Gchioch Maldonado Chio - Capitulo3

CAPÍTULO 3
ESTRUCTURAS DE MÚLTIPLES
GRADOS DE LIBERTAD
________________________________________________________________________________
Página
3.1. ECUACIÓN DE MOVIMIENTO 111
3.2. SISTEMA CON VIBRACIÓN LIBRE NO AMORTIGUADA 114

3.2.1. FRECUENCIAS NATURALES Y MODOS DE VIBRACIÓN 114
3.2.2. PROPIEDAD DE ORTOGONALIDAD DE LOS MODOS NORMALES 116
3.2.3. CALCULO DE FRECUENCIAS NATURALES Y MODOS NORMALES UTILIZANDO
EL MÉTODO DE JACOBI 116
3.3. MOVIMIENTO FORZADO 117

3.3.1. MÉTODO DE SUPERPOSICIÓN MODAL 117
3.4. RESPUESTA AL MOVIMIENTO DE LA BASE 120

3.4.1. MÉTODO DE SUPERPOSICIÓN MODAL A LO LARGO DEL TIEMPO 120
3.4.2. MÉTODO DE SUPERPOSICIÓN MODAL ESPECTRAL 125
3.4.3. MÉTODO DE COMBINACIÓN DE LA RESPUESTA MODAL 127
3.4.4. MOVIMIENTO AMORTIGUADO 128
3.5. REDUCCIÓN DE MATRICES DINÁMICAS 128

3.5.1. CONDENSACIÓN ESTÁTICA 128
3.6. RESUMEN: SISTEMA DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD 130
3.7. EJERCICIOS RESUELTOS 132
3.8. EJERCICIOS PROPUESTOS 161

116 ESTRUCTURAS DE MÚLTIPLES GRADOS DE LIBERTAD
MALDONADO & CHIO

ANÁLISIS SÍSMICO DE EDIFICACIONES 117
ESTRUCTURAS DE MÚLTIPLES
GRADOS DE LIBERTAD
E n aquellos casos donde el modelo matemático de un solo grado de libertad no provee la

respuesta dinámica exacta, pues la estructura no puede asumir, durante su movimiento, una
forma única de desplazamiento, se tiene que considerar el modelo como un sistema de
varios grados de libertad.
En este capítulo se estudia la respuesta dinámica de estos sistemas utilizando la solución modal
o el método directo, bien sea cronológico o espectral. Se debe tener en cuenta que la solución
modal, es aplicable, en general, sólo a sistemas que permanecen en el rango lineal de respuesta; en
el caso contrario (rango inelástico de respuesta) se debe usar el método de integración de las
ecuaciones de equilibrio dinámico.
3.1. ECUACIÓN DE MOVIMIENTO
Al plantear la ecuación de movimiento de un sistema de múltiples grados de libertad, es importante

hablar del modelo estructural. Luego, un edificio se puede modelar como un sistema conformado por
pórticos planos con una losa de entrepiso idealizado como un cuerpo infinitamente rígido para
desplazamiento en su propio plano. Es decir, que la posición horizontal de cualquier punto dentro de
la losa o diafragma es posible describirlo a partir de los desplazamientos ortogonales X, Y y un giro
alrededor de un eje perpendicular al plano del diafragma, Z. Por consiguiente cada pórtico plano, a su
vez, se puede modelar como una estructura con un solo grado de libertad horizontal por piso como se
muestra en la Figura 3-1(b).
Para este fin la estructura se debe suponer bajo estas condiciones:
1. La masa de la estructura está concentrada al nivel de los pisos.

2. Las vigas en los pisos no tienen deformaciones axiales debido a la rigidez infinita del
diafragma; y por ello en cada piso existe un solo grado de libertad horizontal.
3. Se desprecia la deformación axial de las columnas, siempre y cuando la estructura sea poco
esbelta, baja y larga.
Bajo las anteriores condiciones al concentrar las masas a nivel de los pisos, el problema se
transforma en uno de igual número de grados de libertad cuantas masas concentradas existan. Por
ejemplo, un edificio de 3 pisos, tiene 3 grados de libertad, es decir, tres desplazamientos
horizontales, uno a nivel de cada uno los pisos, ver Figura 3-1(a) y (b). El considerar las vigas
rígidas, introduce el requisito de que las uniones entre las vigas y las columnas están fijas sin
rotación. Bajo la tercera condición se garantiza que las vigas permanecen horizontales durante el
movimiento de la estructura.
Además, el edificio puede tener cualquier número de vanos y de igual manera se puede modelar
como uno de un sólo vano; idealizando las columnas como una sola, con masas concentradas a la
altura de los pisos, como se muestra en la Figura 3-1.
MALDONADO & CHIO Capitulo3 – v1 13/08/2020 10:21

(a) Estructura con cuatro vanos (b) Grados de

horizontales y tres pisos libertad
m3
k3
m2
k2
m1
k1
(c) Idealización con (d) Idealización con

masas concentradas rigideces equivalentes
a nivel de cada piso por piso
Figura 3-1. Idealización del pórtico con masas concentradas a nivel de los pisos
La masa mi corresponde a la masa concentrada del piso i. A su vez, recordando que el coeficiente de
rigidez es la fuerza requerida para producir un desplazamiento relativo de magnitud unitaria entre dos
pisos adyacentes. La rigidez para el modelo estructural corresponde a la rigidez equivalente por piso,
es así como Ki es la rigidez equivalente del piso i.
MALDONADO & CHIO

u2
F2 (t) m2 F2 (t) m2 F2 (t)

m2 u 2
u1
k k k2 k 2 (u 2 - u1 )
F1 (t) m1 F1 (t) F1 (t)
m1 u 1
m1
k1 u 1
k k k1
(a) Estructura de varios (b) Variables involucradas (c) Idealización (d) Diagrama de
grados de libertad Estructural cuerpo libre
I. Pórtico de un solo vano
u2
F2 (t) m m F2 (t) m2 F2 (t)

m2 u 2
u1
k k k k2 k 2 (u 2 - u1 )
F1 (t) m m F1 (t) F1 (t)
m1 u 1
m1
k1 u 1
k k k k1
(a) Estructura de varios (b) Variables involucradas (c) Idealización (d) Diagrama de
grados de libertad Estructural cuerpo libre
II. Pórtico de varios vanos
Figura 3-2. Sistemas de dos grados de libertad
Luego, observando los sistemas estructurales, de dos pisos, mostrados en la Figura 3-2 analizamos
sus diagramas de cuerpo libre y planteamos la ecuación de equilibrio para cada excitación arbitraria
Fi(t), de la siguiente manera:
Primer piso
m1 u1 + k1 u1 - k 2 (u 2 - u1) - F1 (t) = 0 (3-1)
m1 u1 + (k1 + k 2) u1 - k 2 u 2 - F1 (t) = 0 (3-1a)
Segundo piso
m2 u2 + k 2 (u 2 - u1) - F2 (t) = 0 (3-2)
m2 u2 - k 2 u1 + k 2 u 2 - F2 (t) = 0 (3-2a)

Ecuaciones que pueden escribirse usando matrices como:
 } + [K] { U } = { F }
[M] { U (3-3)
Es decir,
m1 0   u1  k1 + k 2 − k 2   u1   F1 (t) 
 0 m  u  +  − k  =
k 2  u 2  F2 (t) 
 (3-3a)
 2   2   2
Es de resaltar como la matriz de masa es una matriz diagonal.
3.2. SISTEMA CON VIBRACIÓN LIBRE NO AMORTIGUADA
Es necesario e importante realizar el estudio de una edificación en vibración libre (aún cuando en muy
pocas circunstancias este bajo esta condición) porque de esta forma se pueden determinar las
propiedades dinámicas más importantes de la estructura, que son la frecuencia natural o período y los
correspondientes modos de vibración.
3.2.1. FRECUENCIAS NATURALES Y MODOS DE VIBRACIÓN
Contamos, para vibración libre no amortiguada, con el siguiente sistema de ecuaciones de equilibrio:
 } + [K] {U} = 0
[M] {U (3-4)
donde, las matrices [M] y [K] son las matrices de masa y rigidez respectivamente.
Siendo la solución del sistema anterior de ecuaciones diferenciales simultáneas de la forma:
ui = ai sen (ω t - α) i = 1,2,3,..., n (3-5)
expresado en forma matricial:
{U} = {a} sen (ω t - α) (3-6)
donde:
ai = amplitud del movimiento de la coordenada i
n = número de grados de libertad
MALDONADO & CHIO

Reemplazando la solución en la ecuación 3-4 tenemos:
- ω2 [M] {a} sen (ω t - α) + [K] {a} sen (ω t - α) = 0 (3-6a)
Eliminando sen (t - ) y reordenando términos tenemos:
[K] {a} - ω2 [M] {a} = 0 (3-7)

o
[ [k] - ω2 [M] ] {a} = 0 (3-7a)
Como podemos ver estas ecuaciones de movimiento no dependen del tiempo, y corresponden a un
sistema algebraico de n ecuaciones lineales homogéneas con n incógnitas, amplitudes ai, y 2 por
determinar. La solución a esta formulación matemática conocida como problema característico,
requiere que el determinante de la matriz del factor de {a} sea igual a cero, es decir, para que el
sistema de ecuaciones simultáneas homogéneo (ecuación 3-7a) tenga solución no trivial, el
determinante de la matriz de coeficientes debe ser cero:
Δ = | [K] - ω2 [M] | = 0 (3-8)
Donde:
 : se denomina determinante característico del sistema de ecuaciones diferenciales simultáneas.
Determinante que al resolver resulta ser una ecuación algebraica de grado n de la incógnita 2, que se
satisface para n valores de 2. Esta ecuación corresponde a la ecuación característica del sistema o
ecuación de frecuencias. Las n raíces de esta ecuación se denominan valores característicos o valores
propios o eigenvalores. Estas son siempre reales y positivas, y su raíz cuadrada corresponde a las
frecuencias naturales del sistema, en radianes por segundo. A la frecuencia más pequeña, se le denota
por 1 y se le denomina frecuencia fundamental.
Luego, con cada valor de p2 que satisface la ecuación característica del sistema, se reemplaza en la
ecuación 3-7a y se obtiene un sistema de n ecuaciones del tipo:
K− ω p
2
Map = 0 p =1, 2, 3... n (3-9)
Resolviendo cada ecuación se obtiene para cada p2 un vector {a}p llamado vector característico, o
modo de vibración o eigenvector; en términos de una constante de proporcionalidad arbitraria. Es
decir, que los valores {a1, a2, a3… an}p son reales, pero no tienen un valor determinado, pues
cualquier escalar p, i{a}p también es una solución del sistema de ecuaciones 3-9. Por lo tanto,
para cada frecuencia p se tiene un vector {a}p que cuenta con una forma definida pero una
amplitud arbitraria.

