Programamos un robot

PROYECTO SEGUNDO TRIMESTRE: PROGRAMAMOS UN ROBOT
Contenido
1. LA HOJA DE CÁLCULO ............................................................. 3
2. ELECTRICIDAD Y ELECTRÓNICA ............................................... 3
2.1. DIFERENCIA ENTRE ELECTRICIDAD Y ELECTRÓNICA ............. 3
2.2. ELEMENTOS DE UN CIRCUITO ELECTRÓNICO. ...................... 4
2.3. COMPONENTES PASIVOS. .................................................... 5
2.3.1. Resistores. .......................................................................... 5
A. Resistores fijos. ......................................................................... 5
B. Resistores variables. ................................................................. 6
C. Resistores dependientes de la luz (LDR). .................................... 7
D. Resistores dependientes de la temperatura. ............................... 7
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2.3.2. Condensadores. ................................................................. 7

2.3.3. Relés. ................................................................................. 8
2.4. COMPONENTES ACTIVOS. .................................................... 9
Pº Pablo Iglesias, 5 – 28901 Getafe (Madrid)
2.4.1. Materiales semiconductores. ............................................ 10

2.4.2. El diodo semiconductor. .................................................. 10
A. Terminales de conexión: ......................................................... 11
B. Funcionamiento básico del diodo rectificador: ......................... 11
C. Funcionamiento básico del diodo LED: .................................... 12
2.4.3. El transistor. ..................................................................... 13
A. Simbología y terminales. ........................................................ 13
B. Tipos de transistores ............................................................... 14
Colegio Divina Pastora
C. Funcionamiento básico del transistor. ..................................... 14

2.5. CONEXIÓN DE ELEMENTOS EN UN CIRCUITO .................... 16
2.5.1. CONEXIÓN DE DOS BOMBILLAS EN SERIE ....................... 16
2.5.2. CONEXIÓN DE DOS BOMBILLAS EN PARALELO ............... 17
2.6. USO DEL POLÍMETRO ......................................................... 19
Código de centro 28003262
2.6.1. Medición de resistencias (en paralelo). ............................. 19

2.6.2. Medición de tensiones (en paralelo). ................................ 20
2.6.3. Medición de intensidades (en paralelo) ........................... 21
3. ROBÓTICA ............................................................................. 23
3.1. SISTEMAS AUTOMÁTICOS .................................................. 23
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www.divinapastoragetafe.es
UNIÓN EUROPEA secretaria@divinapastoragetafe.es 1
Fondo Social Europeo
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BACHILLERATO DUAL Divina Pastora Getafe
3.2. SISTEMA AUTOMÁTICO DE CONTROL ................................ 23
3.2.1. Tipos de sistemas de control. ........................................... 24
3.3. ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE CONTROL........................ 25
3.3.1. Entrada: sensores ............................................................. 26
3.3.2. Unidad de control ............................................................ 27
3.3.3. Salidas (actuadores) ......................................................... 27
3.4. ¿QUÉ ES LA ROBÓTICA?...................................................... 27
3.4.1. ¿Qué es un robot?............................................................ 27
3.4.2. Partes de un robot ........................................................... 29
A. El sistema de control: la placa controladora ........................... 30
B. Los sensores .......................................................................... 32
C. Los actuadores ...................................................................... 33
3.4.3. ¿Cómo piensa un robot? .................................................. 33
3.5. LOS ALGORITMOS .............................................................. 34
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3.5.1. ¿Qué es un algoritmo? ..................................................... 34

3.5.2. ¿Qué es un diagrama de flujo? ......................................... 34
3.6. TIPOS DE ROBOTS .............................................................. 36
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1. LA HOJA DE CÁLCULO
Los apuntes de Excel están en el documento del primer trimestre.
2. ELECTRICIDAD Y ELECTRÓNICA
2.1. DIFERENCIA ENTRE ELECTRICIDAD Y ELECTRÓNICA

La mayoría de los aparatos que empleamos cotidianamente funcionan
gracias a la electricidad. Sin embargo. Al hablar de ellos, hacemos la distin-
ción entre aparatos eléctricos y aparatos electrónicos. ¿Cuáles son las dife-
rencias existentes entre electricidad y electrónica?
Aunque tanto electricidad como electrónica utilizan la corriente eléc-
trica, se hace una distinción entre ambas debido a una serie de diferencias:
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a) Tensiones e intensidades.
La electricidad trabaja con grandes tensiones e intensidades. La electró-
nica opera con tensiones e intensidades reducidas. Ello supone que la electri-
cidad utiliza grandes potencias y la electrónica potencias pequeñas. Por lo

tanto, se consume más energía en los circuitos eléctricos que en los electró-
nicos.
b) Componentes.
En electricidad se utilizan componentes de elevada potencia: bombillas,
motores, interruptores, conmutadores, etc. En electrónica se usan unos com-
ponentes especiales (componentes electrónicos) capaces de operar y contro-

lar las pequeñas corrientes y tensiones que circulan por un circuito electrónico.
Son los condensadores, diodos, transistores, etc.
Los componentes eléctricos consumen más energía que los componen-
tes electrónicos.
c) Aplicaciones.
La electricidad se utiliza para aplicaciones de elevada potencia (mover
motores de las máquinas en fábricas, alumbrar casas y ciudades, etc.).
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La electrónica opera con potencias reducidas, las cuales son adecuadas
para aplicaciones de tecnologías de la información (informática, telecomuni-
caciones, sonido, fotografía, video, etc.).
2.2. ELEMENTOS DE UN CIRCUITO ELECTRÓNICO.

