Hito 3 Memoria PBL - T6 - Z

Punzonadora accionada con
un motor eléctrico controlada

por Arduino
INGENIERÍA MECATRÓNICA
Autores: Martínez, Ariot; Monedero, Aritz; Múgica, Pablo; Navas, Enaitz;

Zurita, Unai.
Junio 2023
Versión 1
ABSTRACT
En Mondragón Unibertsitatea se ha propuesto diseñar y montar un prototipo de una

punzonadora. En este proyecto se pretende combinar los conocimientos adquiridos a lo largo
del segundo semestre y ponerlos en común en un trabajo conjunto. Se realizarán los esquemas
eléctricos, diseños mecánicos, montaje a escala del prototipo y finalmente el informe
correspondiente.
Mondragon Unibertsitatean puntzonatzeko makina baten prototipoa diseinatu eta

eraikitzea proposatu da. Proiektu honen bidez, bigarren seihilekoan zehar eskuratutako
ezagutzak konbinatu eta elkarrekin lan egiteko bateratu nahi dira. Eskema elektrikoak, diseinu
mekanikoak, prototipoa eskalan eraikitzea eta, azkenik, dagokion txostena egingo da.
Mondragon Unibertsitatea has proposed the design and assembly of the prototype of a
punching machine. The aim of this project is to combine the knowledge acquired throughout
the second semester and put it together in joint work. Electrical schemes, mechanical designs,
scale assembly of the prototype and, finally, the corresponding report.
ÍNDICE
1 Introducción ............................................................................................................. 1
1.1 Problema principal ............................................................................................ 1
1.2 Análisis y desarrollo del problema ................................................................... 1
2 Objetivos .................................................................................................................. 2
2.1 Objetivo principal ............................................................................................. 2
2.2 Objetivos secundarios ....................................................................................... 2
3 Planificación ............................................................................................................ 3
3.1 Fase 1: Análisis inicial ...................................................................................... 3
3.2 Fase 2: Diseño .................................................................................................. 3
3.3 Fase 3: Montaje ................................................................................................ 4
3.4 Fase de evaluación ............................................................................................ 4
4 Propuestas de mecanismos ....................................................................................... 6
4.1 Mecanismo tipo yugo escocés .......................................................................... 6
4.2 Mecanismo con eje excéntrico. ........................................................................ 8
4.3 Mecanismo de leva con muelle ...................................................................... 11
4.4 Elección de mecanismo .................................................................................. 13
5 Diseños para el montaje final ................................................................................. 14
6 Análisis del mecanismo ......................................................................................... 17
6.1 Geometría ....................................................................................................... 18
6.2 Análisis cinemático......................................................................................... 20
6.3 Análisis cinético ............................................................................................. 27
6.4 Resultados y conclusiones .............................................................................. 30
7 Esquemas electrónicos ........................................................................................... 34
7.1 Medición de corriente (Rshunt) ...................................................................... 34
7.2 Sistema de control de la punzonadora ............................................................ 35
7.3 Fuente de alimentación ................................................................................... 37
8 Programación del Arduino ..................................................................................... 38
8.1 Funcionamiento del programa ........................................................................ 38
9 Materiales y presupuesto........................................................................................ 40
10 Conclusiones .......................................................................................................... 41
Anexo 1 ........................................................................................................................ 42
Anexo 2 ........................................................................................................................ 42
iii
ÍNDICE DE FIGURAS
Figura 1: Diagrama de Gantt .......................................................................................... 5
Figura 2: Mecanismo tipo yugo escocés ........................................................................ 6
Figura 3: Mecanismo con eje excéntrico ........................................................................ 8
Figura 4: Biela con fijación excéntrica ........................................................................... 9
Figura 5: Mecanismo excéntrico .................................................................................... 9
Figura 6: Mecanismo de leva y muelle......................................................................... 11
Figura 7: Diseño inicial de la punzonadora .................................................................. 14
Figura 8: Sujeción del rodamiento lineal...................................................................... 15
Figura 9: Sensor mecánico de la puerta de seguridad .................................................. 15
Figura 10: Unión de las bisagras con la estructura principal........................................ 16
Figura 11: Bisagras para la pantalla ............................................................................. 16
Figura 12: Mecanismo de la punzonadora.................................................................... 17
Figura 13: Relación de ángulos .................................................................................... 18
Figura 14: Variación del ángulo  1 .............................................................................. 19
Figura 15: Variación del ángulo  2 .............................................................................. 19
Figura 16: GDL bloqueados en el sistema ................................................................... 21
Figura 17: Base relativa del sólido 1 ............................................................................ 21
Figura 20: Variación de la velocidad del sólido 3 ........................................................ 24
Figura 21: Variación de la velocidad angular del sólido 2 ........................................... 24
Figura 22: Variación de la aceleración del sólido 3 ..................................................... 26
Figura 23: Variación de la aceleración angular del sólido 2 ........................................ 26
Figura 24: DSL del disco 1 ........................................................................................... 28
Figura 25: DSL de la barra 2 ........................................................................................ 28
Figura 26: DSL de la barra 3 ........................................................................................ 29
Figura 27: Variación del momento ............................................................................... 30
Figura 28: Variación del trabajo ................................................................................... 30
Figura 29: Variación de la potencia.............................................................................. 31
Figura 30: Variación del momento con una fuerza de corte aplicada .......................... 32
Figura 31: Variación de la potencia con una fuerza de corte aplicada ......................... 32
Figura 32: Variación del trabajo con una fuerza de corte aplicada .............................. 33
Figura 33: Circuito Rshunt ........................................................................................... 35
Figura 34: Esquema electrónico de control ½ .............................................................. 36
Figura 35: Esquema electrónico de control 2/2 ............................................................ 36
Figura 36: Esquema de la fuente de alimentación ........................................................ 37
Figura 37: Grafcet del programa .................................................................................. 38
iv
ÍNDICE DE TABLAS
Tabla 1: Hitos y entregables ........................................................................................... 4
Tabla 2: Análisis de los grados de libertad del mecanismo.......................................... 20
v
ÍNDICE DE ECUACIONES
(1) ................................................................................................................................. 19
(2) ................................................................................................................................. 19
(3) ................................................................................................................................. 19
(4) ................................................................................................................................. 23
(5) ................................................................................................................................. 23
(6) ................................................................................................................................. 23
(7) ................................................................................................................................. 23
(8) ................................................................................................................................. 23
(9) ................................................................................................................................. 23
(10) ............................................................................................................................... 23
(11) ............................................................................................................................... 23
(12) ............................................................................................................................... 25
(13) ............................................................................................................................... 25
(14) ............................................................................................................................... 25
(15) ............................................................................................................................... 25
(16) ............................................................................................................................... 25
(17) ............................................................................................................................... 25
(18) ............................................................................................................................... 25
(19) ............................................................................................................................... 25
(20) ............................................................................................................................... 27
(21) ............................................................................................................................... 27
(22) ............................................................................................................................... 27
(23) ............................................................................................................................... 27
(24) ............................................................................................................................... 28
(25) ............................................................................................................................... 29
(26) ............................................................................................................................... 29
(27) ............................................................................................................................... 34
(28) ............................................................................................................................... 34
(29) ............................................................................................................................... 34
vi
INTRODUCCIÓN
1 INTRODUCCIÓN
1.1 PROBLEMA PRINCIPAL
La necesidad de desarrollar un sistema para realizar agujeros sirviéndose de un punzón,