3.2.2. PROPIEDAD DE ORTOGONALIDAD DE LOS MODOS NORMALES
Las amplitudes de vibración {a} o desplazamientos en un modo normal de vibración corresponden

solamente a valores relativos, como se mencionó anteriormente, que pueden determinarse asignando
un valor de 1 a uno de los elementos del vector {a}p y definiendo los restantes n-1 términos en función
de dicho valor, en forma única. Este proceso es llamado normalización y los vectores resultantes se
denominan modos normales. Este no es el único proceso de normalización de los modos, en algunos
casos es conveniente normalizar los modos con respecto a la masa del sistema:
ai j
Φi j = n
(3-10)
m
k =1
k
2
ak j
siendo φ la componente normalizada i del vector modal j.
Con base en lo anterior la condición de ortogonalidad está dada, en general, por:
{  }iT [M] {  }j = 0 donde i  j

{  }iT [M] {  }i = 1
T [M] [ ] = [ I ] (3-11)
siendo [ I ] la matriz identidad.
Otra forma de expresar la ortogonalidad es:
{ Φ }iT [K] { Φ }j = 0 donde i  j

{ Φ }iT [K] { Φ }i = ω 2
[Φ ]T [K] [Φ ] = [ω2 ] (3-12)
3.2.3. CÁLCULO DE FRECUENCIAS NATURALES Y MODOS NORMALES

UTILIZANDO EL MÉTODO DE JACOBI
Para un sistema con muchos grados de libertad, los cálculos numéricos requeridos por el método
anteriormente expuesto (método directo) se vuelven inmanejables. Para esto existen métodos
numéricos como el método de Jacobi, el cual calcula los valores característicos y los correspondientes
vectores característicos de un sistema (García, 1998).
MALDONADO & CHIO

El método básico de Jacobi fue desarrollado para la solución del problema característico "estándar",
esto es:
[ [K] - [ I ] ω2 ] { Φ } = { 0 } (3-13)
3.3. MOVIMIENTO FORZADO
En este numeral se estudiara el movimiento forzado en función de los modos normales de vibración, y
su respuesta total mediante la superposición de las soluciones modales independientes, reduciendo el
problema de encontrar la respuesta de un sistema con múltiples grados de libertad a la determinación
de las respuestas de sistemas con un solo grado de libertad.
3.3.1. MÉTODO DE SUPERPOSICIÓN MODAL
Partiendo de las ecuaciones de equilibrio para el caso particular de un edificio con n niveles,
modelado con n grados de libertad, como se muestra en la Figura 3-3, tenemos:
un Fn (t) mn (u n )
mn Fn (t)
k n (u n - u n-1)
u n-1 Fn-1 (t) m n-1(u n-1)
m n-1 Fn-1 (t)
k n-1(u n-1 - u n-2 )
u2
m2 F2 (t) k 3 (u 3 - u2 )
u1 m2 u 2
F2 (t)
m1 F1 (t)
k 2 (u 2 - u1 )
F1 (t) m1 u 1
k1 u 1
us
(d) Diagrama de
(a) Edificio (b) Masas por piso (c) Desplazamientos cuerpo libre
Figura 3-3. Sistema de n grados de libertad

m1 u1 + k1 u1 - k 2 (u 2 - u1) = F1 (t) (3-14)

m2 u2 + k 2 (u 2 - u1) - k3 (u3 - u 2 ) = F2 (t) (3-15)

(3-16)
mn un + k n (u n - u n -1) = Fn (t)
Reordenando:
m1 u1 + (k1 + k 2) u1 - k 2 u 2 = F1 (t) (3-14a)
m2 u2 - k 2 u1 + (k 2 + k 3 ) u 2 - k 3 u 3 = F2 (t) (3-15a)

(3-16a)
mn un - k n u n -1 + k n u n = Fn (t)
Ecuaciones que expresadas en forma matricial corresponden a:
m1 0  0   u1  k1 + k 2 − k2    u1   F1 (t) 

0  u   − k k2 + k3  u  F (t) 
 m2   2  +  2   2  =  2  (3-17)
        − kn       
   
0 m n  u n   0 − kn k n  u n  Fn (t) 
es decir:
 } + [K] { U } = { F(t) }
[M] { U (3-3)
Este sistema de ecuaciones dependientes (sistema acoplado) ecuaciones 3-3 se transforma en un

sistema de ecuaciones independientes (sistema desacoplado), es decir, en un sistema en que cada
ecuación contiene una sola incógnita en función del tiempo. Para ello es necesario expresar los
desplazamientos u en función de cada modo de la siguiente manera:
U= ΦZ (3-18)
siendo:
{U} = la respuesta dinámica de la estructura en desplazamientos.
{z} = coeficientes que determinan la contribución de cada modo, los cuales corresponden a funciones
generales del tiempo o a coordenadas generalizadas.
[φ] =matriz modal del sistema.
Introduciendo la anterior transformación de coordenadas en la ecuación de movimiento se obtiene:
M ΦZ+ K ΦZ= F(t) (3-19)
MALDONADO & CHIO

Multiplicando lo anterior por el vector modal i transpuesto, [φ]Ti y aplicando las relaciones de
iT MΦi = I (3-20)
Φi T KΦi =  ω2  i (3-21)
ortogonalidad que dicen:

Se obtiene:
Φi T MΦZ+ Φi T KΦZ= Φi T F(t) (3-22)
[I] [ 2 ]
Tanto [ I ] como [ 2 ] son matrices diagonales, y por esto el sistema se desacopla, lo cual indica que
se ha pasado de un sistema de n ecuaciones simultáneas a n ecuaciones independientes de un grado de
libertad, del tipo:
z+ ω2 z= ΦT F(t) (3-23)
Por lo tanto, las ecuaciones de movimiento pueden ser escritas por n ecuaciones desacopladas de la
forma:
zi + ωi2 zi = Pi (t) (i = 1,2,3,...., n) (3-24)
donde:
Pi (t) = 1i F1 (t) +  2i F2 (t) + ... +  ni Fn (t) (3-25)
siendo n el número de grados de libertad.
La ecuación 3-24 se soluciona aplicando metodologías como la expuesta en el capítulo 2 como la

integral de Duhamel.
Una vez se obtiene la respuesta a lo largo del tiempo de los grados de libertad generalizados, zi, la
respuesta total es la superposición de la contribución de cada uno de los modos:
n
{u} = [Φ ]{z} =  ( {Φ }i z i (t) ) (3-26)
i =1

3.4. RESPUESTA AL MOVIMIENTO DE LA BASE
Un sistema puede estar sometido a un movimiento en la base, como es el caso de una edificación
bajo la acción de un sismo. En dichas circunstancias, la respuesta del sistema puede evaluarse
representando la acción por medio de un acelerograma, o mediante un espectro de respuesta. En la
primera opción la respuesta se podrá evaluar a lo largo del tiempo, pero en la segunda, la respuesta
corresponderá a los valores máximos. A continuación se expone en detalle cada una de estas
opciones.
3.4.1. MÉTODO DE SUPERPOSICIÓN MODAL A LO LARGO DEL TIEMPO
Un edificio, modelado como una estructura simple, de n pisos excitado en su base se representa como
se muestra en la Figura 3-4:
un
mn
u n-1 mn (u n )
kn k n (u n - u n-1)
m n-1
k n-1(u n-1 - u n-2 ) m n-1(u n-1)
k n-1
u2
k 3 (u 3 - u2 )
m2
m2 u 2
k2 u1
k 2 (u 2 - u1 )
m1
k1 u 1 m1 u 1
k1
us us
(a) Edificio (b) Idealización (c) Desplazamientos (d) Diagrama de
Estructural cuerpo libre
Figura 3-4. Sistema de múltiples grados de libertad sometido a un movimiento en la base
Las ecuaciones de equilibrio sin tener en cuenta el amortiguamiento son:

Piso
m1 u1 + k1 (u1 - u s) - k 2 (u 2 - u1) = 0 (1)
m2 u2 + k 2 (u 2 - u1) - k 3 (u 3 - u 2) = 0 (2)

(3-27)
. . .
. . .
mn un + k n (u n - u n -1) = 0 (n)
MALDONADO & CHIO

Reemplazando los desplazamientos por expresiones en función del desplazamiento del suelo us
tenemos:
yi = u i - u s (siendo i = 1, 2, 3... n) (3-28)
u i = yi + u s (3-29)
donde y corresponde al desplazamiento relativo a la base de la estructura.
Luego, introduciendo la ecuación 3-28 en 3-27 se obtiene:

Piso
m1 y1 + k1 y1 - k 2 ( y2 - y1) = - m1 us (1)
m2 y2 + k 2 ( y2 - y1) - k 3 ( y3 - y2) = - m2 us (2)