En un circuito electrónico podemos distinguir los siguientes elementos:
• Componentes discretos: pequeños
dispositivos electrónicos individua-
les con una funcionalidad muy ge-
nérica y limitada. Ejemplos: resistores, conden-
sadores, relés, diodos, transistores, etc.). Pueden ser pasivos y activos.
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• Chips (Circuitos Integrados):

son componentes electrónicos que
tienen en su interior un circuito elec-
trónico con miles y millones de componentes discretos inte-

grados en un área muy pequeña (en unos pocos cen-
tímetros). Presentan funcionalidades mucho más con-
cretas y aplicadas que los componentes discretos.
Ejemplos: temporizador 555, amplificador operacional
µ741, memorias, etc.
• Tarjetas: la asociación de componentes discretos y chips sobre una placa

constituye una tarjeta. Las tarjetas presentan funcionalidades muy comple-
jas y avanzadas. Ejemplos: tarjeta de video, tarjeta de sonido, modem, etc.
Estudiaremos principalmente componentes discretos de un circuito

electrónico. A estos elementos se les conoce como COMPONENTES ELEC-
TRÓNICOS.
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2.3. COMPONENTES PASIVOS.
Son aquellos componentes que actúan como meros receptores y con-
sumidores de la señal eléctrica. No generan ni ganancia ni control de la se-
ñal eléctrica. Los componentes pasivos son resistores, condensadores y bobi-
nas.
2.3.1. Resistores.
A. Resistores fijos.
Un resistor fijo es un componente electrónico que proporciona un
determinado valor de resistencia al paso de la corriente eléctrica.
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Resistores fijos. Símbolo eléctrico

del resistor fijo
Como el resistor presenta

una resistencia conocida, per-
mite controlar el paso de co-
rriente eléctrica:
Aplicaciones:
Los resistores fijos se emplean en circuitos electrónicos para:
• Proporcionar una resistencia conocida al paso de la corriente.
• Limitar el valor de la corriente (protección de componentes frente grandes

corrientes).
Código de colores:
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La mayoría de resistores fijos in-
dican su valor resistivo nominal y su
tolerancia mediante un sistema de
barras de colores en su superficie.
Normalmente el código de colores
de un resistor está compuesto de 3
bandas:
• Banda 1: primera cifra de la re-
sistencia.
• Banda 2: segunda cifra de la re-
sistencia.
• Banda 3: valor multiplicador.
• Banda 4: Tolerancia (sin color: ±20%)
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La banda de tolerancia se identifica porque suele estar algo más sepa-

rada del resto de bandas.
Un ejemplo:
B. Resistores variables.
Los resistores variables son resistores cuyo valor de resistencia se
puede variar desplazando un cursor o girando un eje. De esta manera se
modifica la resistencia que ofrece el resistor variable desde 0Ω hasta el valor
máximo indicado en el cuerpo del resistor.

A los resistores variables se les llama POTENCIÓMETROS.
potenciómetros Símbolo eléctrico del potenciómetro
Aplicaciones:
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Los resistores variables se emplean como reguladores de intensidad, en
aplicaciones de control de nivel de luminosidad, de sonido, etc.
C. Resistores dependientes de la luz (LDR).

Los resistores dependientes de la luz, fotorresistores o LDR (Light
Dependent Resistors) son resistores cuya resistencia depende de la luz
incidente.
Aplicaciones:
Los LDR se utilizan como sen-
sores de luz, en aplicaciones como
encendido/apagado automático de
luces, detector de iluminación para flashes en cámaras de fotos, células
fotoeléctricas, sistemas de alarma anti- intrusión, etc.
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D. Resistores dependientes de la temperatura.

Los resistores dependientes de la temperatura o TERMISTORES son
resistores cuya resistencia depende de la temperatura a la que se en-

cuentren.
Aplicaciones:
Se utilizan como sensores de tem-
peratura en termostatos, termóme-
tros, circuitos de protección de aparatos eléctricos frente la temperatura,
sistemas domóticos, detectores de incendios, etc.
2.3.2. Condensadores.
También se llama capacitor. Un condensador es un dispositivo elec-
trónico pasivo que almacena carga eléctrica. Está compuesto por dos
placas metálicas (conductoras) separadas por un material aislante (dieléc-
trico). En cada placa se acumula carga cuando se conecta a una fuente de
alimentación, quedando una placa cargada positivamente y la otra negati-
vamente.
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Esquema de un condensador Simbología eléctrica del condensador Condensadores comerciales
La capacidad de un condensador es su parámetro más importante.

Indica la cantidad de carga que un condensador puede almacenar en fun-
ción de la tensión aplicada:
Su unidad es el Faradio (F). Se trata de una unidad bastante grande,

por lo que los condensadores más habituales presentan capacidades de
milifaradios (mF), microfaradios (µF) o picofaradios (pF).
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Un condensador se comporta como un circuito abierto en presencia de

corriente continua, mientras que, cuando es sometido a corriente alterna, ac-
túa prácticamente como un cortocircuito.

Aplicaciones:
Son componentes capaces de almacenar carga eléctrica, por lo que
se comportan como “almacenes de energía eléctrica”.
El proceso de carga y descarga de energía de los condensadores los
hace muy útiles como almacenes temporales de carga, en aplicaciones
como temporizadores y retardadores (aunque también se utilizan como
baterías, filtros, circuitos de comunicaciones, etc.).
2.3.3. Relés.
Un relé es un interruptor automático controlado por electricidad. Los

relés permiten abrir o cerrar circuitos sin la intervención humana.
Los relés tienen 5 terminales y dos partes aisladas y diferenciadas: circuito
de control y circuito de potencia.
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El circuito de control tiene dos terminales unidos a un electroimán. Si pasa
una corriente a través de él se genera un campo magnético y se convierte
en un imán.
El circuito de potencia consta de tres conectores, de tal manera que fun-
ciona como un interruptor que abre o cierra una u otra parte del circuito
de potencia según esté pasando o no corriente por el electroimán (circuito
de control).
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Relé comercial Esquema interno de un relé Simbología eléctrica
Aplicaciones:
Los relés son interrup-

tores o conmutadores auto-
máticos controlados eléctri-
camente, por lo que sus
principales aplicaciones son
automatismos, control de
motores eléctricos, activa-
ción de circuitos de elevada potencia, etc.
2.4. COMPONENTES ACTIVOS.

