FUNCION DE TRANSFERENCIA: G(s)=Y(s)/U(S) Convolución *

(1) rt: régimen temporal

(2)
rp: régimen permanente
(3)
 G(s), U(s)
=G(s)U(s)

Sistema descrito con EDO

 ==Coeficientes constantes

Cuando las condiciones iniciales del sistema no son nulas

(s-(αi+βij)) x (s-(αi-βij))=
S2 - 2αis + βi2=
(s- αi)2 + βi2
 Expansión en fracciones simples
Polos no múltiples

http://materias.fi.uba.ar/7609/material/S0100TransLap.pdf
(1)

(2)
Denominadores iguales, igualamos numeradores
Cálculo de los residuos

Existen fórmulas …..

Por ejemplo la
siguiente para raíces
reales simples
Cálculo de los residuos
 3s3 -10 s2 +21s -30
---------------------------
s4 -5s3 +11s2 -15s

Raíz compleja conjugada: 1±2i

1/(s-3) - 0.5i/(s-(1+2i)) + 0.5i/(s-(1-2i)) + 2/(s-0) =

= 1/(s-3) - 2/(s2-2s+5)) +2/s
 1/(s(s+3)2))

-0.1111/(s+3) - 0.3333/(s+3)2 + 0.1111/s

 5 polos

5 fracciones simples

s+1/(s^2*(s+2)^3) =
1/16 x 1/(s+2) C
+ 0 x 1/(s+2)2 D
E
-1/4 x 1/(s+2)3 A
-1/16 x 1/s B
+1/8 x 1/s2
Cs+D
A

σ parte real del polo

Cuanto más negativo es el polo, más
rápidamente decrece su respuesta
en el tiempo
Es sistema equivalente debe mantener la ganancia estática
 Si se cumple 6 x A ≤ B, puedo cancelar B
A
6 x 1,5 < 2
Mantener la Ganancia Estática: -1.5
x x x o
G(0)= 3x1/(2x1.5x10)=3/30=0.1
-10 -2 -1
G’(s)= 3 (s+1)/((s+2)(s+1.5)) B
G’(0)= 3 x 1/(2x1.5)=3/3=1

G^(s)= G’(s)/10
G^(0)= 0.3 x 1 /(2 x 1.5)=0.3/3 =0.1
Mantener la Ganancia Estática:
Si se cumple 6 x A ≤ B, puedo
G(0)= 2x6/(2x6.5x1)=12/13=0.923
cancelar el par polo cero
G’(s)= 2 /((s+2)(s+1))
A
G’(s)= 2 /( 2x 1)=1

G^(s)= G’(s)*0,923= 1.84 /((s+2)(s+1)) -6.5 -1

G^(0)= 0.3 x 1 /(2 x 1.5)=0.3/3 =0.1 x o x x
-6 -2

B
Cancelación par
Ca cero polo
 Hasta ahora suponemos que partimos de condiciones iniciales nulas

Una parte de la salida depende de la entrada, otra de las condiciones iniciales

La respuesta libre es la respuesta debida a las condiciones iniciales no nulas, y
la respuesta forzada debida a la señal de entrada