Tema 2: Geometría afín euclídea del espacio.

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El espacio afín 𝑅 : Tomamos el conjunto de punto Pє𝑅 , 𝑃 = (𝑝 , 𝑝 , 𝑝 ) y tomamos el
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espacio vectorial V☰𝑅 donde los vectores son v є V, especificados por sus coordenadas
𝑣 = (𝑣1, 𝑣2, 𝑣3). Definimos la operación + que coge un punto P y un vector v y nos devuelve
otro punto:
● 𝑃 = (𝑝1, 𝑝2, 𝑝3)
● 𝑣 = (𝑣1, 𝑣2, 𝑣3)
Q = P+v = (𝑝1 + 𝑣1,𝑝2 + 𝑣2, 𝑝3 + 𝑣3 )
- Equivalentemente dados dos puntos P y Q puedo construir el vector PQ = Q - P
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- Subespacios afines son puntos, rectas y planos que pertenezcan a 𝑅

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Ecuación de un plano en 𝑅 :
- Un plano afín π queda caracterizado por un punto Pєπ y por los vectores directores
v y w. En particular π es el conjunto de puntos que puedo escribir así:
π☰ P+ λv + μw ; λ,μ є R → Esto son todas las posibles combinaciones lineales de v y w.

π☰ (𝑝1 + λ𝑣1 + μ𝑤1, 𝑝2 + λ𝑣2 + μ𝑤2, 𝑝3 + λ𝑣3 + μ𝑤3)

x = 𝑝1 + λ𝑣1 + μ𝑤1

Ecuaciones paramétricas donde λ y μ son los

r☰ y = 𝑝2 + λ𝑣2 + μ𝑤2
parámetros de la ecuación

z = 𝑝3 + λ𝑣3 + μ𝑤3

- Hay versión implícita que podemos obtener despejando λ y μ de las ecuaciones de x

, y para después sustituir en la tercera, queda de la forma:
r ☰ Ax + By + Cz + D = 0
El vector normal del plano esa n= (A, B, C)

- Para calcular n a partir de v y w, hago el producto vectorial n = vxw

● Forma rápida de sacar la ec. implícita sin pasar por la paramétrica:

Dados un punto P y los dos vectores v y w. Tomo un punto del plano de coordenadas X = (x,
y, z) y construyo el vector PX = (𝑥 − 𝑝 , 𝑦 − 𝑝 , 𝑧 − 𝑝 ), que es linealmente dependiente
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de v y w. Construyo la matriz:
Si desarrollo llego a la ecuación implicita: Ax + By + Cz + D = 0.

- Dados tres puntos no alineados, puedo construir las ecs. del plano que pasan por los
tres puntos con lo que ya hemos visto:
● Construyo v = 𝑃1𝑃2 y w =𝑃1𝑃3 y los uso para construir las ecs.

- Si los tres puntos están alineados:

𝑣1 𝑣2 𝑣3
● v = λw , λ є R. v y w son proporcionales: 𝑤 = 𝑤 = 𝑤 . En este caso NO
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definen un plano.

Posición relativa de los planos:

π☰Ax + By + Cz + D = 0 n = ( A, B, C)
Dados dos planos:
π´☰A´x + B´y + C´z + D = 0 n´ = ( A´, B´, C´)

Tenemos 3 opciones:
1) Planos que se cortan en una recta:
𝐴 𝐵 𝐶
- Los vectores normales son linealmente independientes 𝐴´ ≠ 𝐵´ ≠ 𝐶´
- La recta en la que se cortan tienen la ec. implícita:

Ax + By + Cz + D = 0

r☰
A´x + B´y + C´z + D = 0

2) Planos paralelos:
- Los vectores normales son linealmente dependientes y proporcionales, pero la
𝐴 𝐵 𝐶 𝐷
variable independiente no lo és 𝐴´ = 𝐵´ = 𝐶´ ≠ 𝐷´

3) Planos coincidentes:
- Los vectores normales son proporcionales y linealmente dependientes, al igual que
𝐴 𝐵 𝐶 𝐷
la variable independiente 𝐴´ = 𝐵´ = 𝐶´ = 𝐷´
Ecuaciones de una recta en el espacio
Una recta en el espacio se caracteriza por un punto P y un vector director v . La recta es el
conjunto de puntos que escribimos como r ☰ P+ λv ; λ є R
r ☰ (𝑝1 + λ𝑣1 , 𝑝2 + λ𝑣2 , 𝑝3 + λ𝑣3 )

x = 𝑝1+ λ𝑣1

r☰ y = 𝑝2+ λ𝑣2 donde λ es el parámetro de la ecuación

z = 𝑝3 + λ𝑣3

Despejamos λ:
𝑥 − 𝑝1
x = 𝑝1+ λ𝑣1 λ=
𝑣1

𝑦 − 𝑝2 𝑥 − 𝑝1 𝑦 − 𝑝2 𝑧 − 𝑝3
y = 𝑝2+ λ𝑣2 λ= = =
𝑣2
𝑣1 𝑣2 𝑣3
z = 𝑝3 + λ𝑣3 𝑧 − 𝑝3
λ=
𝑣3

Sustituyo en la ecuación paramétrica y obtengo, que son las ecuaciones de dos planos.

