concentran en un nudo
denominado maestro, al cual están
constringidos o conectados
rígidamente los nudos restantes, a
estos nudos se los denomina
dependientes y tienen grados de
libertad opuestos a los nudos
maestros: 2 rotaciones horizontales
Diafragma de entrepiso (rx, ry) y 1 traslación vertical (uy)

Introducción
 Pórtico Sistema Modo Modo Modo Modo Modo
Equivalente 1 2 3 4 5

Estructura de varios niveles

 Una estructura de varios niveles mostrada en la figura, se puede
idealizar como un pórtico de varios niveles con diafragma de cuerpo
rígido asumiendo que la masa está concentrada en cada nivel
 Las columnas se suponen axialmente inextensibles pero
lateralmente flexibles
 La respuesta dinámica del sistema está representada por el
desplazamiento lateral de las masas con el número de grados de
libertad dinámica o n modos de vibración que son iguales al número
de masas

Ecuación de Movimiento
 Pórtico Sistema Modo Modo Modo Modo Modo
Equivalente 1 2 3 4 5

Estructura de varios niveles

 La vibración resultante del sistema esta dada por la superposición
de las vibraciones de cada masa. Cada modo individual de vibración
tiene su propio periodo y puede ser representado por un sistema
simple del mismo periodo.
 La figura muestra 5 modos de un sistema aporticado de 5 niveles.
 El modo de vibración con periodo mayor (frecuencia baja) es
llamado modo fundamental de vibración; modos con periodos
cortos son llamados modos armónicos (frecuencias altas).

Ecuación de Movimiento
 Cada masa de piso representa un grado de libertad con una
ecuación de equilibrio dinámico para cada una:
f Ia + f Da + f Sa = p a (t )
f Ib + f Db + f Sb = p b(t )
f Ic + f Dc + f Sc = p c (t )
 Las fuerzas de inercia en la ecuación son:
f Ia = m a  ua
f Ib = mb  ub
f Ic = mc  uc
 En forma matricial:
 f Ia  m a 0 0  ua 
    
 f Ib  =  0 mb 0   ub 
f   0 mc  uc 
 Ic   0

 O más generalmente:
FI  = M  U

Ecuación de Movimiento
 Donde {FI} es el vector de fuerzas de inercia, [M] es la matriz de
masa y {Ü} es el vector de aceleraciones
 La matriz de masa es diagonal para un sistema de sumas
agrupadas, sin considerar acoplamiento entre las masas
 En sistemas de coordenadas de forma más generalizada,
usualmente hay acoplamiento entre las coordenadas lo que complica
la solución
 Esta es una razón primordial para usar el método de masas
concentradas
 Las fuerzas de la ecuación dependen de los desplazamientos y
usando coeficientes de influencia de rigidez pueden expresarse:
f Sa = k aa  u a + k ab  u b + k ac  u c
f Sb = k ba  u a + k bb  u b + k bc  u c
f Sc = k ca  u a + k cb  u b + k cc  u c
 En forma matricial:
 f Sa  k aa k ab k ac  u a 
    
 f Sb  = k ba k bb k bc   u b 
 f  k k cc  u c 
 Sc   ca k cb

Ecuación de Movimiento
 O más generalmente:
Fs  = K  U 
 Donde {Fs} es el vector de fuerzas elásticas, [K] es la matriz de
rigidez y {U} es el vector de desplazamientos.
 Por analogía, las fuerzas de amortiguamiento en la ecuación pueden
expresarse como:
F  = C U
D 
 Donde {FD} es el vector de fuerzas de amortiguamiento, [C] es la
matriz de amortiguamiento y es el vector de velocidades. En general
no es práctico determinar c y el amortiguamiento es expresado en
términos del coeficiente de amortiguamiento ().
 Aplicando las ecuaciones de equilibrio dinámico pueden escribirse
generalmente como:
{FI}+{FD}+{FS}={p(t)}
 Lo cual es equivalente a:
M  U+ C U + K  U  = p (t ) 
Ecuación de Movimiento
 Para determinar la respuesta
dinámica de una estructura de varios
grados de libertad se utiliza el
procedimiento de análisis modal
 Se obtiene la respuesta máxima por
separado para cada modo, modelando
cada uno de ellos como un sistema de
simple grado de libertad
 Los valores máximos no pueden
ocurrir simultáneamente, estos
valores son combinados
estadísticamente para obtener la
respuesta total
 El método de la raíz cuadrada de la
suma de los cuadrados, SRSS, es
para estructuras bidimensionales
cuando la relación entre los periodos
de cualquier modo alto con cualquier
modo bajo es 0.75 o menor, y la
relación de amortiguamiento no
excede el 5%
Análisis Modal
 El análisis modal puede ser enfocado
mediante métodos matriciales,
numéricos o métodos iterativos