ha llevado a la Universidad de Mondragón a encargar un proyecto en el cual se debe diseñar,
programar y crear, a escala, una maqueta de una punzonadora.
1.2 ANÁLISIS Y DESARROLLO DEL PROBLEMA
Después de la creación de los primeros bocetos, y algunos debates sobre cuál es la mejor
forma de enfocar el desarrollo del proyecto, se ha llegado a la idea que se cree que será la más
optima, teniendo en cuenta la investigación previa sobre los diferentes tipos de mecanismos
existentes en el mercado actualmente.
Una vez con la planificación preparada y teniendo en cuenta la limitación que hay por
el tiempo ajustado y las entregas pertinentes, se ha optimizado el desarrollo del proyecto todo
lo que ha sido posible, teniendo en cuenta que no todos los integrantes entienden o controlan
correctamente todos los aspectos eléctricos, mecánicos, electrónicos…
1
OBJETIVOS
2 OBJETIVOS
Antes de comenzar con el proyecto, se han presentado todos los objetivos mínimos que
se deben alcanzar. Se han repartido los objetivos en dos grupos diferentes: Objetivo principal y
objetivos secundarios.
Para ello hay que aplicar todo lo aprendido a lo largo del segundo semestre para
desarrollar el proyecto, además de tener la necesidad de un ambiente de trabajo sano en el cual
los miembros del grupo se sientan cómodos realizando tareas.
2.1 OBJETIVO PRINCIPAL
El objetivo principal del proyecto es diseñar, calcular y montar un prototipo conceptual

a escala reducida de una punzonadora, que cumpla una serie de especificaciones que vienen
definidas con anterioridad. Para conseguirlo se dispone de tres semanas en las que se tendrán
que cumplir varios hitos y entregables.
2.2 OBJETIVOS SECUNDARIOS
Una vez se conoce el objetivo principal, se puede desglosar en objetivos secundarios,

los cuales van a ayudar en la organización del proyecto:
• Objetivo específico del diseño: Elección del mecanismo más eficiente, lo más resistente
posible en relación con el coste del producto, rápido y seguro en su funcionamiento,
fácil de fabricar y montar...etc.
• Objetivo específico electrónico: Reducir el consumo del sistema, lograr que sea menor
de 40W, evitando perdidas, se deberá hacer una correcta elección del mecanismo, que
facilite lo dicho anteriormente.
• Objetivo específico mecánico: Se reducirán los esfuerzos del mecanismo todo lo
posible, con el fin de conseguir una punzonadora más eficiente a la hora de realizar
cortes en diferentes materiales.
• Objetivo específico de costes: Para conseguir un producto barato, se va a simplificar el
funcionamiento y reducir la cantidad de componentes, pero sin perder efectividad en la
punzonadora. Lo ideal es no superar los 400€ de presupuesto.
• Objetivos específicos de seguridad: Se van a implementar una pantalla protectora, un
pulsador de emergencia y se protegerán las zonas de posibles atrapamientos como
medidas de seguridad.
2
PLANIFICACIÓN
3 PLANIFICACIÓN
A continuación, se van a desglosar y explicar cada una de las tareas que se van a realizar
a lo largo de las 3 semanas de proyecto. Estas se pueden ver en la [¡Error! No se encuentra el
origen de la referencia.].
3.1 FASE 1: ANÁLISIS INICIAL
Para este primer contacto con el proyecto, no se conocen los materiales disponibles, por
lo que todo lo que se decidirá en esta fase puede no ser igual al producto final.
• Análisis del problema: Se ha realizado un primer contacto con el proyecto y con
todos los requerimientos, con el fin de saber cómo empezar a trabajar en el
grupo.
• Planificación del proyecto: Se ha realizado un diagrama de Gantt para poder
disponer de una organización que se seguirá a lo largo de las 3 semanas de
proyecto.
• Objetivos: Se ha planteado un objetivo principal, y varios objetivos secundarios
con el fin de cumplirlos todos antes de terminar el proyecto.
• Primeros bocetos del mecanismo: Se han planteado varias opciones de
funcionamiento para la punzonadora y se ha elegido la que se cree que será la
más eficiente.
• Esquemas electrónicos: Ya conocidos los requerimientos eléctricos y
electrónicos se han realizado los esquemas necesarios para poder asegurar que
serán los más simples y funcionales.
• Memoria provisional: Se ha realizado una memoria que recoge toda la fase 1.
3.2 FASE 2: DISEÑO
A partir de esta fase ya se conocen los materiales que se van a poder utilizar para el
montaje de la punzonadora, por lo que todo lo que se ha desarrollado a partir de aquí ha sido
mucho más concreto.
• Cálculos: Conocidos los materiales del mecanismo se han realizado todos los
cálculos eléctricos y electrónicos necesarios.
• Simulación e integración de circuitos: Se han simulado todos los circuitos en el
ordenador y se ha comprobado su correcto funcionamiento.
• Diseño mecánico en SolidWorks: Se ha creado una simulación del montaje de
la punzonadora en 3D para utilizarlo como guía en la tercera fase.
• Programación de Arduino: Se ha realizado una programación que se ajusta al
funcionamiento de la punzonadora.
• Lista de materiales y presupuesto: Conocidos los materiales que se van a poder
utilizar se ha hecho una acotación de los materiales y sus precios.
• Borrador memoria final: Se ha modificado la versión 0 de la memoria creada en
la fase 1, consiguiendo así la versión 1.
3
PLANIFICACIÓN
3.3 FASE 3: MONTAJE
Para el desarrollo de esta fase, ya se conocerán todos los esquemas y montajes que se
tienen que realizar, por lo que únicamente hará falta montar e integrar todas las partes de la
punzonadora, así como hacer las pruebas de funcionamiento necesarias.
• Montaje e integración de los circuitos: Se montarán los 3 circuitos por separado
y una vez funcionen correctamente se unirán y comprobará su funcionamiento
conjunto.
• Montaje mecánico: Se montará el mecanismo de la punzonadora comprobando
que todo funciona como debe.
• Integración total: Se integrará la electrónica con el mecanismo.
• Pruebas finales de funcionamiento: Una vez la punzonadora montada se
realizarán pruebas de funcionamiento para asegurar que todo está correctamente
montado e integrado.
• Medir y analizar el ruido del mecanismo: Con la punzonadora en funcionamiento
se harán pruebas de ruido con el mecanismo parado y en funcionamiento.
• Presentación del producto: Se presentará el funcionamiento de la punzonadora.
• Memoria final: Utilizando la versión 1 de la memoria creada en la fase 2, se
terminará de completar añadiendo todo lo realizado en la fase 3.
3.4 FASE DE EVALUACIÓN
• Presentación final: Se realizará una presentación de todo lo realizado a lo largo

de las 3 semanas de proyecto.
• Defensa: Se realizarán controles de cada uno de los aspectos diferentes de la
punzonadora relacionados con las asignaturas cursadas a lo largo del segundo
semestre.
• Coevaluación y autoevaluación: Se evaluará a los miembros del grupo por el
trabajo realizado a lo largo del proyecto.
• Prueba final: Prueba final de funcionamiento completo de la punzonadora.
A continuación, se pueden ver todos los hitos junto con sus entregables, a la vez que las
fechas de todos estos [Tabla 1].
Tabla 1: Hitos y entregables
Hitos Entregables Fechas

