EXAMEN 1er PARCIAL ROBOTICA INDUSTRIAL I-2022

NOMBRE: …………………………………………………………………………………………………………FECHA: …………….

Verificar si las siguientes definiciones son verdaderas o falsas:

 Los cuaterniones son una extensión de los números reales, similar a la de los números
complejos. Mientras que los números complejos son una extensión de los reales por la
adición de la unidad imaginaria i, tal que i 2 = -1, los cuaterniones son una extensión
generada de manera análoga añadiendo las unidades imaginarias: i, j y k a los números
reales y tal que i2 = j2 = k2 = 1 (5pts)

FALSO VERDADERO NINGUNO

 Una transformación compleja puede descomponerse en la aplicación consecutiva de

transformaciones simples: giros básicos y traslaciones (5pts)

FALSO VERDADERO NINGUNO

 θi es al ángulo que hay que girar en torno a Zi-1, para que Xi-1 y Xi queden paralelos (5pts)

FALSO VERDADERO NINGUNO

 ai es a distancia medida a lo largo de Zi que habría que desplazar el nuevo {Si-1} para que
su origen coincida con {Si} (5pts)

FALSO VERDADERO NINGUNO

 La cinemática del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de
referencia fijo considerando las fuerzas y momentos que originan dicho movimiento (5pts)

FALSO VERDADERO NINGUNO

Completar las siguientes aseveraciones:

 Elemento terminal o efector final, es el dispositivo que se instala en el extremo del

manipulador y su función es interactuar con…………….. ya se moviéndolos o realizando
alguna tarea sobre ellos (5pts)
 Un robot se puede considerar como una…………….. formada por objetos rígidos (eslabones)
unidos entre sí por articulaciones (5pts)
 La matriz de transformación homogénea es una ………………. que representa la
transformación de un vector en coordenadas homogéneas de un sistema de coordenadas
a otro (5pts)
 • La necesidad de manipular piezas demanda el movimiento ………… del extremo del robot,
lo que muestra la necesidad de disponer de herramientas matemáticas para especificar la
posición y orientación de dicho extremo (5pts)

 El método de la matriz de transformación homogénea nos permite en una sola estructura

observar la ………………………….. (5pts)

Varios

 Demostrar la no conmutatividad de las matrices de transformación homogénea (10pts)

 Explicar el significado geométrico de la matriz de transformación homogénea (10pts)
 Explicar cinemática de movimiento, modelo diferencial (30pts)

NOTA: EN LAS PREGUNTAS FALSO – VERDADERO, NO

VALE ADIVINAR YA QUE UNA RESPUESTA MALA
(POR ADIVINAR) ELIMINA UNA BUENA