Se trata de componentes capaces de generar, modificar o amplificar la

señal eléctrica. Algunos ejemplos de componentes activos son el diodo y el
transistor.
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2.4.1. Materiales semiconductores.
Los componentes electrónicos activos (diodos y transistores), los cuales
son capaces de modificar Los componentes activos no se construyen con ma-
teriales conductores (conducen la electricidad) o aislantes (no dejan pasar la
corriente), sino con unos materiales llamados SEMICONDUCTORES.
Material semiconductor: es un material aislante que puede comportarse
como un conductor si se le suministra una pequeña cantidad de energía
(un pequeño voltaje).
En la actualidad, los semiconductores han cobrado una enorme impor-
tancia tecnológica, ya que han permitido la revolución de la electrónica, las
telecomunicaciones, la informática, etc. La m a y o r ía de dispositivos electró-
nicos actuales incorporan componentes o chips fabricados con materiales se-
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miconductores. Esto es así debido a las importantísimas ventajas que ofrecen

(reducido tamaño, pequeño consumo, bajo precio y gran potencia de tra-
bajo).
Los semiconductores que se utilizan para construir los componentes elec-

trónicos (diodos y transistores) son de dos tipos: N y P.
2.4.2. El diodo semiconductor.

El diodo semiconductor es un componente
electrónico activo que sólo permite que la co-
rriente eléctrica pase a través de él en un solo
sentido (el indicado por la flecha de su símbolo

eléctrico).
En un diodo se ponen en contacto un semi-
conductor tipo N con uno tipo P. Entonces los
electrones pueden circular en un único sentido, del cristal N al P, pero no al

revés. La zona de contacto entre el cristal P y el cristal N se denomina unión
PN.
Existen dos tipos básicos de diodos: diodos rectificadores y diodos LED.
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El LED RGB es un tipo de diodo LED que tiene muchas aplicaciones ya que
puede emitir en toda la gama de colores. Su nombre es debido a las iniciales
de los colores primarios en inglés (Red-Green-Blue).
A. Terminales de conexión:
Los diodos presentan dos terminales o patillas de conexión: Ánodo (A) y
Cátodo (K):
Generalmente los diodos incorporan en su
carcasa o patillas ciertos indicadores para po-
der identificar qué conector es el ánodo (A) y
qué conector es el cátodo (K). Habitualmente
la patilla de conexión más corta identifica al
cátodo (K).
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Identificación de patillas en el diodo rectificador Patillas en el diodo LED

El símbolo eléctrico del diodo es una flecha que indica el sentido en el
que puede atravesarlo la corriente.
B. Funcionamiento básico del diodo rectificador:

▪ Polarización directa (Ánodo conectado al positivo de la alimenta-

ción): el diodo se comporta como un conductor y deja pasar la
corriente eléctrica, oponiendo una resistencia casi nula.
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▪ Polarización inversa
(Ánodo conectado al nega-
tivo de la alimentación): el
diodo se comporta como
un aislante e impide el paso
de la corriente eléctrica, pre-
sentando una resistencia
enorme.
C. Funcionamiento básico
del diodo LED:
▪ Polarización directa (Ánodo
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conectado al positivo de la
alimentación): el diodo LED
deja pasar la corriente eléctrica y se ilumina.
▪ Polarización inversa (Ánodo conectado al negativo de la alimenta-

ción): el LED actúa como una barrera, no deja pasar la corriente eléc-
trica, y no se ilumina.
Aplicaciones:
Los diodos son componentes utilizados principalmente en
dos aplicaciones:
✓ Diodo rectificador: utilizado en fuentes de alimentación, car-

gadores, etc. para convertir corriente alterna en corriente conti-
nua. También se usa en circuitos para controlar el sentido de cir-
culación de la corriente. Los diodos rectificadores están presentes

en los cargadores de los móviles.
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✓ Diodo LED: emiten luz cuando les
atraviese la corriente eléctrica. Se
utilizan como indicadores lumino-
sos (semáforos, pantallas, electro-
domésticos) y emisores de luz de
bajo consumo/ detectores (man-
dos a distancia, emisores láser,
sensores infrarrojos, etc.). Los diodos LED son muy utilizados como
indicadores luminosos en dispositivos electrónicos, carteles, automóvi-
les, semáforos, etc.
2.4.3. El transistor.
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Los transistores son dispositivos semiconductores que se utilizan

como AMPLIFICADORES o INTERRUPTORES controlados por una pe-
queña corriente (corriente de base).
distintos tipos de transistores comerciales
A. Simbología y terminales.
El transistor tiene 3 terminales de conexión: Base (B), Colector (C) y Emisor

(E). Su símbolo eléctrico normalizado es el que se indica a continuación:
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B. Tipos de transistores
Un transistor bipolar puede estar formado por dos cristales N y uno P
(transistor NPN) o por dos cristales P y uno N (transistor PNP). En el transistor
NPN el colector y la base deben ir conectados al polo positivo y el emisor en
el negativo. Las conexiones en el transistor PNP se realizan al contrario.
C. Funcionamiento básico del transistor.

De forma simplificada, se puede decir que el transistor se comporta como
un interruptor controlado por la pequeña corriente que le entra por el terminal
de Base. El transistor permite controlar la magnitud de la gran corriente del
colector controlando el valor de la pequeña corriente que llega a la base (se
puede controlar la resistencia entre colector y emisor, y por tanto el valor de la
corriente de colector).
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El transistor tiene 3 estados:

• Estado de corte: cuando la corriente que llega a la base es muy pequeña.
Entonces el transistor no permite el paso entre el emisor y el colector.
IB=IC=0mA
• Estado activo: cuando la corriente que llega a la base es suficientemente
grande, el transistor permite el paso entre el emisor y el colector.
Cuando la corriente a través de la base IB es moderada hablamos de fac-
𝐼𝑐
tor de amplificación β= .
𝐼𝐵
• Estado de saturación: la corriente que circula por la base IB es elevada y
la corriente que circula por el colector IC es prácticamente constante