Hito 1 Memoria provisional 26/05/2023
Hito 2 Borrador de la memoria final 02/06/2023
Hito 3 Presentación del producto 12/06/2023
Hito 4 Memoria final 14/06/2023
Hito 5 Presentación oral del proyecto 15/06/2023
Defensa individual y prueba
Hito 6 16/06/2023
final del producto
4
PLANIFICACIÓN
Figura 1: Diagrama de Gantt
5
PROPUESTAS DE MECANISMOS
4 PROPUESTAS DE MECANISMOS
A lo largo de la primera semana de proyecto, se han sopesado y analizado diferentes

tipos de mecanismos para hacer funcionar la punzonadora. Se pretende encontrar el tipo de
mecanismo óptimo para nuestro propósito.
A continuación, se analizan 3 tipos mecanismo que pueden ser útiles para la
punzonadora. Se van a contrastar las ventajas y desventajas de cada mecanismo, para finalmente
decidir cuál será el ideal que se utilizará en este proyecto.
4.1 MECANISMO TIPO YUGO ESCOCÉS
4.1.1 Funcionamiento
El funcionamiento del mecanismo con un movimiento impuesto a través de un motor

[Figura 2] se puede explicar de la siguiente manera:
Este tipo de mecanismo, también conocido como biela de yugo escocés, es un
mecanismo de conversión de movimiento rotatorio en movimiento lineal. Consiste en una biela
conectada a un pistón deslizante a través de una ranura.
Figura 2: Mecanismo tipo yugo escocés
Las características del mecanismo mencionado anteriormente son las siguientes:

Motor eléctrico: En lugar de un eje de entrada manual, se utilizaría un motor eléctrico
como fuente de energía. El motor eléctrico proporcionará el movimiento rotatorio necesario
para accionar el mecanismo.
6
Acoplamiento del motor: El eje de salida del motor eléctrico se acoplaría al yugo del
mecanismo. Esto puede lograrse mediante una conexión directa o mediante el uso de un
engranaje u otro dispositivo de transmisión para adaptar la velocidad y el par del motor a las
necesidades del mecanismo.
Movimiento rotatorio del motor: Al accionar el motor eléctrico, este girará el yugo del
mecanismo a través del eje de salida. El yugo se moverá a lo largo de su guía curva de manera
controlada y repetitiva.
Movimiento lineal: El movimiento rotatorio del yugo en el mecanismo se traduce en un
movimiento lineal del pistón deslizante. El pistón deslizante será solidario al punzón y se
moverá hacia arriba y hacia abajo en línea recta dentro del cilindro, realizando la función
deseada.
Control y automatización: El motor eléctrico puede ser controlado mediante un sistema
de control, como un controlador de velocidad o posición mediante Arduino, para ajustar la
velocidad y el sentido de rotación. Esto permite la automatización y el control preciso del
movimiento lineal del mecanismo.
Integrar un motor eléctrico en el mecanismo proporciona ventajas como la
automatización, el control preciso del movimiento, la capacidad de ajustar la velocidad y el
sentido de rotación, y la posibilidad de integrarlo en sistemas más complejos. Esto lo convierte
en una opción a considerar en diversas aplicaciones industriales que requieran movimiento
lineal controlado.
4.1.2 Ventajas y desventajas
Este tipo de mecanismo presenta varias ventajas y desventajas:

Ventajas:
• Eficiencia: Este tipo de mecanismo es conocido por su alta eficiencia en la
conversión de movimiento rotatorio a movimiento lineal. El movimiento es
directo y no se pierde energía en sistemas de engranajes complejos.
• Control preciso del movimiento: El movimiento lineal del pistón deslizante en
el mecanismo es predecible y controlable. Esto permite ajustar la velocidad, la
fuerza y la trayectoria del movimiento según las necesidades específicas de la
aplicación.
• Capacidad de carga: El mecanismo es capaz de funcionar con cargas pesadas
debido a su diseño y la eficiente transferencia de energía. Es adecuado para
aplicaciones que requieren una alta fuerza de salida.
Desventajas:
• Desgaste: El contacto constante entre el yugo y la biela puede provocar desgaste
en estas partes móviles. Se necesita un mantenimiento adecuado para evitar
problemas de desgaste y asegurar un funcionamiento suave y duradero.
• Guía curva precisa: Para un funcionamiento óptimo, el yugo debe tener una guía
curva precisa. Cualquier desalineación o irregularidad en la guía puede causar
vibraciones, ruidos o incluso daños al mecanismo.
7
• Velocidad: La velocidad de movimiento lineal en el mecanismo está relacionada

con la velocidad de rotación del eje de entrada. No es fácil obtener altas
velocidades lineales en comparación con otros mecanismos.
4.2 MECANISMO CON EJE EXCÉNTRICO.
Un mecanismo con un eje excéntrico es un dispositivo que convierte el movimiento

giratorio continuo de un eje en un movimiento lineal alternativo [Figura 3]. El eje excéntrico
es un componente clave en este mecanismo, ya que su diseño permite crear una excentricidad,
es decir, un desplazamiento del centro de rotación respecto al centro del eje.
Figura 3: Mecanismo con eje excéntrico
El funcionamiento básico de un mecanismo con un eje excéntrico es el siguiente:

El eje excéntrico se conecta a una fuente de energía, como un motor eléctrico, que hace
que el eje gire a una velocidad constante.
El movimiento giratorio del eje excéntrico crea un desplazamiento del centro de
rotación, lo que resulta en un movimiento excéntrico en un punto específico.
Este movimiento excéntrico se transmite a través de un componente de conexión, como
una biela, que está unido al eje excéntrico en el punto de excentricidad [Figura 4]. También se
puede dar el caso de que en el eje no exista excentricidad y sea en la biela donde se le aplique
la excentricidad con una arandela o fijación excéntrica.
8
Figura 4: Biela con fijación excéntrica
Es importante destacar que la configuración exacta del mecanismo con un eje excéntrico
puede variar según la aplicación específica. Además, otros componentes, como un cigüeñal o
una leva, pueden estar presentes para amplificar o modificar el movimiento lineal obtenido a
partir del eje excéntrico.
La biela convierte el movimiento rotatorio excéntrico en un movimiento lineal
alternativo [Figura 5].
Abrazadera Sujeción
excéntrica
Biela
Figura 5: Mecanismo excéntrico
9
El movimiento lineal puede utilizarse para una variedad de aplicaciones según el diseño
del mecanismo. Por ejemplo, puede utilizarse para accionar un pistón, una válvula o una
herramienta de corte como un punzón.
El mecanismo con un eje excéntrico se utiliza ampliamente en una variedad de industrias
y aplicaciones, como la fabricación, la automatización y en muchas ramas de la ingeniería
mecánica. Proporciona un método eficiente y confiable para convertir el movimiento rotatorio
en un movimiento lineal.
El mecanismo con un eje excéntrico tiene varios pros y contras, que se detallan a
continuación:
Ventajas:
• Simplicidad: El diseño del mecanismo excéntrico es relativamente simple, lo
que facilita su construcción e instalación. No requiere componentes complejos
ni costosos para su funcionamiento básico.
• Control de velocidad y movimiento: Al integrar un motor eléctrico y un sistema
de control, se puede lograr un control preciso de la velocidad y el movimiento
del mecanismo. Esto permite adaptar el mecanismo a diferentes aplicaciones y
ajustar parámetros como la velocidad, el recorrido y la frecuencia del
movimiento lineal.
• Versatilidad: El mecanismo con un eje excéntrico se utiliza en una variedad de
aplicaciones, como máquinas punzonadoras, prensas, sistemas de alimentación
de materiales, bombas, válvulas, compresores, entre otros. Su versatilidad lo
hace adecuado para muchas industrias y procesos de fabricación.
Desventajas:
• Fuerza variable: El mecanismo excéntrico puede generar un movimiento lineal,
pero la fuerza generada puede variar durante el ciclo. Esto se debe a la naturaleza
del movimiento excéntrico y puede afectar la eficiencia y precisión en ciertas
aplicaciones que requieren una fuerza constante.
• Desgaste y mantenimiento: Debido al movimiento lineal y la fricción asociada,
el mecanismo excéntrico puede experimentar desgaste en los puntos de
conexión, como los rodamientos, las bielas o las levas. Esto puede requerir un
mantenimiento regular y reemplazo de piezas desgastadas.
• Vibraciones y ruido: El mecanismo excéntrico puede generar vibraciones y ruido
durante su funcionamiento, especialmente a altas velocidades. Esto puede
afectar el confort del entorno de trabajo y requerir medidas de mitigación y
amortiguamiento, como aislamiento o amortiguación de vibraciones.
• Limitaciones en la amplitud y el recorrido: El diseño del mecanismo excéntrico
impone ciertas limitaciones en la amplitud y el recorrido del movimiento lineal.
Estos parámetros están determinados por la configuración del eje excéntrico y
los puntos de conexión, lo que puede limitar su aplicación en ciertos casos donde
se requiere un movimiento más amplio.
10
4.3 MECANISMO DE LEVA CON MUELLE
Un mecanismo de leva y muelle [Figura 6] es un dispositivo utilizado para convertir el