(3-30)
. . .
. . .
mn yn + k n ( yn - yn -1) = - mn us (n)
Las anteriores ecuaciones pueden ser escritas en la forma:
[M] { y } + [K] { y } = - [M] { γ } us (t) (3-31)
siendo:
{} = matriz cuyo tamaño depende de las componentes del acelerograma, us (t) ; es decir si este tiene
2 componentes (x,y) el vector  tendrá un tamaño de 2xn, siendo n los grados de libertad de la
estructura. En otras palabras, sus términos son iguales a 1 si la aceleración del terreno es colineal
con la aceleración del grado de libertad que representa la matriz. Si no es colineal se coloca 0 a
la componente correspondiente.
us (t) = aceleración aplicada a la fundación del edificio, representada por un acelerograma.
Determinando la matriz modal [φ] de la solución del problema característico:
| [K] - ω2 [M] | { y } = { 0 } (3-32)
Introduciendo la transformación:
y= Φz (3-33)
y derivando dos veces contra el tiempo:

y= Φz (3-34)
Φ iT [M] [Φ ]{ Z } + Φ iT [K] [Φ ] {Z } = - Φ iT [M] { γ } us (t) (3-35)
Reemplazando las ecuaciones 3-33 y 3-34 en las ecuaciones diferenciales 3-30 y multiplicando por
[]iT, se llega a:
Aplicando la propiedad de ortogonalidad de los modos normales, obtenemos:
Φ iT [M] [Φ ]{ Z } + Φ iT [K] [Φ ] {Z } = - Φ iT [M] { γ } us (t) (3-35a)
[I] [2] []
donde  corresponde a los factores de participación o coeficientes de participación.
Por consiguiente, se obtienen n ecuaciones independientes de un grado de libertad del tipo:
zi + ωi2 zi = Γi us (t) (i = 1,2,...., n) (3-36)
donde i es el factor de participación del modo i, y corresponde a la fila i de la matriz [  ] obtenida,

como se mencionó anteriormente por medio de:
Γ = − Φ Mγ
T
(3-37)
La solución de las ecuaciones 3-36 se realiza por medio de la integral de Duhamel o por métodos
numéricos (Garcia, 1998; Oller, 1997). Una vez se obtienen los valores de zi, para cualquier tiempo t,
se pueden obtener los desplazamientos de la estructura para ese instante. Luego la respuesta total es la
superposición de las respuestas individuales de cada uno de los modos:
n
{y} = Φ{z} =  {φ }i z i (t) (3-38)
i =1
Las fuerzas dinámicas inerciales que se producen en la estructura, en cada modo de vibración, pueden
obtenerse multiplicando los desplazamientos de cada modo por la matriz de rigidez de la estructura:
{F}i = k {y}i (3-39)
Luego, para el modo i las fuerzas en la estructura corresponden a la indicada en la Figura 3-5a.
MALDONADO & CHIO

Fn i
Fn i un
Fn-1i
Fn-1i un-1
F3 i
F3 i u3
hn
h n-1 F2 i
F2 i u2
h3
F1 i
F1 i u1 h2
h1
(a) Fuerzas dinámicas (b) Cortante basal y

inerciales momento de vuelco
Figura 3-5. Fuerzas del modo i
Con las fuerzas dinámicas inerciales se define el cortante basal del modo i en el instante ti como:
n
Vi =  Fji (3-40)
j=1
y el momento de vuelco
n
M i =  h j Fj (3-41)
j=1
Ahora si se retoma el concepto de coeficiente de participación {} y si lo multiplicamos por []T se

obtiene:
Φ T Γ= ΦT ΦT Mγ (3-42)
Aplicando el principio de ( [A] [B] )T = [B]T [A]T a []T [M], se obtiene [M]T [] = [M] [], dado
que [M] es simétrica, con lo cual la ecuación 3-42 se puede expresar como:

Φ T Γ= ΦT MΦγ= γ (3-43)
[I]
A su vez, la masa total de la estructura esta dada por la contribución de cada masa individual:
MTOTAL = γT Mγ (3-44)
y reemplazando [] en la ecuación anterior, se obtiene:

MTOTAL = ( ΦT Γ ) MΦT Γ
T
(3-45)
Nuevamente, aplicando el principio de ( [A] [B] )T = [B]T [A]T
MTOTAL = ΓT ΦMΦT Γ (3-46)
[I]
Luego
MTOTAL = ΓT IΓ=   Γi 2  (3-47)
Entonces, la masa total en cada dirección principal corresponde a la suma de los cuadrados de los
coeficientes de participación modal, i, en esa dirección. El valor de 2 de cada modo es llamada la
masa efectiva modal y puede entenderse como la fracción de la masa total que se activa en ese modo
al vibrar debido a la excitación en la base.
En los casos donde los modos de vibración no son ortogonales, los coeficientes de participación se
definen de la siguiente manera:
 (Φ m )
i
Γ =−
Φ  M γ
i T
j=1
j j
i
Φ MΦ  =  m (Φ )
i i n
i 2
(3-48)
j j
j=1
Y la masa efectiva modal en este caso se obtiene, para cada modo, por medio de:
MALDONADO & CHIO

2
n 
 (Φ j m j )
(Φ  Mγ)
i
2
i T
= 
j=1
=−
m efeci
Φ MΦ 
i i n
m
i 2
(Φ j )
(3-49)
j
j=1
El concepto de masa efectiva modal se utiliza para definir el número mínimo de modos necesarios
para describir la respuesta, ya que en los casos donde la estructura cuente con muchos grados de
libertad los modos superiores se hacen muy pequeños y poco aportan a la respuesta.
3.4.2. MÉTODO DE SUPERPOSICIÓN MODAL ESPECTRAL
De acuerdo a lo visto anteriormente, las ecuaciones de movimiento para un sistema sometido a una
excitación en su base se expresan mediante:
My+ Ky= − MγU s (t) (3-50)
Dado que se pueden definir los modos y frecuencias de la estructura, con base en sus propiedades para
vibración libre, la solución de las ecuaciones diferenciales simultáneas se obtiene desacoplando el
sistema mediante la utilización de la siguiente transformación de coordenadas:
y= Φz (3-33)
y derivando dos veces contra el tiempo:
y= Φz (3-34)
Reemplazando las ecuaciones 3-33 y 3-34 en 3-50 y premultiplicando por []iT, se obtiene:
ΦT [M] [Φ ]{ Z } + ΦT [K] [Φ ]{Z } = - ΦT [M] { γ } us (t) (3-35a)
[I] [2] []
Dado que [I] y [2] son matrices diagonales el sistema se desacopla, lo cual indica que se tienen n
ecuaciones independientes de un solo grado de libertad del tipo:
zi + ωi2 zi = Γi us (t) (i = 1,2,...., n) (3-36)

La solución de estas ecuaciones se puede realizar por medio de las metodologías propuestas para
sistemas de un grado de libertad. Obtenidos los valores de {z(t)} se pueden calcular los
desplazamientos a lo largo del tiempo.
Luego, la diferencia entre el análisis modal a lo largo del tiempo y el análisis modal espectral se
establece a partir de la definición de la acción sísmica. En un análisis a lo largo del tiempo la acción
está representada por el acelerograma o registro del movimiento en aceleración a lo largo del tiempo,
y en un análisis espectral la acción esta representada por un espectro de respuesta bien sea de
desplazamiento o aceleración.
De esta forma, como su mismo nombre lo dice, un análisis a lo largo del tiempo, presenta sus
resultados cronológicamente, pero en un análisis espectral los resultados obtenidos se reducen a los
máximos.
Por consiguiente, el valor máximo que puede alcanzar el desplazamiento relativo y, entre la base
y la masa de un sistema de un grado de libertad sometido a un acelerograma en su base us (t) , es el
valor que se lee del espectro de desplazamiento Sd(T,), calculado para el mismo acelerograma.
Por ello, el máximo valor que puede tener zi corresponde al valor leído del espectro de
desplazamientos de la excitación amplificado por el coeficiente de participación i, luego:
z = Γ
i máx i Sd i (Ti , ξ i ) (3-51)
En los casos que se disponga de un espectro de aceleraciones el zi máx es igual a:
z = Γ
i máx i
Sa i (Ti , ξ i )
2
(3-52)
ωi
Luego los desplazamientos dinámicos modales máximos correspondientes al modo i, pueden

obtenerse mediante:
yi = Φi zi máx = Φi  Γi Sd i (Ti , ξ i ) (3-53)
A su vez, las fuerzas dinámicas inerciales modales máximas que se presenta en la estructura se pueden
obtener multiplicando la matriz de rigidez de la estructura por el vector de desplazamientos máximos
del modo correspondiente:
Fi = K y i  (3-54)
Estas fuerzas pueden utilizarse como fuerzas estáticas y mediante un análisis estático tradicional, se
pueden encontrar las fuerzas internas causadas por el modo i en cada uno de los elementos.
MALDONADO & CHIO

3.4.3. MÉTODO DE COMBINACIÓN DE LA RESPUESTA MODAL
Una vez se han calculado las respuestas máximas, para cada modo, bien sea por el método espectral,
se observa que éstas no ocurren al mismo tiempo. Luego para determinar la respuesta máxima
tomando la contribución de todos los modos existen varios métodos, a continuación, se presentan dos
de ellos (asumiendo un sistema de dos grados de libertad):
1. Sumando los valores absolutos de las contribuciones modales máximas
u1 max = | φ11 z1 max | + | φ12 z2 max |

(3-55)
u 2 max = | φ21 z1 max | + | φ22 z2 max |
Como se mencionó anteriormente, generalmente cuando la respuesta de un modo llega a su máximo,

las otras respuestas modales, en ese instante, no están en su máximo valor. Luego, es obvio, que este
método de combinación ofrece el límite superior de respuesta.
2. Por medio de la raíz cuadrada de la suma de los cuadrados de las contribuciones modales (RCSC)
2 2
u1 max = (φ11 z1 max ) + (φ12 z2 max )
(3-56)
2 2
u 2 max = (φ21 z1 max ) + (φ22 z2 max )
Los anteriores métodos de combinación modal pueden ser aplicados para calcular no solamente la
respuesta máxima, sino también, para determinar la respuesta en un instante de tiempo determinado
cuando el análisis se ha realizado a lo largo del tiempo: por ejemplo para calcular el desplazamiento
del grado de libertad i en el instante t.
n
U i (t) =  Φ ij z j (t) (3-55a)
j=1
 (Φ z j (t )
n
U i (t) =
2
ij (3-36a)
j=1
Estos métodos de combinación modal son aplicables para calcular cualquier tipo de respuesta, bien
sea velocidad, aceleración o fuerzas.
Existe otro método que toma en consideración la correlación que existe entre los diferentes
modos y es el método de combinación cuadrática completa (CCC) (Rosenblueth y Elorduy, 1969).