Respuesta Dinámica: Análisis Modal

 La respuesta dinámica de una estructura depende de la frecuencia o
periodo de vibración y de la forma desplazada (forma modal), el
primer paso en un análisis de un sistema de varios grados de
libertad es encontrar las frecuencias y las formas modales de
vibración libre. En este caso no existen fuerzas externas y el
amortiguamiento es considerado cero
 Cada grado de libertad dinámico provee una ecuación de equilibrio
dinámico, la vibración resultante del sistema consiste de n de éstas
ecuaciones, y puede ser expresado en forma matricial para vibración
libre no amortiguada:

M  U+ K  U  = 0
 La vibración libre descrita gráficamente por las figuras de un
sistema no amortiguado en uno de sus modos de vibración natural
puede describirse matemáticamente por:

u(t ) = qn(t )   n 

Método Matricial
 2
q1 0 t
-2

(c)
a b c d e T1 =21
2

m e d c b a u2 0 t
u2  21 -2

k 2
2m
u1  11 u1 0 t
-2
2k
0 T1 2T1 3T1

(a) (b) (d)

Vibración libre de un sistema no amortiguado en su primer modo natural de vibración: (a) Pórtico de dos niveles; (b)
Forma de la deformada en los instantes de tiempo a, b, c, d y e; (c) Coordenada modal q 1(t); (d) Histograma de
desplazamiento
 Donde n, forma de la deformada o amplitud relativa de
movimiento, no varia con el tiempo, y la variación del
desplazamiento con el tiempo es descrita por una función armónica
q n(t ) = An  cos  n t + Bn  sen n t
 Donde An y Bn son constantes de integración que pueden ser
calculadas a partir de las condiciones iniciales. Combinando las
ecuaciones se tiene:
u (t ) =  n  ( An  cos  n t + Bn  sen n t )

Método Matricial
 Donde n y n son desconocidos. Sustituyendo esta forma de u(t) en
la ecuación da:
(
K − M  n2  U  = 0 )
o
(  K − 
n
2
n )
  n  M   q n  = 0
 Esta expresión es una representación de la ecuación de
eigenvalores; la cual tiene una solución no trivial sólo si el
determinante de los coeficientes es igual a cero, es decir las
frecuencias naturales n (escalar) y los modos n (vector) deben
satisfacer la siguiente ecuación:
(K −  2
n )
 M    n  = 0

K  −  n2  M  = 0
 El desarrollo del determinante conduce a un polinomio de grado n
en (n)2, las raíces del cual son los eigenvalores. Sustituyendo éstos
en la ecuación de eigenvalores se obtienen los eigenvalores para
cada modo
 A partir de los eigenvalores se obtienen los periodos naturales
correspondientes y se pueden obtener las aceleraciones espectrales
a partir de una curva de respuesta apropiada

Método Matricial
 1
q2 0 t
-1

(c)
a bcde T2 =22
1
u2 0 t
m -1
ed c b a
u2  21
1
k Nudo u1 0 t
2m
u1  11 -1

2k 0 T2 3T2 5T2

0 T1 2T1 3T1
(a) (b) (d)

Vibración libre de un sistema no amortiguado en su segundo modo natural de vibración: (a) Pórtico de dos niveles; (b)
Forma de la deformada en los instantes de tiempo a, b, c, d y e; (c) Coordenada modal q 2(t); (d) Histograma de
desplazamiento

Método Matricial
 Los N eigenvalores y los N modos pueden ser acoplados en forma
matricial. El modo natural o eigenvector n correspondiente a la
frecuencia natural n tiene elementos jn, donde j indica el DOF. De
este modo los N eigenvectores pueden presentarse o disponerse en
una matriz cuadrada, de la cual cada columna es un modo:
 11 12  1N 
  22   2 N 
 =  jn  =  21
     
 
 N 1  N 2   NN 
 Donde [] es llamada matriz modal.
 Los N eigenvalores n2 pueden ser acoplados en una matriz diagonal
2, o matriz espectral.