movimiento rotativo en movimiento lineal. Consiste en dos componentes principales: una leva
y un muelle.
Figura 6: Mecanismo de leva y muelle
La leva es una pieza con una forma especial, generalmente en forma de disco o cilindro,
que tiene una superficie irregular llamada perfil de leva. El perfil de leva puede tener diferentes
formas, como una rampa, una gota, una onda o cualquier otra geometría específica según la
aplicación deseada. La leva se monta en un eje accionado por el motor eléctrico y gira solidaria
al eje.
El muelle, por otro lado, es una pieza elástica que puede deformarse y recuperar su
forma original. Se utiliza para almacenar energía potencial. El muelle se coloca en contacto con
la leva de manera que se pueda ejercer una fuerza sobre él.
Cuando la leva gira, el perfil de la leva en contacto con la barra unida al muelle hace
que el muelle se comprima o se estire a medida que el contacto entre la leva y la barra se mueve
a lo largo del perfil de leva. La forma y el movimiento de la leva determinan cómo se comporta
el muelle.
11
A medida que el muelle se comprime o se estira, almacena energía potencial. Una vez
que la leva alcanza un punto específico en su rotación, la fuerza ejercida por el muelle supera
la fuerza que mantiene la leva en su posición actual. Esto hace que el muelle se libere
rápidamente, devolviendo la energía almacenada y generando un movimiento lineal o una
acción específica.
Los mecanismos de leva y muelle se utilizan en una amplia variedad de aplicaciones.
La forma y el tamaño de la leva, así como la rigidez del muelle, se diseñan de acuerdo con los
requisitos de la aplicación deseada.
El mecanismo de leva y muelle tiene varias ventajas y desventajas que conviene

considerar:
Ventajas:
• Simplicidad y fiabilidad: El mecanismo de leva y muelle es relativamente simple
en su diseño y construcción. Esto significa que es menos propenso a fallos o
averías, lo que lo hace confiable en una variedad de aplicaciones.
• Control preciso del movimiento: La forma y el perfil de la leva se pueden diseñar
con precisión para controlar el movimiento del muelle de acuerdo con los
requisitos específicos de la aplicación. Esto permite un control preciso sobre la
velocidad, la aceleración y la trayectoria del movimiento lineal resultante.
• Alta potencia de salida: Los mecanismos de leva y muelle pueden generar una
alta potencia de salida en comparación con su tamaño y peso. Esto los hace útiles
en aplicaciones donde se requiere un movimiento rápido o una fuerza
considerable.
• Versatilidad: Los mecanismos de leva y muelle se pueden adaptar para una
amplia gama de aplicaciones. La forma y el perfil de la leva se pueden
personalizar para adaptarse a diferentes requerimientos de movimiento lineal, lo
que los hace versátiles en diferentes industrias y dispositivos.
Desventajas:
• Desgaste y fricción: El contacto repetido entre la leva y la barra del muelle puede
generar desgaste y fricción, lo que puede afectar la vida útil del mecanismo y
requerir un mantenimiento regular o su sustitución.
• Vibraciones y ruido: Debido a la naturaleza del contacto entre la leva y la barra
del muelle, pueden generarse vibraciones y ruido durante el funcionamiento.
Esto puede ser problemático en ciertas aplicaciones o entornos sensibles al ruido.
• Diseño complejo de la leva: Diseñar la forma y el perfil de la leva para obtener
el movimiento lineal deseado puede ser un proceso complejo. Se requiere un
análisis detallado y, a veces, pruebas iterativas para lograr los resultados
deseados.
• El rango de movimiento: El mecanismo de leva y muelle puede tener
limitaciones en cuanto al rango de movimiento y la flexibilidad en comparación
con otros tipos de mecanismos. Esto puede restringir su aplicabilidad en algunas
aplicaciones.
12
En general, el mecanismo de leva y muelle ofrece una solución confiable y efectiva para
convertir el movimiento rotativo en movimiento lineal. Sin embargo, su implementación debe
sopesarse cuidadosamente en función de los requisitos específicos de la aplicación y las
limitaciones mencionadas.
4.4 ELECCIÓN DE MECANISMO
Tras analizar los tres tipos de mecanismos y en base a las ventajas y desventajas de cada
uno de ellos se ha determinado el tipo de mecanismo excéntrico es el que más se ajusta a nuestro
propósito.
Aunque cada uno de los mecanismos tiene sus propias ventajas y desventajas, el
mecanismo excéntrico cumple con los criterios de simplicidad, funcionamiento y eficiencia que
se valoran para este proyecto.
El mecanismo excéntrico ofrece un diseño relativamente simple y no requiere
componentes complejos o costosos para su funcionamiento básico, al contrario que las otras
opciones. Además, para el control de velocidad y conseguir un movimiento preciso resulta más
sencillo que en el resto de los mecanismos. Por lo que a la hora de integrar un motor eléctrico
y un sistema de control va a resultar más sencillo en un mecanismo excéntrico. Esto permite
que ajustar parámetros como la velocidad, el recorrido y la frecuencia del movimiento lineal
resulte más sencillo que con el resto de los mecanismos.
Si bien el mecanismo excéntrico tiene desventajas, como la variabilidad de la fuerza
generada durante el ciclo y el desgaste mecánico, consideramos que sus ventajas superan estos
inconvenientes para los objetivos de este proyecto.
En conclusión, se ha elegido el mecanismo excéntrico como el mecanismo óptimo para
la punzonadora debido a su simplicidad, funcionamiento preciso y eficiencia en la conversión
de movimiento rotatorio a movimiento lineal.
13
DISEÑOS PARA EL MONTAJE FINAL
5 DISEÑOS PARA EL MONTAJE FINAL
Para elaborar un primer concepto de la punzonadora, se ha tenido en cuenta un material