(adopta su valor máximo) pero no es proporcional a la intensidad de la
𝐼𝑐
base IB. En este caso, .<β
𝐼𝐵
En el siguiente circuito si no presionamos el pulsador, no pasa corriente

por la base del transistor y entonces se interrumpe el paso de corriente entre
el colector y el emisor, por lo que no luce la bombilla. Si presionamos el pulsa-
dor, circula corriente por la base, circula corriente entre el colector y el emisor
y luce la bombilla.
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Este funcionamiento también se puede entender mediante un símil hi-
dráulico del transistor (el transistor se comportaría como una válvula):
1) Si no llega agua por el conducto de la base, el conducto entre colector y
emisor está cerrado (no puede circular agua entre colector y emisor).
2) Si llega una pequeña corriente de agua al conducto de base, esta corriente
vence la resistencia del tapón y empieza a circular agua entre colector y
emisor.
3) Dependiendo de la cantidad de agua introducida a la Base, se puede con-
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trolar la apertura del canal colector a emisor, y por tanto la cantidad de agua
circulante entre colector y emisor. Además, la corriente de agua entre Co-
lector y Emisor llega a hacerse mucho más grande que la corriente de agua
por la Base.
En resumen: Un transistor es un dispositivo semiconductor que funciona

como un interruptor controlado por una pequeña corriente de Base. Además,
al activarse produce una gran corriente en el Colector por lo que también fun-
ciona como amplificador.
Aplicaciones.
El transistor resulta esencial en muchos circuitos electrónicos emplea-
dos para amplificar o controlar una señal eléctrica.
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Una aplicación típica son los circuitos de auto-
matismos.
Hay circuitos con automatismos prácticos e intere-
santes (detectores de iluminación, apagado automá-
tico de luces, alarmas de intrusión, accionamiento au-
tomático de ventiladores en condiciones de calor, etc.).
En ellos la corriente de Base ya no se controla con un
potenciómetro, sino con LDRs o NTCs. De esta forma la corriente de Base
podrá variar ante cambios de iluminación o temperatura, para controlar la
corriente de Colector que activará dispositivos como luces, motores, relés,
etc.
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2.5. CONEXIÓN DE ELEMENTOS EN UN CIRCUITO

Vamos a estudiarlo con bombillas:
2.5.1. CONEXIÓN DE DOS BOMBILLAS EN SERIE

En un circuito en serie cada elemento está conectado con el siguiente a tra-
vés de un solo punto de conexión, de tal forma que la corriente solo dispone
de un camino único para fluir. El polo negativo de un elemento se conecta con
el positivo de la siguiente. (En el caso de las bombillas: centro de una bombilla
con lateral de la siguiente).
Las bombillas se conectan una a continuación de la otra, la intensidad de la

corriente es la misma en todo el circuito y el voltaje de la pila se reparte entre
las dos bombillas.
Puedes ver cómo fluye la corriente en la siguiente animación

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http://www.ieslosalbares.es/tecnologia/Electricidad%20II/circuito_se-
rie_(2).mp4
Características de la conexión en serie de bombillas

• Icircuito=I1=I2
• Vpila≠ V1≠V2
• Los elementos del circuito
en serie no son indepen-
dientes. Como la corriente
solamente es capaz de fluir
en un camino cerrado, si uno
de los elementos del circuito
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se daña, el circuito queda

abierto y deja de funcionar.
Por lo tanto, si una bombilla
se desconecta o se funde, tampoco lucirá la otra.
2.5.2. CONEXIÓN DE DOS BOMBILLAS EN PARALELO

En un circuito en paralelo, las bombillas se conectan “frente a frente”, de
manera que el voltaje de la pila se suministra íntegramente a cada bombilla,
aunque la corriente que tiene que suministrar es mayor (ya que reparte entre
las dos bombillas).

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Los polos iguales se conectan juntos al mismo borne de la pila (se unen los
laterales de las dos bombillas y los centros entre sí). Puedes ver cómo fluye la
corriente en la siguiente animación
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http://www.ieslosalbares.es/tecnologia/Electricidad%20II/circuito_para-
lelo.mp4
Características de la conexión en paralelo de bombillas

• Icircuito≠I1≠I2
• Vpila=V1=V2
• Los elementos del circuito en paralelo son independientes. Por lo tanto, si
una bombilla se desconecta o se funde, la otra continuará luciendo.
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2.6. USO DEL POLÍMETRO
El polímetro es un aparato multifun-
ción que engloba en un mismo aparato
voltímetro, amperímetro y óhmetro, con
el que se pueden medir las tres magnitu-
des fundamentales de la electricidad.
Para aprender a utilizarlo podemos
ver el video:
https://www.youtube.com/watch?time_continue=632&v=ByBl6y-z0Zc
El selector de funciones: es una rueda giratoria situada en el centro del
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polímetro y que, dependiendo de la posición, puede efectuar mediciones de

tensión, intensidad o resistencia, en corriente alterna o en continua (nosotros
trabajaremos con corriente continua pues usaremos baterías de 3 a 6 V).
2.6.1. Medición de resistencias (en paralelo).

La primera
precaución que
debes tener
presente es que
en el circuito, o
parte de él en
que quieres
efectuar la me-
dición, NO
pase corriente.
Una vez asegu-
rado que no
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pasa corriente, los pasos a
seguir son los siguientes:
1. Asegúrate del tipo de corriente, continua o alterna, que vas a medir (en nues-
tro caso continua).
2. Enchufa los punteros en la posición correcta: el rojo en la clavija marca con
VΩ, del polímetro, y el puntero negro a la clavija marcada con COM.
3. Coloca el selector de funciones en la posición
para medir resistencias, si no conoces la resis-
tencia aproximada, sitúa el selector en la posi-
ción de mayor valor.
4. Toca con los punteros en los extremos del cir-
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cuito donde quieres efectuar la medición (me-

dida en paralelo). Si en la pantalla te aparece un mensaje de error, baja punto
a punto el selector de funciones hasta que te dé una lectura correcta.
2.6.2. Medición de tensiones (en paralelo).