Ax + By + Cz + D = 0
r☰
A´x + B´y + C´z + D = 0

Posición relativa de planos y rectas:

Tres posibilidades:
1) La recta corta al plano en un punto P:
- En este caso los vectores 𝑛πy 𝑣𝑟 no son ortogonales:
𝑛πx 𝑣𝑟 ≠ 0

2) La recta y el plano son paralelos:

- En este caso los vectores 𝑛πy 𝑣𝑟 son ortogonales pero no tienen ningún punto en
común.
𝑛πx 𝑣𝑟 = 0

3) La recta está contenida en el plano:

- En este caso los vectores 𝑛πy 𝑣𝑟 son ortogonales y todos los puntos de la recta
pertenecen al plano.
𝑛πx 𝑣𝑟 = 0
Posición relativa de rectas:
Tenemos 4 posibilidades:
1) Las rectas se cruzan:
- 𝑣𝑟y 𝑣𝑠 son linealmente independientes.
- No hay puntos de corte. No existe un plano que contenga los dos .
SI → Rg(A) = 2 ≠ Rg(A*) = 3

2) Las rectas se cortan en un punto:

- 𝑣𝑟y 𝑣𝑠 son linealmente independientes.
- Se cortan en un único punto.
SCD → Rg(A) = 2 = Rg(A*)

3) Las rectas son paralelas:

- 𝑣𝑟y 𝑣𝑠 son linealmente dependientes y proporcionales
- No se cortan en ningún punto.
SI → Rg(A) = 1 ≠ Rg(A*) = 2

4) Las rectas son coincidentes:

- 𝑣𝑟y 𝑣𝑠 son linealmente dependientes y proporcionales.
- Se cortan en todos sus puntos.
SCI → Rg(A) = 1 = Rg(A*)

Para construir el la matriz:

x = 𝑝1+ λ𝑣1 x = 𝑞1 + μ𝑤1

r☰ y = 𝑝2+ λ𝑣2 s☰ z = 𝑞2 + μ𝑤2

z = 𝑝3 + λ𝑣3 z = 𝑞3 + μ𝑤3

Vector v que pasa por P Vector w que pasa por Q

𝑝1+ λ𝑣1 = 𝑞1 + μ𝑤1

𝑝2+ λ𝑣2 = 𝑞2 + μ𝑤2 Sistema de ecuaciones para λ y μ

𝑝3+ λ𝑣3 = 𝑞3 + μ𝑤3

λ𝑣1 − μ𝑤1 = 𝑞1 − 𝑝1 Teorema

λ𝑣2 − μ𝑤2 = 𝑞2 − 𝑝2 de

λ𝑣3 − μ𝑤3 = 𝑞3 − 𝑝3 Rouché

Distancias y ángulos:
Ángulos

- Ángulo que forman dos vectores: Dados 2 vectores v y w, el ángulo que forman se
calcula con:
𝑣𝑟 · 𝑣𝑠 | |
| | | |
● 𝑣𝑟 · 𝑣𝑠 = 𝑣𝑟 · 𝑣𝑠 cos σ → cos σ =
𝑣𝑟 · 𝑣𝑠 | | | |
Siendo σ el ángulo que forman las dos rectas, donde:
● 𝑣𝑟 · 𝑣𝑠 = (𝑥 ·𝑥 + 𝑦 ·𝑦 )
𝑟 𝑠 𝑟 𝑠