de partida. Este material es proporcionado para elaborar el diseño, el montaje y los diferentes
cálculos de la punzonadora. Con ese material de partida, se ha determinado que el mecanismo
es de tipo biela manivela.
El mecanismo se acciona con el movimiento de un motor girando un disco. A este disco
se le puede unir en seis puntos, de radio distinto, un pasador donde se conecta mediante una
articulación, una barra calibrada y el disco. Esta barra, va conectada mediante otra articulación
con una segunda barra, la cual, mediante un rodamiento lineal, únicamente tiene un
desplazamiento vertical.
El rodamiento lineal bloquea el giro y el desplazamiento horizontal, de modo que
convierte el giro del motor en un movimiento lineal vertical. Hay que tener en consideración
que la unión de las barras con las articulaciones consta de una rosca la cual se puede roscar en
mayor o menor medida en las barras.
Todo ello, proporciona una serie de diferentes configuraciones en el funcionamiento del
mecanismo. Las diferentes configuraciones del mecanismo pueden variar algunos factores
como pueden ser fuerza de corte, potencia y consumo.
Se ha elaborado un diseño inicial [Figura 7] mediante SolidWorks donde se utiliza el
material inicial proporcionado y se han desarrollado algunos sistemas que han de
implementarse en la punzonadora. Se ha de tener en consideración que es un primer prototipo
y estará sujeto a diferentes cambios que puedan surgir.
Figura 7: Diseño inicial de la punzonadora
14
Como elementos añadidos, se han desarrollado, una pantalla de seguridad, unas bisagras
para la pantalla, un alojamiento para el final de carrera que acciona la pantalla y unas sujeciones
para el rodamiento lineal.
Para la sujeción del rodamiento lineal [Figura 8] se ha diseñado un sistema de dos
abrazaderas que se fijan a los perfiles de la estructura. Una abrazadera superior que consta de
una cajera donde se aloja y se une el rodamiento lineal y una abrazadera inferior donde se aloja
el eje vertical. Esta abrazadera inferior ayuda a bloquear posibles oscilaciones o giros, así, el
rodamiento lineal queda bloqueado en dos puntos.
Figura 8: Sujeción del rodamiento lineal
Para el sensor de la puerta [Figura 9], se ha diseñado un housing especial para el final
de carrera. Consta de un ranurado en lugar de un agujero simple para permitir un mayor ajuste
en la distancia y posición.
Figura 9: Sensor mecánico de la puerta de seguridad
15
Para el movimiento de la pantalla se ha diseñado un sistema de bisagras que se atornilla

al perfil de la estructura principal [Figura 10]. Con las dos bisagras la pantalla queda unida a
la estructura y permitiendo únicamente el giro de la pantalla. Cada bisagra consta de tres
elementos [Figura 11].
Figura 10: Unión de las bisagras con la estructura principal
Figura 11: Bisagras para la pantalla
16
ANÁLISIS DEL MECANISMO
6 ANÁLISIS DEL MECANISMO
El mecanismo planteado [Figura 12] será un mecanismo excéntrico, como se ha

mencionado en el apartado anterior. Éste consta de 3 sólidos, el primero es un disco que realiza
una rotación baricéntrica, el segundo sólido es una barra la cual realiza un movimiento plano
general (traslación y rotación), mientras que el último sólido describe una traslación rectilínea
en el eje vertical.
Figura 12: Mecanismo de la punzonadora
El mecanismo en cuestión se considera cerrado ya que ambos extremos están en

contacto con el suelo. Además, es simple, ya que únicamente tiene un camino: O-A-B-C.
17
6.1 GEOMETRÍA
Antes de comenzar con la resolución del mecanismo, se deben conocer todas las
distancias y ángulos existentes para poder realizar los cálculos posteriores. Primero se
resolverán las distancias entre los puntos del mecanismo:
e cos 1 
 
OA =  e sin 1 
 0 
 0
−l2 cos  2 
 
AB =  −l2 sin  2 
 
 0 0
A continuación, como bien se puede observar en la [Figura 13] el mecanismo consta de
2 ángulos diferentes, pero como solo se dispone de un único dato de entrada ( M 1 ) hará falta
conocer el ángulo  2 en función del ángulo  1 , ya que este es el que se encuentra en el lugar
donde se conoce el dato de entrada.
Figura 13: Relación de ángulos
18
Primero se busca la relación entre ambos ángulos:

e cos 1 = l2 cos  2 (1)
A continuación, se logra la relación:
e cos1
cos2 = (2)
l2
Por lo que:
2
 e cos 1 
sin  2 = 1 −   (3)
 l2 
Los valores de e y l2 son conocidos, por lo que ya se puede afirmar que se conocen todas
las distancias y ángulos necesarios para la resolución del mecanismo.
Se han realizado dos gráficos, con el fin de poder ver la variación de los ángulos  1
[Figura 14] y  2 [Figura 15].
Figura 14: Variación del ángulo  1
Figura 15: Variación del ángulo  2
19
6.2 ANÁLISIS CINEMÁTICO
Conocidas todas las distancias y ángulos, se debe plantear una estrategia de resolución
y aclarar cuales van a ser las bases relativas de los sólidos del sistema.
La estrategia que se va a seguir será comenzar en el punto O del sólido 1, seguir al punto
A, punto B y finalmente llegar hasta el punto C del sólido 3. Cabe destacar que la velocidad
lineal del punto B y del punto C será la misma en todo momento, por lo que no es
completamente necesario utilizar el punto C para la resolución.
Las velocidades que serán incógnitas en este mecanismo serán vC3 y 2 ya que 1 es
conocida por ser el dato de entrada. Del camino OABC se conseguirán las dos ecuaciones
necesarias para resolver los valores de ambas incógnitas.
Para el cálculo de aceleraciones, las incógnitas serán aC3 y 2 , ya que al conocer que
1 es constante, se conoce que 1 = 0 . En las aceleraciones se conseguirán otras dos ecuaciones
con las cuales se resolverá el valor de las dos incógnitas.
6.2.1 Cálculo de los grados de libertad
El sistema tiene 3 sólidos, por lo que en total hay 9 posibles grados de libertad que se
deben analizar.
Tabla 2: Análisis de los grados de libertad del mecanismo
Punto Sólidos Par cinemático GDL Reacciones

bloqueados
O 0-1 Articulación O , O
x y
Ox , Oy
A 1-2 Articulación A , A
x y
Ax , Ay
B 2-3 Articulación B , B
x y
Bx , By
C 3-0 Corredera rígida  N , 
C
NC1 , NC2
Analizando la [Tabla 2] se puede concluir que el número total de grados de libertad del
sistema es G=9-6-2=1 GDL .
9: posibles grados de libertad del mecanismo.
6: grados de libertad bloqueados en las articulaciones.
2: grados de libertad que se bloquean en la corredera.
Los grados de libertad que se bloquean en el sistema completo [Figura 16] son los
siguientes:
20
Figura 16: GDL bloqueados en el sistema
6.2.2 Bases relativas de los sólidos
x1 y1 z1 será solidaria al sólido 1 [Figura 17] el cual tendrá una velocidad angular 1
(conocida y constante) y una aceleración angular 1 = 0 .
Figura 17: Base relativa del sólido 1
21
La base relativa del sólido 2 [Figura 18] será x2 y2 z2 , que tendrá su velocidad y
aceleración angulares 2 y  2 .
El sólido 3 tendrá la base relativa x3 y3 z3 [Figura 19¡Error! No se encuentra el origen

de la referencia.], siendo su velocidad y aceleración angulares 3 =  3 = 0 .
22
6.2.3 Cálculo de velocidades
Como ya se ha mencionado anteriormente, las velocidades que se deben calcular son

2 y vC3 utilizando el único camino del que dispone el mecanismo OABC.
Primero se calcula la velocidad del punto A:

Sólido 1: (O1 , x1 y1 z1 ) :
vA1 = vO1 + 1  O1 A1 + vrel (4)
Al tratarse de un disco articulado al suelo, la velocidad del punto O se puede descartar,

al igual que la velocidad relativa, ya que ambos puntos pertenecen al mismo sólido rígido, la
ecuación se reduce a lo siguiente:
vA1 = 1  O1 A1 (5)
En la unión entre los sólidos 1 y 2 hay una articulación, por lo que ambas velocidades
se igualan:
vA2 = vA1 (6)
Para la velocidad del sólido 2:

Sólido 2: (A 2 , x2 y2 z2 )
vB2 = vA2 + 2  A2 B2 + vrel (7)
Debido a que ambos puntos pertenecen al mismo sólido rígido, la velocidad relativa será
0, por lo que la ecuación se reduce a:
vB2 = vA2 + 2  A2 B2 (8)
En el punto B en la unión entre los sólidos 2 y 3 hay una articulación, por lo que ambas
velocidades son iguales:
vB3 = vB2 (9)
Por último, debido a que el sólido 3 realiza una traslación rectilínea, la velocidad de
todos sus puntos será siempre la misma, por ello:
vC3 = vB3 (10)
Relacionando las ecuaciones (5), (6), (8), (9) y (10) se consigue la siguiente ecuación
vectorial:
vC3 = 1  O1 A1 + 2  A2 B2 (11)
De esta ecuación se consiguen los valores de las velocidades vC3 [Figura 20] y  2
[Figura 21].
23
Figura 20: Variación de la velocidad del sólido 3
Figura 21: Variación de la velocidad angular del sólido 2
24
6.2.4 Cálculo de aceleraciones
Para el cálculo de aceleraciones se va a utilizar el mismo camino que en las velocidades,

y las incógnitas a resolver serán aC3 y 2 .
Primero se calcula la aceleración del punto A:

Sólido 1: (O1 , x1 y1 z1 ) :
aA1 = aO1 + 1  O1 A1 + 1  (1  O1 A1 ) + arel (12)
Como el punto O está articulado al suelo su aceleración será 0, y al ser dos puntos del
mismo sólido rígido, la aceleración relativa también es 0. Conociendo que la velocidad angular
es constante, se concluye que la aceleración angular es nula. Por lo que la ecuación anterior se
reduce a:
aA1 = 1  (1  O1 A1 ) (13)
En el punto A entre los sólidos 1 y 2 hay una articulación, por lo que ambas
aceleraciones son iguales:
aA2 = aA1 (14)
La aceleración del sólido 2 será:

Sólido 2: (A 2 , x2 y2 z2 ) :
aB2 = aA2 + 2  A2 B2 + 2  (2  A2 B2 ) + arel (15)
En este caso la única aceleración que se descarta será la relativa, ya que ambos puntos
pertenecen al mismo sólido rígido:
aB2 = aA2 + 2  A2 B2 + 2  (2  A2 B2 ) (16)
En el punto B de los sólidos 2 y 3 hay una articulación, por lo que:
aB3 = aB2 (17)
Al igual que en las velocidades, en el sólido 3, al tratarse de una traslación rectilínea,

las aceleraciones de todos los puntos serán iguales, por ello:
aC3 = aB3 (18)
Relacionando las ecuaciones (13), (14), (16), (17) y (18) se logra la siguiente ecuación
vectorial:
aC3 = 1  (1  O1 A1 ) + 2  A2 B2 + 2  (2  A2 B2 ) (19)
De la cual se consiguen los valores de las incógnitas aC3 [Figura 22] y  2 [Figura 23].
25
Figura 22: Variación de la aceleración del sólido 3
Figura 23: Variación de la aceleración angular del sólido 2
26
6.3 ANÁLISIS CINÉTICO
Una vez conocidas las velocidades y aceleraciones del mecanismo, hay que estudiar las
fuerzas que aparecen en los sólidos. Para ello, primero hay que hacer un trabajo previo, que es
el cálculo de las aceleraciones de los centros de gravedad.
Estas aceleraciones se utilizarán para conseguir las fuerzas y momentos de los sólidos
en cuestión y así poder resolver el valor de las incógnitas del sistema. Se van a conseguir 9
ecuaciones (3 por cada sólido) y 9 incógnitas, las cuales serán:
M1, Ox , Oy , Ax , Ay , Bx , By , NC1 y NC2 .
6.3.1 Aceleraciones de los centros de gravedad
La aceleración del centro de gravedad del sólido 1 es 0, ya que está articulado al suelo,
por lo que no requiere ningún cálculo.
Para el sólido 2, se realizará el camino OAG2 teniendo como incógnitas aG2 y aG2 .
x y
Retomando las ecuaciones (13) y (14), sólo hace falta añadir una última:
Sólido 2: (A 2 , x2 y2 z2 ) :
aG2 = aA2 + 2  A2G2 + 2  (2  A2G2 ) + arel (20)
En la cual la aceleración relativa será 0 por tratarse del mismo sólido rígido:
aG2 = aA2 + 2  A2G2 + 2  (2  A2G2 ) (21)
Por lo que, relacionando las ecuaciones (13), (14)y (21) se consigue:
aG2 = 1  (1  O1 A1 ) + 2  A2 B2 + 2  (2  A2 B2 ) (22)
Para el sólido 3, se conoce que todas las aceleraciones son iguales en cualquier punto,
por lo que:
aG3 = aC3 = 1  (1  O1 A1 ) + 2  A2 B2 + 2  (2  A2 B2 ) (23)
6.3.2 Diagramas de sólido libre
El sólido 1 [Figura 24] es un disco articulado al suelo, el cual comienza con una
velocidad angular constante y tiene una articulación en el punto A.
27
Figura 24: DSL del disco 1
Todas las ecuaciones logradas de este sólido serán igual a 0, ya que su aceleración es 0
y al tener velocidad angular constante, su aceleración angular también será 0.
x : Ox + Ax = 0
y : Oy + Ay − m1 g = 0 (24)
z : Ay e cos 1 − Ax e sin 1 − M1 = 0
En este punto hay 3 ecuaciones y 5 incógnitas, por lo que por ahora el sistema no es
resoluble.
El sólido 2 [Figura 25] es una barra la cual está articulada en ambos extremos, a los
sólidos 1 y 3.
Figura 25: DSL de la barra 2
En este caso su aceleración de centro de gravedad y su aceleración angular son

conocidas:
28
x : − Ax + Bx = m2 aG 2
x
y : By − Ay − m2 g = m2 aG 2
y (25)
l l l l
z : Ax 2 sin  2 − Ay 2 cos  2 + Bx 2 sin  2 − By 2 cos  2 = I G 2  2
2 2 2 2
Ahora, se dispone de 6 ecuaciones y 7 incógnitas, por lo que al realizar el balance del
último sólido se conseguirán las 9 ecuaciones y 9 incógnitas necesarias para resolver el sistema.
El sólido 3 [Figura 26] se trata de una barra, la cual está articulada por un extremo al
sólido 2 y por el otro está dentro de una corredera rígida. La fuerza Fc que aparece en la zona
inferior es la fuerza de corte que va a tener que realizar la punzonadora para poder cortar.
Figura 26: DSL de la barra 3
En este caso, la aceleración del centro de gravedad es conocida, pero la aceleración