3.4.4. MOVIMIENTO AMORTIGUADO
Cuando un sistema es amortiguado el procedimiento para desacoplar las ecuaciones diferenciales no

es tan sencillo como hasta el momento se ha planteado, la amortiguación que existe generalmente en
una estructura es muy pequeña, razón por la cual es la mayoría de los casos no es tenida en cuenta ni
para el cálculo de las frecuencias y los modos, ni para el resto del planteamiento, reduciendo el
problema al de una estructura sin amortiguamiento. Sin embargo en casos que sea conocido las
ecuaciones de movimiento serán:
zi + 2 ξ ωi z i + ωi2 zi = Γi us (t) (3-57)
3.5. REDUCCIÓN DE MATRICES DINÁMICAS
En sistema donde se cuenta con un gran número de grados de libertad, las matrices de masa y rigidez
saldrán de grandes dimensiones dificultando los procesos necesarios para llegar a la respuesta. En
estos casos, es recomendable utilizar un procedimiento que reduce el tamaño de las matrices llamado
condensación. Uno de los métodos sencillos utilizado en problemas dinámicos es la condensación
estática, aunque es sólo una metodología aproximada.
3.5.1. CONDENSACIÓN ESTÁTICA
El método para reducir la matriz de rigidez parte de definir los grados de libertad que se desean
condensar (dependientes o secundarios) y de expresarlos en función de los grados de libertad
definidos como independientes o primarios. Quedando la matriz de rigidez dentro de la relación
fuerza-desplazamiento, de la siguiente forma:
[K] [U] = [F] (3-58)
K PP  K PS  U P  FP 

=
K  KSS  US   0 
(3-59)
 SP
Donde el subíndice s indica grados secundarios por reducir y el subíndice p designa los grados
primarios. Es de mencionar que en la anterior ecuación se ha supuesto que no existen fuerzas externas
aplicadas a los grados de libertad secundarios.
Expandiendo las anteriores ecuaciones tenemos:
[K PP] { UP } + [K PS] { US } = { FP } (3-60)
[KSP ] { UP } + [KSS ] { US } = { 0 } (3-61)
De esta última relación (3-61) obtenemos:
MALDONADO & CHIO

{ US } = - [KSS ]-1 [KSP ] { UP } (3-62)
y reemplazando en (3-60)tenemos:
[K PP] { U P } - [K PS] [KSS ]-1 [KSP ] { U P } = { FP }
[ [K PP] - [K PS] [KSS ]-1 [KSP ] ] { U P } = { FP } (3-63)
[K ]condensada
Luego, la matriz de rigidez reducida o condensada será igual a:
[K ]c = [KPP] - [KPS] [KSS ]-1 [KSP ] (3-63a)

3.6. RESUMEN: SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD
A continuación se presenta un resumen de la definición de la respuesta dinámica de una estructura de

múltiples grados de libertad bajo la acción sísmica.
us
Figura 3-6. Sistema sometido a una acción sísmica
Siendo la ecuación de movimiento:
[M] { y } + [K] { y } = - [M] { γ }{ us } (3-31)
y si determinamos una matriz [] tal que cumpla lo siguiente:
iT MΦi = I (3-11)
Φi T KΦi =  ω2  i (3-12)
Podemos plantear la siguiente transformación de coordenadas:
{ y } =  {z } (3-33)
{ y } =  {z } (3-33a)
{ y } =  { z } (3-34)
La cual reemplazando en la ecuación de movimiento:
[M] Φ {z} + [K] [Φ ] {z} = - [M] {γ } {us} (3-64)
MALDONADO & CHIO

Premultiplicando por []T:
[ ]T [M] [] { z} + [ ]T [K] [] {z} = - [ ]T [M] {γ }{us} (3-35a)
[I] [2]
la cual se reduce a:
[I] {z} + [ω2] {z} = - [Φ ]T [M] {γ }{us} (3-35b)
[i]
De aquí tenemos n ecuaciones independientes de la forma:
zi + ω zi = Γi us
2
(3-36)
Ecuaciones que incorporándoles los efectos del amortiguamiento quedan:
zi + 2 ξ ω z i + ω zi = Γi us
2
(3-65)
El valor de zi se puede obtener por los métodos mencionados en el capítulo 2, pero al máximo valor se
puede leer en el espectro de respuesta del sismo.
(z i ) max = | Γi | Sd (T i , ξ i ) (3-51)
donde Sd(Ti,i) es el valor del espectro de desplazamientos para un período Ti y un amortiguamiento i.
Siendo la respuesta para cualquier tiempo:

n
{y(t)} =  {φ }i | Γi | zi (t) (3-66)
i =1
y la máxima respuesta:
n
{y }max =  {φ }i | Γi | Sd (T i , ξ i ) (3-67)
i =1
ó
n
{y }max =  [ {φ } | Γ | S
i =1
i i d (Ti , ξi) ]2 (3-67a)

3.7. E JERCICIOS R ESUELTOS

En este numeral se analizará un edificio de dos niveles modelándolo como un pórtico plano, donde
primero se trabaja con la masa y rigidez equivalente de dicho pórtico y segundo con la rigidez
condensada.
3.7.1. Ejemplo N° 1
La estructura mostrada en la Figura 3-7 corresponde a una edificación apóticada construida en hormigón
armado. Las vigas de la edificación tienen 0.35 m de altura por 0.30 m de ancho y, las columnas son
cuadradas de 0.35 m de lado.
Las masas de la estructura se estiman en 200 kg/m2 en la placa del primer nivel y de 100 kg/m2
en la cubierta. La estructura cuenta con un módulo de elasticidad E = 20000 MPa. Es de interés
determinar las frecuencias, los modos de vibración del edificio y la respuesta dinámica de la estructura
cuando vibra libremente en la dirección X.
3.00 m
6.00 m
4.00 m
us 6.00 m
X
Z 4.00 m 4.00 m
Figura 3-7. Estructura conformada por pórticos simétricos
Solución.
Para la determinación de las frecuencias y los modos de vibración se estudiará la estructura en la

dirección X solamente, para ello se desarrollaron los siguientes pasos:
MALDONADO & CHIO

1. IDEALIZACIÓN ESTRUCTURAL
Debido a la uniformidad de las propiedades estructurales a lo largo del edificio y a que un mismo
pórtico se repite cada 6 metros en la dirección X, el análisis de un pórtico interior puede representar la
respuesta para todo el edificio.
Luego, la estructura la podemos modelar como un edificio simple, es decir, suponemos las siguientes
condiciones: 1) Toda la masa de la estructura se concentra a nivel de los pisos, 2) Las vigas en los
pisos son infinitamente rígidas respecto a las columnas y 3) La deformación de la estructura es
independiente de las fuerzas axiales en las columnas, ver Figura 3-8.
u2
m2
u2 m2
m2 u 2
u1
kd ke kf k2 k 2 (u 2 - u1 )
m1
u1 m1
m1 u 1
ka kb kc k1 k1 u 1
(a) Pórtico con 2 vanos (b) Idealización (c) Diagrama de

Horizontales Estructural cuerpo libre
Figura 3-8. Fuerzas involucradas e idealización de la estructura
Por lo tanto, la estructura puede representarse por un sistema de masas y resortes:
u1 u2
m1 m2
k1 k2
m1 u 1 m2 u 2
k1 u 1
k 2 (u 2 - u1 )
Figura 3-9. Representación de la estructura como un sistema masa - resorte

2. DETERMINACIÓN DE LA MASA
Conocidas las masas distribuidas en el área de la placa intermedia y de la cubierta, se determinan los
valores correspondientes al pórtico interior:
m1 = 200x8x6 = 9600 kg = 9.60 Mg1

m2 = 100x8x6 = 4800 kg = 4.8 Mg
3. DETERMINACIÓN DE LA RIGIDEZ DEL SISTEMA
Al suponer las vigas rígidas, la rigidez de las columnas entre pisos estará dada por 12EI/L3, luego
asumiendo un módulo de elasticidad del hormigón E = 20000 MPa.
(
12 2x1010 N ) 1 4 4
 0.35 m
m 2  12
k1 = (3)  =14068.36
KN
(4.00) 3
m 3
m
(
12 2x1010 N ) 1 4 4
 0.35 m
m 2  12
k 2 = (3)  = 33347.22
KN
(3.00) 3
m 3
m
4. PLANTEAMIENTO DE LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO
Planteando la ecuación de movimiento de cada masa en vibración libre:

Primer piso
m1 u1 + k1 u1 - k 2 (u 2 - u1) = 0
(1)
m1 u1 + (k1 + k 2) u1 - k 2 u 2 = 0
Segundo piso
m2 u1 + k 2 (u 2 - u1) = 0
(2)
m2 u2 - k 2 u1 + k 2 u 2 = 0
Ordenando en forma matricial las ecuaciones de movimiento se obtiene:
m1 0   u1  k 1 + k 2 − k 2   u 1  0