 12 
 
 2
=

 22



 
  N 
2

Método Matricial y Espectral

 Cada eigenvalor y eigenvector puede ser reescrita como:
K   n  = M   n  n2
 Utilizando la matriz modal y espectral es posible representar esta
ecuación en una ecuación matricial simple:
K   = M    2 
 Esta ecuación presenta en forma compacta las ecuaciones
relacionando todos los eigenvalores y eigenvectores.

Simulación Estructural 3D

Método Matricial y Espectral

 Los modos naturales correspondientes a diferentes frecuencias
naturales se muestran a continuación para satisfacer la siguiente
condición de ortogonalidad. Cuando nr (entiéndase que r
también es una frecuencia natural).
 nT  k   r = 0
 nT  m   r = 0
 La demostración de esta propiedad es la siguiente: la enésima
frecuencia natural y el modo que satisfacen la ecuación
multiplicados por rT, la transpuesta de r, da:
 rT  k   n =  n2   rT  m   n
 Análogamente se realiza lo mismo con la erésima frecuencia natural y el
modo que satisface la ecuación de esta manera k·r = r2·m·r
multiplicando por nT da:
 nT  k   r =  r2   nT  m   r
 La transpuesta de la matriz en el lado izquierdo de la ecuación es igual a
la transpuesta de la matriz en el lado derecho de la ecuación; de esta
forma:
 nT  k   r =  n2   nT  m   r

Ortogonalidad de los Modos

 Donde se ha utilizado la propiedad de simetría de la matriz de masa
y rigidez. Restando las dos anteriores ecuaciones se tiene:
( n2 −  r2 )   nT  m   r = 0
 De esta manera la ecuación es verdadera cuando n2r2 los cuales
para sistemas con frecuencia natural positiva implica que nr
 Se ha establecido la relación de ortogonalidad entre modos con
distintas frecuencias. La ortogonalidad de los modos naturales
implica que las siguientes matrices cuadradas son diagonales:

K   T  K   M   T  M  

 Donde los elementos de la diagonal son:

k n =  n T  K   n  mn =  n T  M   n 

 Debido a que m y k son definidos positivos, los elementos de la

diagonal de K y M son positivos, y están relacionados por:
k n =  n2  mn

Ortogonalidad de los Modos

 Si el vector {n} es un modo natural, cualquier vector proporcional
es en esencia el mismo modo natural
 Algunas veces se aplica factores de escala a los modos naturales
para estandarizar sus elementos asociándolos con sus amplitudes en
varios grados de libertad. Este proceso es llamado normalización
 Algunas veces es conveniente normalizar cada modo de tal forma
que el elemento mayor sea la unidad
 Otras veces es más ventajoso el normalizar cada modo de tal forma
que el elemento correspondiente a algún grado de libertad en
particular sea la unidad
 En teoría y programas computacionales es común normalizar los
modos de tal manera que mn tenga valores unitarios:

M n =  n T  M   n  = 1
o

T  M   = I 

Normalización de los Modos

 Donde la matriz [I] es la matriz de identidad. Los componentes de
la matriz modal normalizada están dados por:
u jn
 jn =
(
m jj  u jn
2
1
2
)
donde: jn= es el componente para el nudo j, de la forma modal normalizada asociada al modo n.
mjj= masa concentrada en el nudo j.
ujn= el componente, para el nudo j, del eigenvector asociado con el nudo n.

Vivienda Unifamiliar - Cochabamba

Diseño arquitectónico: Arq. Joaquín Mora

Normalización de los Modos

 Las ecuaciones de movimiento para cada grado de libertad no
dependen de los modos de vibración y tienen forma similar a la
ecuación de movimiento de un sistema de un solo grado de libertad.
El factor de participación, para sistemas de varios grados de libertad
esta definida en forma matricial por:

P = T T  M  1
  M  
donde [P]= vector de coeficientes de participación para todos los modos considerados
{1}= vector unitario.

 Para un sistema en especifico, los factores de participación tienen

las propiedades de:
Pn  1n = 1

donde Pn = es el factor de participación asociado con el modo n.

1n = es el componente, para el primer nudo del sistema del eigenvector asociado con el
modo n

Factor de Participación P
 La matriz de máximos desplazamientos esta definida por:
U  =  P D
U  =  P V  −1
U  =  P A  2 
−1

donde [D] = matriz diagonal de desplazamiento espectral.

[V] = matriz diagonal de velocidad espectral.
[A] = matriz diagonal de aceleración espectral.