La primera precaución que
debes tener presente es que
en el circuito, o parte de él en
que quieres efectuar la me-
dición, pase corriente.
Una vez asegurado que pasa

corriente, los pasos a seguir
son los siguientes:
5. Asegúrate del tipo de co-

rriente, continua o alterna,
que vas a medir.
6. Enchufa los punteros en la posición correcta: el rojo en la clavija marca con
VΩ, del polímetro, y el puntero negro a la clavija marcada con COM.
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7. Coloca el selector de funciones en la posición
para medir tensiones, si no conoces la tensión
aproximada, sitúa el selector en la posición de
mayor valor.
8. Toca con los punteros en los extremos del cir-
cuito donde quieres efectuar la medición (me-
dida en paralelo). Si en la pantalla te aparece un mensaje de error, baja punto
a punto el selector de funciones hasta que te dé una lectura correcta.
En el caso de que la medición te salga con signo negativo, no te preocu-

pes, es que los punteros están cambiados. Sitúa el puntero de color rojo
donde tenías el negro, y viceversa, y comprobarás que el valor es el mismo
y el signo negativo ha desaparecido.
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2.6.3. Medición de intensidades (en paralelo)

El procedimiento es muy similar a los anteriores, con la salvedad de que
en los dos casos anteriores, el polímetro se montaba en paralelo con el ele-

mento o circuito a medir y ahora se monta en serie, o sea, intercalado. Los
pasos a seguir son los siguientes:
1. Asegúrate del tipo de corriente que vas a medir.

2. Conecta los punteros de forma que el de color negro esté conectado en la
clavija COM y el de color rojo en la clavija con las iniciales mA.
3. Coloca el selector de funciones en la posición para medir corrientes como

en el caso anterior, posiciónalo en el mayor valor.
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4. «Rompe» el circuito en el
ramal que desees medir
la corriente y toca con los
punteros en los dos ex-
tremos del circuito que
has dejado libres, de
forma que la corriente cir-
cule por dentro del polí-
metro. Si observas que en
la pantalla aparece un mensaje de error, ve descendiendo punto a punto el
selector de funciones hasta lograr la medición correcta.
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3. ROBÓTICA
3.1. SISTEMAS AUTOMÁTICOS

Un sistema es un conjunto de elementos relacionados entre sí, con el fin
de realizar una tarea. Por ejemplo, una bicicleta o un reloj, son sistemas porque
todos sus elementos actúan juntos como si fueran uno solo para realizar una
tarea determinada.
Un sistema automático es un conjunto de elementos relacionados entre sí,
que es capaz de completar una tarea sin intervención humana manual.
La automatización, actualmente, se emplea en la obtención de productos en
la que la función del hombre se reduce a la supervisión (sólo se precisa la in-
tervención humana para su puesta en marcha o en caso de bloqueo por alguna
incidencia). Estos sistemas repiten constantemente la acción para la que están
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diseñados, pero su funcionamiento no se puede modificar. Ejemplo: una puerta

automática.
3.2. SISTEMA AUTOMÁTICO DE CONTROL

Un sistema de control es la combinación de componentes que actúan
juntos para realizar el control de un proceso.
Un sistema automático está constituido por:
• Un dispositivo de entrada: cualquier cambio externo que se hace en el
sistema de control para provocar una respuesta.
• Una unidad de control. El diagrama de bloques es la representación

gráfica del sistema de control.
• Un dispositivo de salida: es la respuesta que nos dará el sistema de con-
trol. Dicha salida se verá modificada en función de la entrada.
Estos tres elementos conectados entre sí realizan la transferencia de in-

formación.
Por ejemplo, para que una puerta se abra automáticamente, se requieren:
1. Un sensor para detectar cualquier variable y la envían al controlador,
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2. Un circuito eléctrico o controlador, que envía órdenes a los actuadores,
3. Actuadores, motores y mecanismos que ejecutan el trabajo.
Todos estos elementos que, interconectados entre sí, permiten automatizar

una máquina o un proceso reciben el nombre de sistema de control. Sus com-
ponentes pueden ser: dispositivos eléctricos, electrónicos, mecánicos...
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3.2.1. Tipos de sistemas de control.

Existen dos tipos de sistemas de control, sistemas en lazo abierto y siste-
mas en lazo cerrado.
Lazo abierto
El proceso se desarrolla en diferentes fases sin comprobar que el objetivo
se ha alcanzado satisfactoriamente. Es decir, son aquellos en los que la salida
no tiene influencia sobre la señal de entrada. Tienen la ventaja de que son fá-
ciles de diseñar, pero presentan el inconveniente de que no modifican su ac-
tuación, aunque la salida no sea la deseada o se produzca una perturbación

(una señal que no deseamos que pueda afectar al sistema, como un ruido o
una radiación externa).
Son sistemas automáticos, pero no pueden considerarse robots. El es-
quema es el visto anteriormente:

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Ejemplo, en un sistema automático de calefacción abierto, el radiador
funciona cuando pulsamos el interruptor, con independencia de la temperatura
de la habitación.
Otros ejemplos de sistemas de control abiertos son la lavadora, la tostadora,
el riego automático…
Lazo cerrado
La salida influye en el sistema de control, que elaborará una respuesta
diferente según esté la salida en el instante anterior. Para ello el sistema evalúa
constantemente la salida y eso requiere un nuevo elemento, así como un ele-
mento que compare la salida con un valor de referencia. El análisis de la salida
se denomina retroalimentación.
Siguiendo con el ejemplo anterior, en un sistema de calefacción cerrado,
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el funcionamiento del radiador depende

de la temperatura de salida. Si abrimos
una ventana y la temperatura del interior

de la habitación disminuye, se pone en
funcionamiento y viceversa.
Los sistemas de lazo cerrado tienen

la ventaja de evitar las perturbaciones y conseguir mayor precisión, pero tienen
como gran inconveniente que son difíciles de diseñar y necesitan un número
más elevado de componentes.
Ejemplos de sistema de control cerrado son los sistemas de posiciona-

miento GPS, la cisterna de inodoro...
3.3. ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE CONTROL