0  +  = 
 m 2  u 2   − k 2 k 2  u 2  0
Siendo la respuesta para este sistema de ecuaciones la siguiente:
1
Un megagramo (Mg) es igual a 1000 kg
MALDONADO & CHIO

u1 = a1 sen (ω t - α)
u 2 = a 2 sen (ω t - α)
Derivando dos veces se obtiene:
u1 = - a1 ω sen (ω t - α)
2
u2 = - a 2 ω sen (ω t - α)
2
Reemplazando la respuesta en las ecuaciones de equilibrio se obtiene:

Primer piso
- m1 a1 ω2 sen (ω t - α) + (k1 + k 2) a1 sen (ω t - α) - k 2 a 2 sen (ω t - α) = 0
- m1 a1 ω2 + (k1 + k 2) a1 - k 2 a 2 = 0
[- m1 ω2 + (k1 + k 2)] a1 - k 2 a 2 = 0 (3)
Segundo piso
- m2 a 2 ω2 sen (ω t - α) - k 2 a1 sen (ω t - α) + k 2 a 2 sen (ω t - α) = 0
- m2 a1 ω2 − k2 a1 + k2 a 2 = 0
- k 2 a1 + (- m2 ω2 + k 2) a 2 = 0 (4)
Reordenando en forma matricial:
− m1 ω 2 + (k1 + k 2 ) − k2   a1  0
   = 
 − k 2 − m 2 ω 2
+ k 2 2  
a 0
 k1 + k 2 − k2  m 0    a1  0
  − ω2  1  = 
  − k2 k2  0 m 2   a 2  0
 K − ω M a= 0

2
Correspondiendo a un sistema algebraico de n ecuaciones lineales homogéneas con n incógnitas, y

amplitudes ai y 2 por determinar. Para una solución no trivial de estas ecuaciones, se requiere que el
determinante de la matriz de coeficientes sea igual a cero, esto corresponde a la ecuación característica
del sistema. Para cada valor de 2 que satisface la ecuación característica del sistema, podemos

resolver la ecuación de movimiento para a1, a2 en términos de una constante de proporcionalidad

arbitraria.
5. DETERMINACIÓN DE LAS FRECUENCIAS DE VIBRACIÓN
Las frecuencias se pueden obtener haciendo que el determinante de la matriz del factor {a} sea igual a
cero, es decir:
- m1 ω2 + (k1 + k 2) - k2
=0
- k2 - m 2 ω2 + k 2
{[(- m1 ω2 + (k1 + k 2 )] [- m2 ω2 + k 2 ]} - {(- k 2 ) (- k 2)} = 0
4 2 2
m1 m2 ω - (k1 + k 2) m2 ω - m1 k 2 ω + k1 k 2 + k 2 k 2 - k 2 k 2 = 0
4 2
m1 m2 ω + [- m1 k 2 - (k1 + k 2) m2] ω + k1 k 2 = 0
Reemplazando los valores de masas y de coeficientes de rigidez respectivos tenemos:
46.08 ω4 - 547728.10 ω2 + 469140696 = 0

Las raíces de la ecuación cuadrática son:
2
+ 547728.10  (547728. 10) 2 - 4 * 46.08 * 469140696
ω =
1,2
2 * 46.08
2
ω1 = 929.15
2
ω2 = 10957.31
Por lo tanto las frecuencias naturales de la estructura son:
1 = 30.48 rad/seg (modo 1)
2 = 104.68 rad/seg (modo 2)
y en ciclos por segundo:

f1 = 1/2 = 4.85 cps (modo 1)
f2 = 2/2 = 16.66 cps (modo 2)
y los períodos naturales:

T1 = 1/f1 = 0.206 seg (modo 1)
MALDONADO & CHIO
T2 = 1/f2 = 0.060 seg (modo 2)
6. DETERMINACIÓN DE LOS MODOS DE VIBRACIÓN
Con las frecuencias 1 y 2 se vuelve a la ecuación (3) o (4) y se determinan los valores de a1 y a2. 2
Para la primera frecuencia natural, reemplazando 1 en (3) obtenemos:
38496.89 a11 - 33347.22 a21 = 0
Para la segunda frecuencia natural, reemplazando 2 en (3) obtenemos:
-57780.28 a12 - 33347.22 a22 = 0
Siendo aij el valor de a en el grado de libertad i y en el modo de vibración j.
Las ecuaciones anteriores solo pueden resolversen para valores relativos de a11 y a21 ó a12 y a22.
Luego, se acostumbra asignar un valor definido a uno de ellos, por ejemplo a11=1, y se determina a21.
Haciéndose el mismo procedimiento para los valores del modo 2. Es así, como:
Para el primer modo:

a11 = 1
a21 = 1.15
Para el segundo modo:

a12 = 1
a22 = -1.73 a 21= 1.15 a 22 = -1.73
Los modos obtenidos son:
a11 = 1 a 12= 1
Para 1 Para 2
(a) Primer modo o (b) Segundo Modo o

Modo Fundamental Modo Armónico
Figura 3-10. Formas modales para la estructura
2
En este caso se reemplaza la frecuencia 1 en la ecuación (3), pero se hubiese podido reemplazar en la
ecuación (4).

Por consiguiente, el movimiento total es la superposición de los modos:

Primer piso
‘ ‘
u1 (t) = C1 a11 sen (ω1 t - α1) + C2 a12 sen (ω2 t - α2)
Segundo piso
‘ ‘
u 2 (t) = C1 a 21 sen (ω1 t - α1) + C2 a 22 sen (ω2 t - α2)
donde C1`, C2` y α1, α2 son constantes de integración, que se determinan de condiciones iniciales de
movimiento, tales como:
u1 (0) = u 01 u 1 (0) = u 01
u 2 (0) = u 02 u 2 (0) = u 02
3.7.2. Ejemplo N° 2
En el edificio anteriormente trabajado, dar la respuesta de los modos en forma normalizada y verificar
la condición de ortogonalidad.
Solución.
Definiendo los modos normalizados como:
a ij a ij
φij = T
= n
m
{ a j } [M] { a j } 2
k a kj
k =1
Los factores normalizadores son:
Modo1: (9.6)(1.0 ) 2 + (4.8)(1.15 ) 2 = 3.994

Modo 2: (9.6)(1.0 ) 2 + (4.8)(-1.73 ) 2 = 4.895
Luego, los modos normalizados son:
1 1
11 = = 0.2504 12 = = 0.2043
3.994 4.895
1.15 - 1.73
 21 = = 0.2879  22 = = - 0.3534
3.994 4.895
MALDONADO & CHIO

Siendo, la matriz modal del sistema:
 11 12 0.2504 0.2043 

  =  = 
 21  22 0.2879 - 0.3534 
Verificando la ortogonalidad:
[Φ ]T [M] [Φ] = [I]
0.2504 0.2879  9.6 0 0.2504 0.2043   1 0

   = 
 0.2043 - 0.3534   0 4.8 0.2879 - 0.3534  0 1
[Φ ]T [K] [Φ ] = [ω 2 ]
0.2504 0.2879  14068.36 0 0.2504 0.2043  929.15 0

   = 
 0.2043 - 0.3534   0 33347.22  0.2879 - 0.3534   0 10957.31 

3.7.3. Ejemplo N° 3.
Encontrar la respuesta dinámica en la Z

dirección X, al sistema apórticado ilustrado
en la Figura 3-11 si se asume como acción Y
sísmica el espectro de respuesta propuesto
X
para el territorio colombiano (NSR-98). La
edificación se encuentra en la ciudad de 3.00 m
Bucaramanga (zona de riesgo sísmico alto).
Es una edificación normal, con un coeficiente
de amortiguamiento con respecto al crítico 3.00 m
igual a 5%. A
5.00 m
B
5.00 m
C
4.00 m
Figura 3-11. Estructura tipo Pórtico simétrica
Solución.
Las unidades utilizadas en la realización de este problema son: para la masa el kg (kilogramo), para
las fuerzas el N (Newton) y para las distancias el m (metro).
Cada pórtico en la dirección X cuenta con las siguientes dimensiones, Ver Figura 3-12.
4.00 m
0.3 m
0.25 m La estructura cuenta con una masa de:
3.00 m ✓ Cubierta = 550 kg/m2
✓ Piso intermedio = 750 kg/m2
0.3 m
0.25 m
3.00 m
Y
X
0.3 m 0.3 m
0.3 m 0.3 m
Figura 3-12. Dimensiones pórtico interior en la dirección X
MALDONADO & CHIO

1. IDEALIZACIÓN ESTRUCTURAL
▪ El estudio o análisis del pórtico interior puede

ser representativo para estudiar la respuesta
en todo un edificio, esto debido a la
uniformidad de las propiedades estructurales
12 Grados
a lo largo de la edificación. de libertad
(a) Modelo (b) Grados de libertad

[K]PORTICO * 3 = [K]ESTRUCTURA del modelo
h Figura 3-13. Pórtico en la dirección X
▪ Se asume la losa infinitamente rígida en su
propio plano, esto hace a las vigas infinitamente rígidas axialmente. Luego, el modelo de 12
grados de libertad se reduce a uno de 10.
[K] 12x12 [K] 10x10
(a) Modelo de 12 GDL (b) Modelo de 10 GDL
Figura 3-14. Eliminación de los grados de libertad horizontales
▪ Al no tener gran altura la edificación con respecto a su ancho, es decir, tener poca esbeltez, se
pueden despreciar las deformaciones axiales en las columnas, reduciendo el modelo a uno de 6
grados de libertad.
[K] 10x10 [K] 6x6
(a) Modelo de 10 GDL (b) Modelo de 6 GDL
Figura 3-15. Eliminación de los grados de libertad verticales

▪ Al no existir cargas aplicadas en los grados de libertad rotacionales estos grados se pueden
condensar. Por consiguiente, la matriz de rigidez de la estructura pasa de 6x6 a una condensada
de 2x2.
[K]6 X 6 → [K]C2 X 2
2. DETERMINACIÓN DE LAS MASAS
Trabajando con masas traslacionales tenemos:

▪ Cubierta: m = área x masa = (4)(10) m2 (550) kg/m2 = 22000 kg
▪ Entrepiso: m = área x masa = (4)(10) m2 (750) kg/m2 = 30000 kg
Expresando en forma matricial:
M= 
m2 0  22000 0 
 =
30000 
kg
 0 m1   0
Siendo: m2 = masa del nivel superior

m1 = masa del nivel inferior
3. DETERMINACIÓN DE LA MATRIZ DE RIGIDEZ
Para determinar la matriz de rigidez de toda la estructura se calcula la matriz de rigidez para un
pórtico y luego se multiplica por el número de pórticos en la dirección de interés (en este caso X).
Para determinar la matriz de rigidez de un pórtico tenemos:
3.1 Numeración de nodos y elementos
1
1 2
3 4 Dimensiones de las vigas 0.25x0.30 m

3.00 m
2
3 4 Dimensiones de las columnas 0.30x0.30 m
5 6 3.00 m Módulo de elasticidad del concreto 20000

MPa
5 6
4.00 m
Figura 3-16. Numeración de nodos y elementos
MALDONADO & CHIO

3.2 Determinación de la matriz de rigidez de los elementos horizontales en coordenadas globales

(elementos 1,2):
Inercia = (1/12)(0.25)(0.30)3 = 5.625x10-4 m4

Area = (0.25)(0.30) = 0.075 m2
Longitud = 4m
 375000000 0 0 − 375000000 0 0 
 0 2109375 4218750 0 − 2109375 4218750 
 
 0 4218750 11250000 0 − 4218750 5625000  N
 
− 375000000 0 0 375000000 0 0 m
 0 − 2109375 − 4218750 0 2109375 − 4218750
 
 0 4218750 5625000 0 − 4218750 11250000
3.3 Determinación de la matriz de rigidez de los elementos verticales en coordenadas globales

(elementos 3,4,5,6):
Inercia = (1/12)(0.30)4 = 6.75x10-4 m4

Area = (0.30)(0.30) = 0.090 m2
Longitud = 3m
 6000000 0 9000000 − 6000000 0 9000000 

 0 600000000 0 0 − 600000000 0 
 
 9000000 0 18000000 − 9000000 0 9000000  N
 
− 6000000 0 − 9000000 6000000 0 − 9000000 m
 0 − 600000000 0 0 600000000 0 
 
 9000000 0 9000000 − 9000000 0 18000000
3.4 Ensamble de la matriz de rigidez de la estructura (Pórtico)
Primero partimos de las expresiones de las matrices de cada elemento en función de sus
submatrices:

 k 11 k 12  Estas submatrices son función de la numeración de

Elemento 1: 
k 22  6x6
los nodos i y j del elemento
k 21
 k 33 k 34 
Elemento 2: 
k 43 k 44  6x6
1
1 2
 k 11 k 13 
Elemento 3: 
k 33  6x6
3 4
k 31 2
3 4
k 22 k 24 
Elemento 4: 
k 44  6x6
5 6
k 42 5 6
k 33 k 35 
Elemento 5: 
k 53 k 55  6x6
Figura 3-17. Numeración de nodos y elementos
k 44 k 46 
Elemento 6: 
 k 64 k 66  6x6
Luego, ensamblando las anteriores submatrices tenemos: (el exponente indica a cual elemento se
refiere)
k111 + k 311 k112 k 313 0 0 0 

 
 k 21
1
k122 + k 4 22 0 k 4
24 0 0 
 k 313
0 k 2
33 +k 3
33 +k 5
33 k 2
34 k 5
35 0 N
 
 0 k 4
42 k 2 43 k 2 44 + k 4 44 + k 6 44 0 6
k 46  m
 0 0 k 5 53 0 k 5 55 0 
 
 0 0 0 k 6 64 0 k 6 66 
Reemplazando los valores de las submatrices, e introduciendo las condiciones de borde, la matriz de
rigidez es:
MALDONADO & CHIO


3.5 Planteamiento de las ecuaciones de ligadura
En la Figura 3-18 se representa el pórtico con todos los grados de libertad yij, correspondiendo i al
nodo y j a la dirección del grado de libertad. Estos 12 grados de libertad se deben reducir a seis, dos
horizontales (uno por nivel) y cuatro rotaciones. Para esto, se aplican las siguientes ecuaciones de
ligadura:
➢ y12 y22 ➢ Para las vigas:

y13 y23 y11 = y21
y21 y31 = y41
y11
y32 y42 ➢ Para las columnas:
y33 y43 y12 = y22 = y32 = y42 = 0
y41
y31 De las ecuaciones de ligadura definimos unos grados de
libertad como independientes y otros como
dependientes:
▪ Grados de libertad independientes: y11 , y31
▪ Grados de libertad dependientes : y21 , y41
Figura 3-18. Pórtico con todos sus grados de libertad
Para indicar lo anterior en la matriz de rigidez total, se suma la fila y luego la columna del grado de
libertad dependiente en el independiente. Para el caso de los grados de libertad iguales a cero,
sencillamente se anulan su fila y columna correspondiente.
Finalmente el pórtico se reduce a:

y13 y23
y11
y33 y43
y31
Figura 3-19. Pórtico con los grados de libertad reducidos
A continuación se aplican las ecuaciones de ligadura, en la forma anteriormente expuesta:
MALDONADO & CHIO

Sumando las filas y21 a y1-1 y y41 a y31; después de haber eliminado las respectivas filas y columnas
y12 , y22 , y32 , y42 se obtiene:
y11 y13 y 21 y 23 y 31 y 33 y 41 y 43
 6000000 9000000 6000000 9000000 − 6000000 9000000 − 6000000 9000000  y11
 9000000 29250000 0 5625000 − 9000000 9000000 0 0 y
  13
 0 5625000 9000000 29250000 0 0 − 9000000 9000000  y 23 N
 
− 6000000 − 9000000 − 6000000 − 9000000 12000000 0 12000000 0  y 31 m
 9000000 9000000 0 0 0 47250000 0 5625000  y 33
 
 0 0 9000000 9000000 0 5625000 0 47250000 y 43
Sumando las columnas y21 a y11 y y41 a y31, se reduce la matriz a:
y11 y13 y 23 y 31 y 33 y 43
 12000000 9000000 9000000 − 12000000 9000000 9000000  y11
 9000000 29250000 5625000 − 9000000 9000000 0 y
  13
 9000000 5625000 29250000 − 9000000 0 9000000  y 23 N
 
− 12000000 − 9000000 − 9000000 24000000 0 0  y 31 m
 9000000 9000000 0 0 47250000 5625000  y 33
 
 9000000 0 9000000 0 5625000 47250000 y 43
Reordenando se obtiene la matriz correspondiente al sistema mostrado en la Figura 3-19:
y11 y 31 y13 y 23 y 33 y 43
 12000000 − 12000000 9000000 9000000 9000000 9000000  y11
− 12000000 24000000 − 9000000 − 9000000 0 0 y
  31
 9000000 − 9000000 29250000 5625000 9000000 0  y13 N
 
 9000000 − 9000000 5625000 29250000 0 9000000  y 23 m
 9000000 0 9000000 0 47250000 5625000  y 33
 
 9000000 0 0 9000000 5625000 47250000 y 43

3.6 Condensación de la matriz de rigidez para un pórtico.
La anterior matriz la podemos nomenclar de la siguiente forma:
FP  K PP 2x2 K PS 2x4  y P 

 = 
 0  K SP 4x2 K SS 4x4  y S 
Despejando:
{yS} = - [KSS]-1 [KSP] {yP}
Y retomando el concepto de matriz de rigidez condensada:
[K]C = [KPP] – [KPS] [KSS]-1 [KSP]
Se desarrollan los pasos necesarios para su cálculo:
 3.80594x10−8 − 8.06812x10−9 − 7.53920x10−9 2.4343x10−9 

 −9 
−1  − 8.06812x10 3.80594x10−8 2.4343x10−9 − 7.53920x10−9  N
K SS  = 
− 7.53920x10−9 2.4343x10−9 2.29809x10−8 − 3.19951x10−9  m
 −9

 2.4343x10 − 7.53920x10−9 − 3.19951x10−9 2.29809x10−8 
− 0.223977027997 0.26992103374 
− 0.223977027997 0.26992103374 
− K SS  K SP =  N
−1
 − 0.132089016511 − 0.045944005743 m
 
 − 0.132089016511 − 0.045944005743
− 6409188.80114 4031586.50395  N
− K PS K SS  K SP = 
−1

 4031586.50395 − 4858578.60732 m
− 7968413.49605 N
K C PORT ICO = 
5590811.19886

− 7968413.49605 19141421.3927  m
3.7 Determinación de la matriz condensada del sistema (matriz de rigidez de toda la estructura):
De la matriz de rigidez condensada del pórtico llagamos a la matriz de rigidez de toda la estructura
multiplicando por tres (3) la del pórtico.
MALDONADO & CHIO

− 23905240.4882 N
K C EST RUCT URA = 
16772433.5966

− 23905240.4882 57424264.1781  m
4. DETERMINACIÓN DE LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO
Siendo la ecuación de movimiento de un sistema igual a:
M  y+ K  y= − M  γ U s(t)

Reemplazando los valores de masa y rigidez calculados, la ecuación de movimiento se expresa
como:
22000 0  y 2   16772433.5966 − 23905240.4882  y 2  22000 0  1 

 0   +    =−    Us(t)
 30000  y1  − 23905240.4882 57424264.1781   y1   0
 30000 1
y 2 = y11 y 2 = y11
Siendo:
y1 = y 31 y1 = y 31
5. DETERMINACIÓN DE LOS MODOS Y LAS FRECUENCIAS
5.1. Determinación de las frecuencias de vibración
Haciendo el determinante de la ecuación característica igual a cero, obtenemos las frecuencias.
K − ω 2 M  = 0
 16772433.5966 − 23905240.4882 2  22000 0 