angular se sabe que es 0, ya que no gira.
x : − Bx − N C1 + N C2 = m3aG3
x
y : − By − m3 g + Fc = m3aG3
y
(26)
l d d
z : Bx 3 + N C1 + N C2 = 0
2 2 2
Una vez analizado el último sólido, ya se dispone de todas las ecuaciones e incógnitas
necesarias para la resolución del sistema.
29
6.4 RESULTADOS Y CONCLUSIONES
En primer lugar, llama la atención que el momento [Figura 27] sea negativo en
determinados instantes. Analizando las gráficas, se puede deducir que hasta que el ángulo 𝜃1
alcanza 90º, el momento es positivo. Sin embargo, a partir de ese instante y hasta que 𝜃1 alcanza
270º, el momento es negativo. Puede deberse al peso del conjunto mecánico o la propia inercia
con la alta velocidad de giro.
Figura 27: Variación del momento
Figura 28: Variación del trabajo
30
Figura 29: Variación de la potencia
Se ha considerado obtener los resultados aplicando una fuerza de corte nula y una fuerza
de corte de una magnitud que se vea reflejada en los gráficos.
Para determinar los instantes donde la fuerza de corte es aplicada se ha evaluado los
instantes donde la aceleración del sólido tres es máxima. En ese rango de tiempo es cuando se
debe realizar el punzonado, y por lo tanto es cuando entra en consideración la fuerza de corte.
Para realizar la suposición de fuerza de corte se ha asignado una fuerza de 40 N.
Los resultados son los siguientes:
31
Figura 30: Variación del momento con una fuerza de corte aplicada
Figura 31: Variación de la potencia con una fuerza de corte aplicada
32
Figura 32: Variación del trabajo con una fuerza de corte aplicada
Según los resultados obtenidos en las gráficas se puede deducir que cuando el
mecanismo realiza el corte y se le aplica una fuerza contraria al punzón, se observa un pico.
Esto quiere decir que el momento necesario en el instante de corte es mayor y el motor debe
realizar un esfuerzo mayor. Por lo tanto, la potencia y el consumo se dispara en el mismo
instante.
33
ESQUEMAS ELECTRÓNICOS
7 ESQUEMAS ELECTRÓNICOS
Para el correcto funcionamiento de la punzonadora, van a ser necesarios diseñar 3

esquemas electrónicos, los cuales tendrán unas funciones diferentes cada uno de ellos.
Se creará un circuito para medir la corriente, uno para crear una fuente de alimentación,
y, por último, un circuito para controlar el sistema utilizando un Arduino.
7.1 MEDICIÓN DE CORRIENTE (RSHUNT)
La R-Shunt es una resistencia con un valor óhmico muy pequeño, gracias a esta
característica será posible medir la corriente que consume el motor sin afectar a su rendimiento.
Será puesta en serie con el motor junto con un amplificador diferencial conectado a cada
terminal [Figura 33]. Así se podrá medir la diferencia de voltaje que cae en los dos terminales
y mediante la ley de Ohm determinar la corriente que transita por el cable.
Luego la señal de salida máxima del amplificador diferencial, que es 0,219 V, se
amplificará hasta los 5V para aprovechar el espectro total de lectura del Arduino. Para obtener
la ganancia deseada se han hecho cálculos de las resistencias necesarias y la relación obtenida
es que R2 tiene que ser cuatro veces R1.
0, 219v = 5 (27)
Por lo que se consigue el valor de la ganancia:
R2
1+
v R1 (28)
v = o =
vi 0, 219
Finalmente se concluye:
R1 = x
(2929)
R2 = 4 x
Gracias a este sistema de medición, será posible analizar el consumo del motor mientras
esté funcionando. Así, se podrá utilizar como medida de seguridad, ya que el valor del voltaje
medido irá a una entrada analógica del Arduino.
Las lecturas recibidas en el Arduino se valorarán e interpretarán para poder saber si el
motor está funcionando normalmente o si está forzando más de lo habitual.
34
Figura 33: Circuito Rshunt
7.2 SISTEMA DE CONTROL DE LA PUNZONADORA
El sistema de control del motor [Figura 35] consta de dos relés uno que servirá como
interruptor, abriendo y cerrando el circuito que acciona el motor. Mientras que el otro, se
encargará de cambiar la polaridad del motor. Estos serán controlados por las salidas digitales
del Arduino.
El sistema de control de la punzonadora [Figura 34] tiene varios componentes a parte
del control del motor:
• 2 relés: Uno de ellos (DO 12) servirá para el accionamiento normal del motor,
mientras que el segundo relé (DO 11) se utilizará para realizar la inversión de
giro siempre y cuando sea necesaria.
• 4 pulsadores: Marcha (DI 2), paro del modo continuo (DI 3), el final de carrera
que se colocará en la zona inferior de la punzonadora para saber si ha llegado
hasta abajo del todo (DI 4). Se utiliza un pulsador en vez de un final de carrera
porque a la hora de realizar la simulación es más sencillo de manejar de esa
forma. Por último, el pulsador de rearme (DI 5), el cual llevará a la punzonadora
a su posición de reposo siempre y cuando se haya pulsado anteriormente la seta
de emergencia.
• 4 interruptores: El final de carrera de la puerta de seguridad (DI 6), en este caso
el final de carrera se ha representado con un interruptor, ya que se necesita que
esté constantemente accionado para poder hacer que el sistema funcione. El
selector de modo (DI 8), este permitirá elegir entre modo unitario o continuo. El
sensor óptico, al igual que en casos anteriores, no se ha utilizado un sensor, sino
que un interruptor, con el fin de facilitar la simulación. Por último, la seta de
emergencia (DI 10), al pulsarla parará todo el sistema sin importar lo que esté
haciendo en ese momento.
35
• 1 LED: Este será activado cuando el sistema se encuentre en modo de

emergencia (DI 7).
La unión de todos estos componentes junto con el Arduino permite controlar el sistema
completo de la punzonadora. Únicamente falta añadir una entrada analógica para poder leer los
valores de la resistencia Shunt.
Figura 34: Esquema electrónico de control ½
Figura 35: Esquema electrónico de control 2/2
36
7.3 FUENTE DE ALIMENTACIÓN
La fuente de alimentación se encargará de pasar los 230V/AC a 12V/DC. Primero se

cambiarán los 230V/AC a 12V/AC mediante el transformador, a continuación, pasará por un
puente rectificador para convertir la señal sinusoidal en una señal en la que los semiciclos
negativos se convierten en positivos.
Posteriormente el condensador, de un valor de 3300 μF en paralelo hará un suavizado
entre los picos para poder adecuarse al voltaje de entrada del regulador de tensión [Figura 36].
Este convertirá los 16V, generados por los 12Vpp/AC, a 12V eficaces.
Figura 36: Esquema de la fuente de alimentación
37
PROGRAMACIÓN DEL ARDUINO
8 PROGRAMACIÓN DEL ARDUINO
Una vez conocidos los esquemas electrónicos que se van a utilizar, se ha realizado la
programación de Arduino con el fin de tenerla preparada para la fase de montaje.
Se ha seguido una programación estilo grafcet [Figura 37], para que el funcionamiento
de la punzonadora sea paso a paso y se pueda controlar la etapa en la que está en todo momento.
Figura 37: Grafcet del programa
En este grafcet, únicamente aparece el funcionamiento principal de la punzonadora,

aparte de esto, también se han programado el funcionamiento de la pantalla de seguridad, el
pulsador de emergencia y un pulsador de paro para el modo continuo.
8.1 FUNCIONAMIENTO DEL PROGRAMA
El programa comienza con la elección de modo (unitario o continuo) y con la

punzonadora en situación de reposo (colocada en la parte superior).
Si se selecciona el modo unitario, con el pulsador de marcha, el motor comienza a girar,
una vez llega a la parte inferior se le da valor 1 a la variable contador para controlar la zona del
giro en la que está. Cuando vuelve a llegar al punto de reposo se para el motor a la espera de
volver a pulsar la marcha o cambiar al modo continuo.
Si se selecciona el modo continuo, se repite el mismo proceso que en el modo unitario,
a excepción que cuando termina de dar la primera vuelta no se detiene, continúa girando sin
necesidad de volver a pulsar la marcha.
38
PROGRAMACIÓN DEL ARDUINO
Para el modo continuo, se ha preparado un pulsador de paro, al pulsarlo, el mecanismo