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3.3.1. Entrada: sensores
Un sensor es un dispositivo electrónico que mide magnitudes físicas
(temperatura, distancia, etc.) y las transforma en señales eléctricas, ca-
paces de ser entendidas y procesadas por el sistema de control.
Tipos de sensores según el tipo de señal que generan:
● Digitales: detectan cambios de estado (0V o 5V), no miden valores inter-
medios.
● Analógicos: detectan pequeñas diferencias de voltaje en función de los
cambios sufridos por las variables físicas medidas.
Según la naturaleza de su funcionamiento, pueden ser:
• Mecánicos. En contacto con la magnitud a medir. Ejemplo: finales de ca-
rrera.
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• Eléctricos: transforman la magnitud medida en una señal eléctrica. Hay

sensores eléctricos para todo tipo de magnitudes físicas o químicas: hume-
dad, de luz (LDR), temperatura (termistores), fuerza, presión, torsión, pH…
Se utilizan mucho como elementos de protección en cadenas de producción

automatizadas, en los ascensores, en la apertura automática de puertas, etc.
Pueden ser de contacto (un pulsador de un ascensor), de proximidad (de-
tector de movimiento de un pasillo) o de larga distancia (un radar de un
pesquero).
• Magnéticos: miden campos magnéticos. Se emplean para determinar la
posición relativa de dos elementos.
• Ópticos: u optoacopladores. Se utilizan para medir distancias, detectar

objetos…
• Acústicos: micrófonos. Transforman el sonido alrededor del sensor
(cambios de presión del aire) en una señal eléctrica.
• Ultrasónicos: compuestos por un transmisor de ultrasonidos y recep-

tor. El emisor envía una señal ultrasónica que al rebotar en objetos pró-
ximos, es detectada por el receptor. Se emplean para la medición de
distancia y detección de objetos.
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3.3.2. Unidad de control
Son circuitos electrónicos que van a dirigir nuestro sistema. Al recibir in-
formación del exterior mediante las entradas (sensores), van a elaborar una
respuesta que será ejecutadas por las salidas (actuadores).
3.3.3. Salidas (actuadores)

Son los elementos encargados de dotar de movimiento a cada una de las
partes de la cadena cinemática o, al menos, a las articulaciones motrices. Se
clasifican en:
• Eléctricos (como motores, solenoides, relés).
• Neumáticos: emplean la energía del aire comprimido para mover las ar-
ticulaciones.
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• Hidráulicos. Utilizan algún líquido (normalmente aceite) para mover las

articulaciones y otros elementos de la cadena cinemática
3.4. ¿QUÉ ES LA ROBÓTICA?

El paso siguiente a la a la automatización es la robotización, un proceso más
complejo. A diferencia de un automatismo, un robot debe ser capaz de realizar
distintos tipos de tareas. Se encuentra principalmente en la industria.
La robótica es la ciencia que estudia el diseño y la implementación de robots,
conjugando múltiples disciplinas, como la mecánica, la electrónica, la informá-
tica, la inteligencia artificial y la ingeniería de control entre otras.
3.4.1. ¿Qué es un robot?

http://diwo.bq.com/que-es-un-robot-conociendo-los-sensores-y-ac-
tuadores/
La palabra robot proviene del checo: robota, que significa trabajo duro o for-
zado. Se usó por primera vez durante la obra de teatro Rossum Universal
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Robots de Karel Čapek y su uso se extendió gracias a las obras de ciencia ficción
creadas por el escritor Isaac Asimov.
A menudo nos imaginamos a un robot
como una máquina con forma humana
que camina, habla, gesticula… pero en
realidad es algo mucho más sencillo:
Un robot es una máquina automática re-
programable (cuyas tareas se pueden
modificar cambiando su programa) que es capaz de interpretar información
del medio físico para modificar su conducta. Tiene la capacidad de interactuar
con el entorno y, en función de ello, realizar unas funciones u otras.
Sus características básicas son las siguientes:
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1. Está capacitado para eje-

cutar una o varias tareas,
según un programa prees-
tablecido.
2. Es capaz de captar cam-
bios en las variables del
proceso y modificar la se-
cuencia de acciones.
3. Puede ser reprogramado.
El hombre lleva inten-

tando construir robots
desde la antigüedad, pero al
final sólo se conseguían máquinas con movimiento muy diferentes a lo que
hoy entendemos por robot.

El primer robot con características “ parecidas” a los actuales se llamaba ELEK-
TRO y fue construido en Estados Unidos en el 1.939...HACE MÁS DE 70 AÑOS...
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¡era capaz de andar, hablar (700 palabras), contar con los dedos, inflar un
globo...e incluso fumar!...
Otro ejemplo del estilo del Curiosity es el robot explorador Perseve-

rance de la NASA que aterrizó exitosamente en Marte el pasado mes de fe-
brero (2021) después de siete meses de viaje.
El Perseverance buscará evidencias

de vida pasada en Marte y reco-
gerá muestras de rocas que serán
regresadas a la Tierra en una futura
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misión.
3.4.2. Partes de un robot

Todo robot tiene tres tipos de componentes:
• Sistema de control: como una placa controladora.
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• Sensores: capaces de interpretar información del mundo o del propio ro-
bot.
• Actuadores: producen un efecto sobre el mundo o sobre el propio ro-
bot...
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ADEMÁS...
ESTRUCTURA que soporte todos los elementos del robot.