− 23905240.4882 57424264.1781  − ω  0 30000
=0
  
16772433.60 − 22000ω 2 − 23905240.49

=0
− 23905240.49 57424264.18 − 30000ω 2
9.63144657988x1014 − 503173008000 ω 2 −1.26333381196x1012 ω 2 + 660000000ω 4

− 5.71460522885x1014 = 0
Ordenando:
660000000ω4 −1.76650681996x1012 ω2 + 3.9168413510x1014 = 0
Cuyas raíces son:

ω1 = 243.9655rad/s
2
ω 2 = 2432.5599rad/s
2
de donde las frecuencias y los periodos son iguales a:
Modo 2  (rad/s) f (Hertz) T (s)

1 243.97 15.62 2.49 0.40
2 2432.55 49.32 7.85 0.13
Siendo:
f = /2
T = 2/
5.2. Determinación de los modos de vibración
Reemplazando los valores de 2 en la ecuación característica, hallamos los modos de vibración:
K− ω 2
M  a= 0
167724.33.60 − 22000ω 2  a 2  0

− 23905240.49
 = 2
 − 23905240.49 57424264.18 − 30000ω   a1  0
✓ Para el modo 1:
11405093.6a 21 − 23905240.49 a11 = 0
o
− 23905240.49 a 21 + 50105164.18 a11 = 0
Haciendo a21=1 y reemplazando en cualquiera de las dos expresiones tenemos:

a21 = 1
a11 = 0.4771
✓ Para el modo 2:
− 36743886.4a 22 − 23905240.49 a12 = 0
o
− 23905240.49 a 22 −15552535.82 a12 = 0
Haciendo a21=1 y reemplazando en cualquiera de las dos expresiones tenemos:
MALDONADO & CHIO

a21 = 1
a11 = -1.5371
Por lo tanto los vectores de las amplitudes de vibración son:
a1 =  
1
✓ Modo 1: 
0.4771
a2 =  
1
✓ Modo 2: 
− 1.5371
Siendo las formas de vibración para cada modo las indicadas en la Figura 3-20.
(a) MODO 1 (b) MODO 2
Figura 3-20. Formas de vibración para cada modo
5.3. Normalización de los modos
Sabiendo que  es igual a:

a ij
Φ ij =
n
m
2
K a KJ
K= j
Se calculan los denominadores:

m 2 a 21 + m1 a 11 = 22000 (1) + 30000 (0.4771) =169.79
2 2 2
✓ Modo 1:
m 2 a 22 + m1 a 12 = 22000 (1) + 30000 (− 1.5371) = 304.76
2 2 2
✓ Modo 2:

Luego:
21 = 1/169.79 = 0.0058896
11 = 0.4771/169.79 = 0.0028099
22 = 1/304.76 = 0.0032813

12 = -1.5371/304.76 = -0.0050436
En forma vectorial los modos de vibración son:
Φ1 = 
0.0058896 
Φ2 = 
0.0032813 
 
0.0028099  − 0.0050436 
Y en forma matricial éstos quedan:
Modo1 Modo 2 Modo1 Modo 2
Φ= 
Φ 21 Φ 22  2 Piso
do
0.0058896 0.0032813  2do Piso
=
 Φ11 Φ12  1er Piso  0.0028099
 − 0.0050436  1er Piso
Siendo ij el valor modal en el grado de libertad i y en el modo j.
6. DETERMINACIÓN DE LAS ECUACIONES DESACOPLADAS
Vamos a transformar éste sistema de ecuaciones dependientes (sistema acoplado) en un sistema de

ecuaciones independientes (sistema desacoplado), es decir, que cada ecuación contenga una sola
incógnita en función del tiempo. Para esto, partimos de la siguiente transformación de coordenadas:
{y} = [Φ ] z 
{y } = [Φ ] z 
Donde: {z} = coeficientes que determinan la contribución de cada modo
Reemplazando en la ecuación de movimiento:
M ΦZ+ K ΦZ= − M 1U s(t)

Multiplicando por []T:
ΦT MΦZ+ ΦT KΦZ= − ΦT M

1U  s(t)
MALDONADO & CHIO

Donde de acuerdo con las propiedades de ortogonalidad:
ΦT M Φ= 
1 0
 = I
0 1 
ΦT K Φ=  
243.97
= ω
2 0
 
 0 2432.55 
A su vez, de la ecuación de movimiento se determinan los coeficientes de participación modal de la
siguiente forma:
− 213.8682 Modo 1
= − ΦT M  = 
1

1  79.1194  Modo 2
y con ellos se calculan las masas modales efectivas como 2
  2 % Masa total
Modo i i % Masa total
(acumulada)
1 - 213.8682 45739.61 87.961 87.961
2 79.1194 6259.88 12.038 99.999
Por lo tanto las ecuaciones desacopladas quedan de la forma:
IZ+ ω2 Z= ΓU s(t)
z1  243.97 0   z1  − 213.8682 

 +   =  Us(t)
z2   0 2432.55 z 2   79.1194 
 s(t)
z1 + 243.97 z1 = − 213.8682 U (Modo1)
z + 2432.56 z = 0.791194 U  s(t) (Modo 2)
2 2
 s(t) es el registro del acelerograma.

donde U
Introduciendo el amortiguamiento en el análisis como:
C
2ξ ω=
M

Para el caso particular de una edificación, donde  = 5% los valores (2  ) son:
Modo1 : (2)(0.05) 243.97 =1.561954

Modo 2 : (2)(0.05) 2432.56 = 4.932089
Por lo tanto las ecuaciones quedan:
 s(t)
z1 +1.561964z 1 + 243.97 z1 = − 213.8682 U
z + 4.932089z + 2432.55z = 79.1194 U  s(t)
2 2 2
Si la acción sísmica se representa con un acelerograma, la respuesta dinámica se determina a través

de la solución de las anteriores ecuaciones, y esta puede evaluarse a lo largo del tiempo. En aquellos
casos que se desea conocer las respuestas máximas, se puede utilizar como acción sísmica el
espectro de respuesta y la forma de evaluarlas es la siguiente:
7. DETERMINACIÓN DE LOS MÁXIMOS VALORES DE zi
El valor máximo de zi para cada ecuación se puede obtener del espectro de desplazamiento, en
función de cada frecuencia, siendo:
{y} = [] {z}
donde: {y} = respuesta
[] = modos de vibración
{z} = es el valor leído del espectro de desplazamiento o del de aceleraciones por el coeficiente de
participación, dicho de otra forma:
Sa (Ti , ξ i )
z i máx = Sd (Ti , ξ i ) ri o z i máx = 2
* ri
ωi
donde Sd corresponde al valor espectral de desplazamiento para el período Ti y el amortiguamiento

i.
Tomando el espectro elástico de aceleraciones, para un coeficiente de amortiguamiento crítico del

5% dado por la NSR-98 (Norma Sismo Resistente de 1998), ver Figura 3-21, y de acuerdo con los
siguientes parámetros:
▪ Zona de riesgo sísmico alto (Bucaramanga)

 Aa = 0.25 (Aa = aceleración pico efectiva para diseño)
▪ Perfil del suelo sobre el cual se apoya la edificación S2
 S = 1.20 (S = coeficiente de sitio)
MALDONADO & CHIO

▪ Edificación de ocupación normal

 I = 1.0 (I = coeficiente de importancia)
Sa Nota:
Este espectro está definido para
(g) Sa = 2.5 A a I un coeficiente de amortiguamiento
igual al 5 por ciento del crítico
1.2 A a S I
Sa =
T
Para análisis dinámico, solo Aa I

modos diferentes al fundamental Sa =
Sa = A a I en cada dirección principal en planta 2
Sa = A a I(1.0+5.0T)
T (s)
T0 = 0.3 s Tc = 0.48 S TL = 2.4 S
Figura 3-21. Espectro elástico de Diseño NSR-98
donde:
Sa = 2.5 A a I para T  TC
1.2 A a S I
Sa = para TC  T  TL
T
A I
Sa = a para T  TL
2
Además, para T menores a To en modos diferentes al fundamental

Sa = Aa I (1.0 + 5.0 T)
▪ Determinación de los periodos corto y largo

TC = 0.48 S = 0.48 (1.20) = 0.576 s
TL = 2.40 S = 2.40 (1.20) = 2.88 s

✓ Para el modo 1 (Fundamental)

12 = 243.97 rad2/s2 → T = 0.40 s < TC → Sa = 2.5 Aa I = 2.5(0.25)(1) = 0.625 (g)
Sa1 = Sa x (g) = 0.625 (10) = 6.25 m/s2
Sd1 = Sa1/12 = (6.25 m/s2) / (243.97 rad2/s2) = 0.025618 m
✓ Para el modo 2 (Armónico)