terminará el punzonado que esté realizando en ese momento y al volver a la posición de reposo,
en vez de continuar girando, se detendrá. Una vez detenido se quedará a la espera de seleccionar
el modo y pulsar la marcha.
En cualquier momento del funcionamiento de la punzonadora, puede ocurrir que se
pulse la seta de emergencia, o que se abra la pantalla protectora. En ambos casos el sistema se
detendrá sin importar en la situación que se encuentre, pero el proceso para volver a hacer
funcionar el sistema es diferente en cada uno de ellos.
Para la pantalla protectora, si se abre en mitad del punzonado, el sistema entero se
detiene, y, una vez se vuelve a cerrar la pantalla, la punzonadora retoma el trabajo exactamente
en el mismo punto que se había detenido al abrir la puerta.
Pero para el caso del pulsador de emergencia, al enclavarlo, el sistema se detiene a la
espera de desenclavarlo y pulsar el botón de rearme. El rearme está preparado para llevar la
punzonadora al punto de reposo por el camino más corto.
Esto quiere decir que, si aún no ha llegado hasta abajo del todo, se activará la inversión
de giro, haciendo girar al motor en sentido opuesto que habitualmente y parándose una vez
llegue hasta arriba. Pero si se rearma mientras el punzonado ya se ha realizado y está volviendo
a la posición de reposo, no se activará la inversión de giro y el motor seguirá girando en la
misma dirección hasta que el punzón llegue a la parte superior.
Ocurra o no la inversión de giro, en cuanto el sensor superior detecte que el punzón ha
llegado a la parte superior se quedará a la espera de seleccionar modo de funcionamiento y
pulsar la marcha.
39
MATERIALES Y PRESUPUESTO
9 MATERIALES Y PRESUPUESTO
En este apartado se va a realizar un listado de todos los elementos necesarios para el

proyecto. Los materiales se agrupan según su concepto en los siguientes grupos:
• Materiales electrónicos.
• Materiales mecánicos.
• Perfiles mecánicos.
• Elementos por fabricar sin impresora 3D.
• Elementos por fabricar con impresora 3D.
Por otra parte, para que quede perfectamente definido cada artículo y se puedan
consultar todos sus datos se van a definir además de las mediciones, los precios y sus referencias
para posibles consultas posteriores.
• Nombre del elemento.
• Proveedor.
• Referencia.
• Longitud y/o cantidad.
• Coste unitario del artículo.
• Web.
Para que quede mejor reflejado en el presupuesto se han hallado los costes totales de
cada apartado y posteriormente se ha detallado el coste total de la punzonadora.
El presupuesto completo se puede encontrar al final de este documento [Ver: Anexo 2:
Lista de materiales y presupuesto].
40
CONCLUSIONES
10 CONCLUSIONES
Como se puede observar, durante la primera semana de proyecto se han presentado

varias ideas factibles sobre el papel, algunas más viables que otras, pero todas ellas aplicables
al diseño y montaje de una punzonadora. Finalmente, ha sido necesario hacer una elección de
los mejores diseños propuestos, a la vez que realizar algunos cambios en algunos de ellos, con
el fin de mejorarlos.
Todos los cambios, mejoras y aportaciones en general durante esta semana han servido
para encauzar y facilitar las siguientes fases de montaje de la punzonadora, a la vez que cumplir
con los objetivos propuestos y, siempre que sea posible, mejorarlos.
Las semanas siguientes se espera proseguir con el montaje mecánico y eléctrico de la
punzonadora. También, poder subsanar los fallos e imprevistos que puedan surgir en el montaje
y el diseño.
Después de varios días para encontrar un diseño eficiente y sencillo de montar, se ha
conseguido el que se cree que facilitará el funcionamiento y el mantenimiento de la
punzonadora.
41
ANEXOS
ANEXO 1
Anexo 1: Planificación
ANEXO 2
Anexo 2: Lista de materiales y presupuesto
42

Hito 3 Memoria PBL - T6 - Z

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Punzonadora accionada con

un motor eléctrico controlada

Autores: Martínez, Ariot; Monedero, Aritz; Múgica, Pablo; Navas, Enaitz;

En Mondragón Unibertsitatea se ha propuesto diseñar y montar un prototipo de una

Mondragon Unibertsitatean puntzonatzeko makina baten prototipoa diseinatu eta

1.1 PROBLEMA PRINCIPAL

La necesidad de desarrollar un sistema para realizar agujeros sirviéndose de un punzón,

1.2 ANÁLISIS Y DESARROLLO DEL PROBLEMA

2.1 OBJETIVO PRINCIPAL

El objetivo principal del proyecto es diseñar, calcular y montar un prototipo conceptual

2.2 OBJETIVOS SECUNDARIOS

Una vez se conoce el objetivo principal, se puede desglosar en objetivos secundarios,

3.1 FASE 1: ANÁLISIS INICIAL

3.2 FASE 2: DISEÑO

3.3 FASE 3: MONTAJE

3.4 FASE DE EVALUACIÓN

• Presentación final: Se realizará una presentación de todo lo realizado a lo largo

Tabla 1: Hitos y entregables

Hitos Entregables Fechas

Figura 1: Diagrama de Gantt

A lo largo de la primera semana de proyecto, se han sopesado y analizado diferentes

4.1 MECANISMO TIPO YUGO ESCOCÉS

El funcionamiento del mecanismo con un movimiento impuesto a través de un motor

Figura 2: Mecanismo tipo yugo escocés

Las características del mecanismo mencionado anteriormente son las siguientes:

4.1.2 Ventajas y desventajas

Este tipo de mecanismo presenta varias ventajas y desventajas:

• Velocidad: La velocidad de movimiento lineal en el mecanismo está relacionada

4.2 MECANISMO CON EJE EXCÉNTRICO.

Un mecanismo con un eje excéntrico es un dispositivo que convierte el movimiento

Figura 3: Mecanismo con eje excéntrico

El funcionamiento básico de un mecanismo con un eje excéntrico es el siguiente:

Figura 4: Biela con fijación excéntrica

Figura 5: Mecanismo excéntrico

4.2.2 Ventajas y desventajas

4.3 MECANISMO DE LEVA CON MUELLE

Un mecanismo de leva y muelle [Figura 6] es un dispositivo utilizado para convertir el

Figura 6: Mecanismo de leva y muelle

4.3.2 Ventajas y desventajas

El mecanismo de leva y muelle tiene varias ventajas y desventajas que conviene

4.4 ELECCIÓN DE MECANISMO

5 DISEÑOS PARA EL MONTAJE FINAL

Para elaborar un primer concepto de la punzonadora, se ha tenido en cuenta un material

Figura 7: Diseño inicial de la punzonadora

Figura 8: Sujeción del rodamiento lineal

Figura 9: Sensor mecánico de la puerta de seguridad

Para el movimiento de la pantalla se ha diseñado un sistema de bisagras que se atornilla

Figura 10: Unión de las bisagras con la estructura principal

Figura 11: Bisagras para la pantalla

6 ANÁLISIS DEL MECANISMO

El mecanismo planteado [Figura 12] será un mecanismo excéntrico, como se ha

Figura 12: Mecanismo de la punzonadora

El mecanismo en cuestión se considera cerrado ya que ambos extremos están en

Figura 13: Relación de ángulos

Primero se busca la relación entre ambos ángulos:

Figura 14: Variación del ángulo  1

Figura 15: Variación del ángulo  2

6.2 ANÁLISIS CINEMÁTICO

6.2.1 Cálculo de los grados de libertad

Tabla 2: Análisis de los grados de libertad del mecanismo

Punto Sólidos Par cinemático GDL Reacciones

Figura 16: GDL bloqueados en el sistema

6.2.2 Bases relativas de los sólidos