 La matriz de fuerzas laterales en cada nudo del sistema esta dada

por la segunda ley de Newton:
F  = K  U 
 El vector de fuerzas cortantes en la base esta dada por:
V  = F T  
1

Factor de Participación P
 Fuerza en la base

Cortante Basal V
 Para un modo de vibración dado el factor de participación está
definido por:
M i   i
P=
M
Donde Mi = masa correspondiente al nivel i.
i = componente de la forma modal para el nudo i para un modo dado.
M = masa modal = Mi·i2

 La masa efectiva está definida por:

(M i   i )2
M E
=
M i   i2
 De forma similar el peso efectivo es definido por:
(Wi   i )2
WE =
Wi   i2
Donde Wi = peso correspondiente al nivel i

 La aceleración pico en el nudo está definida por:

u =  i  P  A

Método Numérico
 Desplazamiento máximo en el nudo está definido por: u i =  i  P  D
 Fuerza lateral en el nudo está dada por ley de Newton: Fi = M i  u

 Cortante basal esta dada por: V = Fi
V = P  A  M i   i
V = P2 M  A
V =M E A
 Fuerza lateral en cada nudo puede también determinarse mediante
la distribución de la cortante basal del modo siguiente:
Fi = M i   i  P  A
Fi = ( M i   i / P  M )  V
Fi = ( M i   i / M i   i )  V
 Para eigenvectores normalizados estas expresiones se reducen a:
M = M i   i2 = 1
donde M = masa modal

Método Numérico
 Para edificios de pocos niveles, que no excedan a 5 plantas, el
análisis modal puede limitarse al modo fundamental
 El sistema estructural puede ser modelado como un pórtico con
losas de entre piso rígidas
 Los desplazamientos laterales de los nudos son entonces el
resultado de la flexión de las columnas sin incluir rotación en los
nudos
 La rigidez de un nivel en particular esta dada por:

I
k i = 12  E 
h3
 La masa en cada nivel se asume concentrada en las losas de entre
piso como se muestra en la figura
 Utilizando estos supuestos se han desarrollado técnicas iterativas
basadas en métodos propuestos por Rayleigh, Stodola y Holzer
 Adaptación del método de Holzer. El modelo dinámico describe que:
cuando un nudo alcanza su desplazamiento lateral máximo ui, la
velocidad es cero y la fuerza de inercia en el nudo está dada por:

Método Iterativo
 m 1 2 x1
m 3 2 x3 m 2 2 x2

m3 x3
m 3 2 x3
k3 k3  3
m2 x2
m 2 2 x2
k2 k2 2
m1 x1
m 1 2 x1
k1 k1 1
 1  2 3

Sistema Modelo Desplazamiento Fuerzas Esfuerzos

estructural dinámico del nudo laterales en de corte
equivalente equivalente y deriva los nudos de piso

Fuerza en la base

 Adaptación del método de Holzer. El modelo dinámico describe que:

cuando un nudo alcanza su desplazamiento lateral máximo ui, la
velocidad es cero y la fuerza de inercia en el nudo está dada por:

FI = mi  ui
FI = mi   2  u i

Método Iterativo
 La fuerza cortante en cualquier nivel es igual al producto de la
rigidez del nivel por el desplazamiento del mismo. El incremento en
la fuerza de corte en el nudo es producido por la fuerza de inercia
en ese nivel. El incremento de la fuerza cortante esta dado por:
FS = k i   i − k i +1   i +1
 Donde ki·i = fuerza cortante total en el nivel i.
 Igualando la fuerza de inercia y el incremento de la fuerza cortante
se tiene:
FI = FS
mi   2  u i = k i   i − k i +1   i +1

 La solución de esta ecuación se puede obtener asumiendo una

forma modal inicial con un desplazamiento unitario en el nivel
superior; a partir del cual se calcula la fuerza de inercia o el
incremento de fuerza cortante en términos de la frecuencia natural,
en cada nivel
 Sumando el incremento de fuerza cortante a partir del nivel superior
hacia abajo se tiene la fuerza cortante total en cada piso

Método Iterativo
 Dividiendo este valor por la rigidez apropiada de cada nivel se
obtiene el desplazamiento (deriva) de cada piso
 Dividiendo estos desplazamientos por el desplazamiento en la parte
superior de la estructura se obtiene la forma modal corregida
 Esta forma modal corregida puede ser usada como una nueva forma
modal inicial en el proceso de iteración hasta que coincidan la forma
modal corregida con la inicial

Vivienda Unifamiliar - Cochabamba

Diseño arquitectónico: Arq. Carlos Aliendre Lafuente

Método Iterativo