22 = 2432.55 rad2/s2 → T = 0.13s < TC → Sa = Aa I(1+5T) = (0.25)(1)[1+5(0.13)]= 0.4125 (g)
Sa2 = Sa x (g) = 0.4125 (10) = 4.125 m/s2
Sd2 = Sa2/22 = (4.125 m/s2) / (2432.55 rad2/s2) = 0.001696 m
Luego, los valores máximos de zi son:
zi máx = Sdi ri

z1 máx = (0.025618 m) (213.8682) = 5.47888 m

z2 máx = (0.001696 m) (79.1194) = 0.13417 m
8.DETERMINACIÓN DE LOS DESPLAZAMIENTOS MÁXIMOS DE LA ESTRUCTURA PARA

CADA MODO
Los desplazamientos máximos se determinan en función de zi máx, determinando primero los

primarios o transnacionales y con ellos los secundarios o rotacionales.
▪ Desplazamientos traslacionales
yP i = Φi zi máx

 y11  0.0058896  0.032268 

 =  (5.47888 m ) =  m
 y 31  0.0028099  0.015395 
 y11   0.0032813   0.0004403 

 =  (0.13417 m ) =  m
 y 31  − 0.0050436  − 0.0006767 
MALDONADO & CHIO

▪ Desplazamientos rotacionales o giros (desplazamientos condensados)
y S = − K SS −1 K SP y P 
 y13  − 0.223977027997 0.26992103374   − 3.0719x10−3 

 y  − 0.223977027997 0.26992103374  0.032268  
 23      − 3.0719x10−3 
  =  = −3 
rad
 y 33   − 0.132089016511 − 0.045944005743 0.015395 − 4.9696x10 
 y 43   − 0.132089016511 − 0.045944005743 − 4.9696x10−3 
*  
(*) expresado en los grados de libertad
 y13  − 0.223977027997 0.26992103374   − 2.8127x10−4 

 y  − 0.223977027997 0.26992103374  0.0004403  
 23      − 2.8127x10− 4 
  = = −5 
rad
 y 33   − 0.132089016511 − 0.045944005743 − 0.0006767 − 2.7068x10 
 y 43   − 0.132089016511 − 0.045944005743 − 2.7068x10−5 
*  
(*) expresado en los grados de libertad
▪ Los desplazamientos totales son:
y P 
y=  
yS 
 y11   0.032268  m
 y   0.015395  m
 31   
 y13  − 3.0719x10−3  rad
 = −3 
 y 23  − 3.0719x10  rad
 y 33  − 4.9696x10−3  rad
   
 y 43  − 4.9696x10−3  rad

 y11   0.0004403  m
 y   − 0.0006767  m
 31   
 y13  − 2.8127x10− 4  rad
 = −4 
 y 23  − 2.8127x10  rad
 y 33  − 2.7068x10−5  rad
   
 y 43  − 2.7068x10−5  rad
En la Figura 3-22 podemos ver la deformada de la estructura para cada uno de los modos de
vibración:
(a) MODO 1 (b) MODO 2

(Fundamental) (Armónico)
Figura 3-22. Deformaciones totales de la estructura para cada modo
9. DETERMINACIÓN DE LAS FUERZAS INTERNAS POR ELEMENTO
Con los desplazamientos totales del pórtico calculados, se pueden calcular las fuerzas en el pórtico
de la siguiente manera:
F= K y
Y si se desean calcular las fuerzas internas por elemento:
Fe = K e ye
MALDONADO & CHIO

Por ejemplo, para el elemento 1 se procederá a calcular sus fuerzas internas:
 F11   375000000 0 0 − 375000000 0 0   0.032268  y11

F   0 2109375 4218750 0 − 2109375 4218750   0 y
 12    12
F13   0 4218750 11250000 0 − 4218750 5625000  − 3.0719X10−3  y13
 =   
F14  − 375000000 0 0 375000000 0 0   0.032268  y 21
F15   0 − 2109375 − 4218750 0 2109375 − 4218750  0  y 22
    −3 
F16   0 4218750 5625000 0 − 4218750 11250000 − 3.0719X10  y 23
 F11   0  N
F  − 25919.16 N
 12   
F13   − 51838.31 N  m
 = 
F14   0  N
F15   25919.16  N
   
F16   − 51838.31 N  m
25919.16 N 25919.16 N
51838.31 N m 51838.31 N m
1 2
Figura 3-23. Fuerzas internas del elemento 1 para el modo 1
 F11   375000000 0 0 − 375000000 0 0   0.0004403  y11

F   0 2109375 4218750 0 − 2109375 4218750  0 y
 12     12
F13   0 4218750 11250000 0 − 4218750 5625000  − 2.8127x10− 4  y13
 =   
F14  − 375000000 0 0 375000000 0 0   0.0004403  y 21
F15   0 − 2109375 − 4218750 0 2109375 − 4218750  0  y 22
    −4 
F16   0 4218750 5625000 0 − 4218750 11250000 − 2.8127x10  y 23

 F11   0  N
F  − 2373.22 N
 12   
F13  − 4746.43 N  m
 = 
F14   0  N
F15   2373.22  N
   
F16  − 4746.43 N  m
2373.22 N 2373.22 N
4746.43 N m 4746.43 N m
1 2
Figura 3-24. Fuerzas internas del elemento 1 para el modo 2
Las fuerzas elásticas de diseño son las que consideran la contribución de todos los modos y se
calculan de la siguiente manera:
 (F )
n
FT i =
2
j i
j=1
 02 + 02 
 F11     0  N
F   (− 25918.97) + (− 2373.22)
2 2
  26027.39 N
 12    
F13   (− 51837.82)2 + (− 4746.43)2  52054.67 N  m
 = = 
F14   02 + 02   0  N
F15   2   
   (25918.97)2 + (2373.22)  26027.39 N
F16   52054.67 N  m
 (− 51837.82)2 + (− 4746.43)2  
Para determinar las fuerzas internas en todos los otros elementos, se debe realizar iterativamente lo
planteado en el paso 9 de este ejercicio.
MALDONADO & CHIO

3.8. E JERCICIOS P ROPUESTOS

La estructura consiste en pórticos no arriostrados de concreto reforzado, con placas aligeradas y
armadas en dirección Z. La estructura está construida con un concreto cuyo módulo de elasticidad es
EC = 20000 Mpa. Las dimensiones de las vigas y columnas son:
Viga 1 : 0.30x0.45 m
Viga 2 : 0.40x0.45 m
Columna :0. 90x0.45 m
Carga en los pisos : 1000 kg/m2
Carga en la cubierta : 700 kg/m2
1
ga 2
Columna
Y Vi ga
Vi
3.00 m
6.00 m
3.00 m 6.00 m
6.00 m
4.00 m
6.00 m
X
5.00 m 5.00 m
Z
Figura 3-25. Pórtico simétrico de concreto reforzado
Determine:
1) Las propiedades dinámicas de la edificación
2) Las fuerzas sísmicas y el correspondiente efecto en cada elemento de la estructura

Gchioch Maldonado Chio - Capitulo3

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CAPÍTULO 3

3.1. ECUACIÓN DE MOVIMIENTO 111

3.2. SISTEMA CON VIBRACIÓN LIBRE NO AMORTIGUADA 114

3.3. MOVIMIENTO FORZADO 117

3.4. RESPUESTA AL MOVIMIENTO DE LA BASE 120

3.5. REDUCCIÓN DE MATRICES DINÁMICAS 128

3.6. RESUMEN: SISTEMA DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD 130

3.7. EJERCICIOS RESUELTOS 132

3.8. EJERCICIOS PROPUESTOS 161

MALDONADO & CHIO

E n aquellos casos donde el modelo matemático de un solo grado de libertad no provee la

3.1. ECUACIÓN DE MOVIMIENTO

Al plantear la ecuación de movimiento de un sistema de múltiples grados de libertad, es importante

Para este fin la estructura se debe suponer bajo estas condiciones:

1. La masa de la estructura está concentrada al nivel de los pisos.

MALDONADO & CHIO Capitulo3 – v1 13/08/2020 10:21

(a) Estructura con cuatro vanos (b) Grados de

(c) Idealización con (d) Idealización con

MALDONADO & CHIO

F2 (t) m2 F2 (t) m2 F2 (t)

I. Pórtico de un solo vano

F2 (t) m m F2 (t) m2 F2 (t)

II. Pórtico de varios vanos

Figura 3-2. Sistemas de dos grados de libertad

MALDONADO & CHIO Capitulo3 – v1 13/08/2020 10:21

Ecuaciones que pueden escribirse usando matrices como:

Es de resaltar como la matriz de masa es una matriz diagonal.

3.2. SISTEMA CON VIBRACIÓN LIBRE NO AMORTIGUADA

3.2.1. FRECUENCIAS NATURALES Y MODOS DE VIBRACIÓN

Siendo la solución del sistema anterior de ecuaciones diferenciales simultáneas de la forma:

ui = ai sen (ω t - α) i = 1,2,3,..., n (3-5)

expresado en forma matricial:

{U} = {a} sen (ω t - α) (3-6)

MALDONADO & CHIO

Reemplazando la solución en la ecuación 3-4 tenemos:

- ω2 [M] {a} sen (ω t - α) + [K] {a} sen (ω t - α) = 0 (3-6a)

Eliminando sen (t - ) y reordenando términos tenemos:

[K] {a} - ω2 [M] {a} = 0 (3-7)

Δ = | [K] - ω2 [M] | = 0 (3-8)

MALDONADO & CHIO Capitulo3 – v1 13/08/2020 10:21

3.2.2. PROPIEDAD DE ORTOGONALIDAD DE LOS MODOS NORMALES

Las amplitudes de vibración {a} o desplazamientos en un modo normal de vibración corresponden

siendo φ la componente normalizada i del vector modal j.

Con base en lo anterior la condición de ortogonalidad está dada, en general, por:

{  }iT [M] {  }j = 0 donde i  j

siendo [ I ] la matriz identidad.

Otra forma de expresar la ortogonalidad es:

{ Φ }iT [K] { Φ }j = 0 donde i  j

3.2.3. CÁLCULO DE FRECUENCIAS NATURALES Y MODOS NORMALES

MALDONADO & CHIO

3.3. MOVIMIENTO FORZADO

3.3.1. MÉTODO DE SUPERPOSICIÓN MODAL

Figura 3-3. Sistema de n grados de libertad

MALDONADO & CHIO Capitulo3 – v1 13/08/2020 10:21

m1 u1 + k1 u1 - k 2 (u 2 - u1) = F1 (t) (3-14)

Ecuaciones que expresadas en forma matricial corresponden a:

m1 0  0   u1  k1 + k 2 − k2    u1   F1 (t) 

Este sistema de ecuaciones dependientes (sistema acoplado) ecuaciones 3-3 se transforma en un

U= ΦZ (3-18)

Introduciendo la anterior transformación de coordenadas en la ecuación de movimiento se obtiene:

M ΦZ+ K ΦZ= F(t) (3-19)

MALDONADO & CHIO