• FUENTE DE ALIMENTACIÓN que dé energía a sus elementos.
Si comparamos un robot con una persona, los sensores serían sus senti-
dos. Éstos transmiten información a su sistema de control o cerebro, modifi-
cando su comportamiento e influyendo sobre el mundo mediante sus actua-
dores.
A. El sistema de control: la placa controladora

El cerebro o la placa controladora es como un pequeño ordenador. Bási-
camente es un microcontrolador al que se le pueden conectar sensores, y ac-
tuadores, etc. De hecho, su parte más importante es el microprocesador que

realiza todas las operaciones necesarias para que se ejecuten los programas.
Un ejemplo es la placa ZUM que disponen los robots bq del centro.
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La placa ZUM está formada por los siguientes componentes:
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• Microprocesador: es el microchip que realiza todas las operaciones ne-

cesarias para que la placa ejecute el programa.
• Pines digitales: solo pueden tener dos valores: 1 o 0, todo o nada, encen-
dido o apagado.
• Pines analógicos: pueden tener múltiples valores: 0, 1, 34, 255, etc.
• Entrada micro-USB: a través de esta entrada la placa se comunica con el
ordenador.
• Entrada de baterías: la placa recibe energía de las baterías o la fuente de
alimentación para poder funcionar.
• Bluetooth: permite a la placa comunicarse sin cables con un ordenador,
smartphone u otros.
• Botón ON/OFF: quita la energía a los pines de tu placa de forma que
puedas programar sin que el robot esté continuamente moviéndose.
• Reguladores de tensión: adaptan la tensión de alimentación al voltaje en
que trabaja la placa: 5V.
La placa controladora es el cerebro de tu máquina, pero es mucho más

limitado que un cerebro humano.
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La placa controladora…
• Piensa (procesa) las cosas de una en una, no puede hacer dos cosas a la
vez.
• Piensa y repite acciones muy rápido, tanto que a veces no podemos ni ver
lo que está haciendo y hay que decirle que espere un poco.
• Nunca hace nada que no le hayas dicho. Hay que programar todo lo que
quieras que haga y darle las órdenes de una en una.
B. Los sensores
Un sensor no es más que un componente electrónico que transmite más o
menos electricidad en función de un elemento físico, como la luz, el sonido, la
distancia, etc.
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Hay dos tipos de sensores: di-

gitales y analógicos.
El sensor digital
Un sensor digital solo puede
tener dos valores: 1 o 0, todo o
nada. Un ejemplo de sensor digital
es un pulsador, en el que cuando pulsamos el botón éste vale 1, y cuando no
lo pulsamos 0. En una placa ZUM o similar, los sensores digitales irán conec-
tados en los pines digitales.
El sensor analógico
Un sensor analógico puede tener múltiples estados siendo capaz de
transformar la cantidad de luz, temperatura

u otros elementos físicos en un valor nu-
mérico que está entre un mínimo (normal-
mente 0) y un máximo. Un ejemplo de sen-
sor analógico es un sensor de luz, donde
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dependiendo de la cantidad de luz que el sensor recibe dará un valor mayor o
menor. En una placa ZUM o similar los sensores analógicos irán conectados
en los pines analógicos.
C. Los actuadores
Un actuador es un componente electrónico capaz de realizar una
acción sobre el entorno.
Por ejemplo, un motor que mueve una rueda, un LED que indica que un
aparato está encendido, un altavoz que emite un sonido de alerta, etc.
Utilizando una placa ZUM o similares, todos los actuadores que utilicemos
irán conectados a un pin digital. Hay actuadores, como un LED, que solo tie-
nen dos estados, mientras otros como un servomotor, pueden tener múltiples
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posiciones y por tanto ser analógicos.

3.4.3. ¿Cómo piensa un robot?
Los robots sólo entienden el LENGUAJE BI-

NARIO...su vocabulario sólo tiene dos le-
tras...más bien números...el 0 y el

1. El ser humano ha desarrollado
lo que se conocen como "LEN-

GUAJES DE PROGRAMACIÓN"
que se parecen a nuestro idioma
para poder comunicarnos
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(programar) los robots. Una vez hecho el Programa, un TRADUCTOR se en-
carga de traducir ese lenguaje al del robot (0 y 1). Hay muchos tipos de len-
guajes...
Debido a su dificultad, hace un tiempo se han desarrollado los conocidos
como "lenguajes de programación por bloques" que han facilitado mucho
la forma de programar, haciendo posible que hasta niños a partir de los 6 años
sean capaces de realizar sencillos programas para comunicarse con pequeños
robots educativos...e incluso...realizar sus propias APPs para móviles...y hasta
videojuegos.
3.5. LOS ALGORITMOS

http://diwo.bq.com/aprende-a-pensar-como-un-robot-los-algoritmos/
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3.5.1. ¿Qué es un algoritmo?

Un algoritmo es un conjunto de instrucciones muy concretas y orde-
nadas que hay que seguir para realizar una tarea.

Algunos ejemplos de algoritmos muy sencillos son: seguir una receta del
médico, lavarse los dientes, poner una lavadora, etc.
Una forma sencilla de representar un algoritmo es mediante diagramas
de flujo.
3.5.2. ¿Qué es un diagrama de flujo?

Los diagramas de flujo son una forma sencilla para representar de
forma gráfica un proceso, como el de un algoritmo. Los elementos básicos
que podemos encontrar en ellos son:
Representa el inicio y el final del proceso.

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Representa el proceso o acción que se ejecuta a partir de unos
datos, que pueden ser de entrada, salida o resultado de algún
proceso anterior.
Representa los datos de entrada y los datos de salida.
Representa una condición o pregunta que puede tener varios

caminos: si/no, verdadero/falso, mayor que/menor que, igual
a/diferente a, etc.
Indican el sentido de los procesos.

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Este es un diagrama de flujo un circuito que en-

ciende la luz automáticamente cuando oscurece.

Otro ejemplo:
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En un concurso de televisión necesitan crear un pulsador para cada con-
cursante. De este modo, una vez que el presentador hace una pregunta, los
concursantes que sepan la respuesta deberán presionar el pulsador y una luz
nos ayudará a identificar quién fue más rápido. Una vez soltado el pulsador, la
luz deberá apagarse. Primero, debere-
mos pensar en nuestro algoritmo, para
posteriormente crear nuestro dia-
grama de flujo:
1. Comenzar el concurso.
2. Comprobar el estado del pulsa-
dor.
3. Si está pulsado, encender LED.
4. Si no está pulsado, apagar LED.
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5. Volver a comprobar el estado del pulsador.