2 2
● | 𝑣𝑟| = 𝑥𝑟 + 𝑦𝑟
2 2
● | 𝑣𝑟| = 𝑥𝑠 + 𝑦𝑠

- Ángulo entre dos rectas: Dadas dos rectas r y s, podemos calcular el ángulo que
forman sacando sus vectores directores y aplicando la fórmula:
𝑣𝑟 · 𝑣𝑠 | |
cos σ =
𝑣𝑟 · 𝑣𝑠 | | | |
- Ángulo entre dos planos: Dados dos planos π y π’ podemos calcular sus vectores
normales 𝑛πy 𝑛π' y calcular el ángulo que forman aplicando la siguiente fórmula:
|𝑛π · 𝑛π'|
cos σ =
| 𝑛π| · |𝑛π'|
- Ángulo que forman una recta y un plano: Sean π y r un plano y una recta que se
cortan, podemos calcular el ángulo α que forman:
𝑣π · 𝑣𝑟 | |
● Si tengo 𝑣 y 𝑣 : cos α =
𝑟 π 𝑣π · 𝑣𝑟 | | | |
|𝑛π · 𝑣𝑟| |𝑛π · 𝑣𝑟|
● Si tengo 𝑣 y 𝑛 : cos β = ó sen α =
𝑟 π | 𝑛π| · |𝑣𝑟| | 𝑛π| · |𝑣𝑟|
Ya que sen(α) = cos(90-α) y α + β = 90

Distancias:

- Distancia entre puntos: Dados 2 puntos P y Q, la distancia entre ambos viene dada
por:
2 2 2
d ( P, Q) = |𝑃𝑄| = 𝑃𝑄 · 𝑃𝑄 = (𝑞1 − 𝑝1) + (𝑞2 − 𝑝2) + … (𝑞𝑛 − 𝑝𝑛)
Distancia de un punto a un plano:
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Dados un punto Pє𝑅 y un plano π, la distancia del punto al plano es:
d( P, π) = d( P, Q)
Donde Q es el punto de intersección del plano y la recta r perpendicular a π que pasa por P
y Q. Se llama proyección ortogonal de P sobre π.

π ☰ Ax +By + Cz + D = 0
P = (𝑝 , 𝑝 , 𝑝 )
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1) Calculo las ecuaciones paramétricas de r
x = 𝑝1+ 𝐴λ

r☰ y = 𝑝2+ 𝐵λ

z = 𝑝3 + 𝐶λ

2) Calculo Q, para ello sustituyo las ecuaciones paramétricas de r en π. Para

ello:
π ☰ A(𝑝1+ 𝐴λ) +B(y = 𝑝2+ 𝐵λ) + C(𝑝3 + 𝐶λ) + D = 0 → Despejo λ
𝐴𝑝1+𝐵𝑝2+𝐶𝑝3+𝐷
λ= 2 2 2 → Sustituyo λ en la ec. paramétrica y calcular Q
𝐴 +𝐵 +𝐶
𝐴𝑝1+𝐵𝑝2+𝐶𝑝3+𝐷
x = 𝑝1+ 𝐴 2 2 2
𝐴 +𝐵 +𝐶

𝐴𝑝1+𝐵𝑝2+𝐶𝑝3+𝐷
Q☰ y = 𝑝2+ 𝐵 2 2 2
𝐴 +𝐵 +𝐶

𝐴𝑝1+𝐵𝑝2+𝐶𝑝3+𝐷
z = 𝑝3 + 𝐶 2 2 2
𝐴 +𝐵 +𝐶

3) Calculo 𝑃𝑄 y |𝑃𝑄|

Distancia de un punto a una recta

La distancia entre P y r es la mínima distancia entre P y los puntos de r. Q me
da la distancia.
Para calcular Q considero el plano π que tiene por n el vector de la recta y
que pasa por P. El punto de corte de π con r es Q. Con Q calculo la distancia.

1) Considero el plano π que pasa por P, cuyo vector normal 𝑛 = 𝑣 . Sustituyo P

π 𝑟
en π y saco el valor D de π.Ya tengo la ecuación de π.
2) Calculo Q, que es el punto de corte del plano π y la recta r. Sustituyo las
ecuaciones paramétricas de r en la implícita de π y saco un valor de λ
3) Sustituyo λ en las ecuaciones de r y encuentro el punto Q.
4) Calculo 𝑃𝑄 y |𝑃𝑄|
Distancia entre rectas:
Tenemos dos rectas r y s que se cruzan. Calculamos su distancia: Hay dos formas de
hacerlo:
● Primera forma:
1) Calculo π que contiene a r y es paralelo a s
2) d(π, s) = d( r, s)
3) Cogemos un punto de s y calculamos la distancia a π.

● Segunda forma:
1) Expreso P y Q en función de las ecuaciones de r y s.
2) Tomo 𝑣𝑟y 𝑣𝑠, los vectores de r y s, que son perpendiculares a PQ.
3) Calculo P y Q y después calculo d( P, Q)

Si las rectas son paralelas tomamos un punto cualquiera de una de ellas y la distancia entre
ambas es la distancia de ese punto a la otra recta.

Distancia entre planos paralelos:

La distancia entre dos planos paralelos es la distancia de un punto cualquiera de unos de
ellos al otro plano.