Cada vez que te enfrentes a un problema, plantéate estas dos pregun-

tas: ¿qué tengo que hacer? y ¿cómo puedo hacerlo? Los algoritmos y diagra-
mas pueden ser de mucha ayuda para esquematizar la solución a un pro-
blema. Así que ya sabes, ¡ten siempre a mano lápiz y papel!
3.6. TIPOS DE ROBOTS

• Robots domésticos: hacen funciones en el hogar.

• Robots de transporte
• Robot urbano
• Robot industrial
• Robot en medicina: es uno de los campos donde más se está avanzando
la robótica, y que mayor beneficio está trayendo sobre las personas. Ya hay
muchos casos, y en un futuro será lo normal, que quien realice las
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operaciones quirúrgicas sea un robot, eso sí, supervisado por el médico.
Dentro de la medicina también se están desarrollando mucho los "nanoro-
bots"
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Estos apuntes han sido elaborados a partir de:
http://www.areatecnologia.com/
https://www.edu.xunta.ga(Proyecto Ingeni@ by Inés González )
http://roble.pntic.mec.es/jprp0006/tecnologia/3eso_recursos/unidad6_instru-
mentos_de_medida/teoria/pie_rey.htm
http://teleformacion.edu.aytolacoruna.es/FISICA/document/fisicaInterac-
tiva/nonio/nonio_teoria.htm
https://www.educa2.madrid.org/web/jsanzleyva/tinkercad
https://www.educoteca.com/tinkercad.html
https://www.tinkercad.com/
https://www.3dnatives.com/es/tinkercad-software-200420202/#!
https://www3.gobiernodecanarias.org/medusa/ecoblog/saper-
gon/2013/01/27/apuntes_segundo_electricidad/ejercicios-de-excel-2007/
 91 695 05 19
Apuntes de Mareaverde (autor:Guillermo Gómez)

Tecnología y digitalización. Anaya
https://tecnosan4.wikispaces.com/
http://roble.pntic.mec.es/jlop0164/ELECTRONICA-completo.htm
PELANDINTECNO/electrónica digita/ Pedro Landín
http://www3.gobiernodecanarias.org/me-
dusa/ecoblog/fsancac/2014/02/19/uso-del-polimetro/#more-26
https://www.rinconingenieril.es/usar-una-protoboard/
http://diwo.bq.com/
https://sites.google.com/site/tecnodesvanweb/contenidos-3o-eso/control-y-
robotica
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PROYECTO SEGUNDO TRIMESTRE: PROGRAMAMOS UN ROBOT

2.3.2. Condensadores. ................................................................. 7

2.4.1. Materiales semiconductores. ............................................ 10

C. Funcionamiento básico del transistor. ..................................... 14

2.6.1. Medición de resistencias (en paralelo). ............................. 19

3.5.1. ¿Qué es un algoritmo? ..................................................... 34

2.1. DIFERENCIA ENTRE ELECTRICIDAD Y ELECTRÓNICA

cidad utiliza grandes potencias y la electrónica potencias pequeñas. Por lo

ponentes especiales (componentes electrónicos) capaces de operar y contro-

2.2. ELEMENTOS DE UN CIRCUITO ELECTRÓNICO.

• Chips (Circuitos Integrados):

trónico con miles y millones de componentes discretos inte-

• Tarjetas: la asociación de componentes discretos y chips sobre una placa

Estudiaremos principalmente componentes discretos de un circuito

Resistores fijos. Símbolo eléctrico

Como el resistor presenta

• Limitar el valor de la corriente (protección de componentes frente grandes

La banda de tolerancia se identifica porque suele estar algo más sepa-

máximo indicado en el cuerpo del resistor.

potenciómetros Símbolo eléctrico del potenciómetro

C. Resistores dependientes de la luz (LDR).

D. Resistores dependientes de la temperatura.

resistores cuya resistencia depende de la temperatura a la que se en-

La capacidad de un condensador es su parámetro más importante.

Su unidad es el Faradio (F). Se trata de una unidad bastante grande,

Un condensador se comporta como un circuito abierto en presencia de

túa prácticamente como un cortocircuito.

baterías, filtros, circuitos de comunicaciones, etc.).

Un relé es un interruptor automático controlado por electricidad. Los

Relé comercial Esquema interno de un relé Simbología eléctrica

Los relés son interrup-

ción de circuitos de elevada potencia, etc.

2.4. COMPONENTES ACTIVOS.

Se trata de componentes capaces de generar, modificar o amplificar la

miconductores. Esto es así debido a las importantísimas ventajas que ofrecen

Los semiconductores que se utilizan para construir los componentes elec-

2.4.2. El diodo semiconductor.

sentido (el indicado por la flecha de su símbolo

electrones pueden circular en un único sentido, del cristal N al P, pero no al

Identificación de patillas en el diodo rectificador Patillas en el diodo LED

que puede atravesarlo la corriente.

B. Funcionamiento básico del diodo rectificador:

▪ Polarización directa (Ánodo conectado al positivo de la alimenta-

▪ Polarización inversa (Ánodo conectado al negativo de la alimenta-

✓ Diodo rectificador: utilizado en fuentes de alimentación, car-

culación de la corriente. Los diodos rectificadores están presentes

Los transistores son dispositivos semiconductores que se utilizan

distintos tipos de transistores comerciales

El transistor tiene 3 terminales de conexión: Base (B), Colector (C) y Emisor

C. Funcionamiento básico del transistor.

El transistor tiene 3 estados:

la corriente que circula por el colector IC es prácticamente constante

En el siguiente circuito si no presionamos el pulsador, no pasa corriente

En resumen: Un transistor es un dispositivo semiconductor que funciona

2.5. CONEXIÓN DE ELEMENTOS EN UN CIRCUITO

2.5.1. CONEXIÓN DE DOS BOMBILLAS EN SERIE

con lateral de la siguiente).

Las bombillas se conectan una a continuación de la otra, la intensidad de la

las dos bombillas.

Puedes ver cómo fluye la corriente en la siguiente animación

Características de la conexión en serie de bombillas

se daña, el circuito queda