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CONTROL DIGITAL UDI 2012

BANDA TRANSPORTADORA CONTROLADA POR PID DIGITAL.

Giovanni García Díaz, Alen Darío Cardozo Gómez, Jesús Alberto Duarte Melo, Cristian Camilo Salas Gutiérrez, UDI 2012.

Resumen: Mediante un sistema de control digital se realiza un modelamiento a escala de una banda transportadora, aplicando lo visto en el transcurso de la materia control digital y obteniendo el análisis del comportamiento para lo cual se implementa un motor bidireccional de DC; Dicho motor está conectado a los rodillos mediante una correa o banda. Para el manejo del motor de la banda transportadora se diseña un circuito de modulación por Ancho de Pulso (PWM) implementando el Microcontrolador JM60 y controlado la etapa de potencia por medio de un puente H.

Palabras Claves: Motor DC, Función de Transferencia, Controlador, Proceso, Encoder, Circuito.

I.

INTRODUCCION

En este informe se da a conocer el diseño, elaboración e implementación de un sistema de control digital PID para el manejo de una banda transportadora. La toma de datos para conocer el comportamiento se realiza mediante un programa diseñado en el software electrónico de programación grafica “LABVIEW” y el modelo matemático para obtener la Función de Transferencia de la banda transportadora y de su respectivo Control se obtiene con la ayuda del software electrónico de programación “MATLAB”.

II.

OBJETIVOS

1. Analizar los distintos comportamientos de un control digital PID.

2. Conocer las ventajas y desventajas de los diferentes circuitos PID.

3. Diseñar un circuito digital PID que satisfaga la necesidad en el manejo de la Banda Transportadora.

III.

DESCRIPCION

Se diseña e implementa un sistema de control digital PID para el control de la velocidad de una banda transportadora, la cual estará en capacidad de soportar aproximadamente 2kgr como peso máximo debido a la baja potencia del motor que se emplea; el motor se alimenta con 12Vdc, desarrollando una velocidad de 27rpm y un torque de 4Kgr/cm. También se implementa un encoder o sensor; se realizó el código del microcontrolador JM60 en el software Codewarrior, que junto con el encoder determinará la velocidad de la banda

transportadora en todo momento, trabajando así como el lazo de realimentación que impedirá la disminución de la velocidad del sistema al momento de experimentar una carga aumentando el ciclo de trabajo de la señal PWM.

Para la fabricación de este proyecto se hace necesario los siguientes elementos:

- Una banda de 100cm de largo x 35cm de ancho.

- Correa dentada de 40cm de largo aprox.

- Motor de dc.

- Encoder o sensor óptico.

- Microcontrolador JM60.

- Puente H L293D

IV. MARCO TEÓRICO

Las bandas transportadoras son usadas principalmente en la industria, un ejemplo claro se presenta en las empresas embazadoras de líquidos o de sustancias; prototipos más sencillos y pequeños son empleados en los supermercados para el desplazamiento de los productos en las cajas de pago y por último se emplean en el desplazamiento de pasajeros y equipajes en terminales de transporte y carga como aeropuertos, terminales de buses, puntos de recopilación de mercancía, etc.

Se Ilustra a continuación una banda transportadora empleada en la industria como plantas embazadoras.

empleada en la industria como plantas embazadoras. Esta banda transportadora de marca SIEMES es de tipo

Esta banda transportadora de marca SIEMES es de tipo industrial funciona con un motor DC de 180V y es controlado por un control PID. Esta banda puede controlar hasta 600lb debido a su potente motor.

CONTROL DIGITAL UDI 2012

V. DIAGRAMA DE BLOQUES

La toma de muestras se realiza en un tiempo total de 377 seg, aumentando lentamente el voltaje de entrada del motor desde 0V hasta 12V, manteniendo el voltaje de 12V por varios

segundos y luego disminuyendo el voltaje hasta 0V.

varios segundos y luego disminuyendo el voltaje hasta 0V. Panel Frontal en LABVIEW 2. MODELO MATEMATICO

Panel Frontal en LABVIEW

2. MODELO MATEMATICO CON MATLAB.

2.1 MODELAMIENTO DE LA PLANTA CON IDENT

Para realizar el modelo matemático de la Función de Transferencia de la banda transportadora y de su respectivo control digital PID se utilizan los datos tomados anteriormente.

ENCODER OPTICO
ENCODER OPTICO
MICROCONTROLADOR PUENTE VOLTAJE H MOTOR + VELOCIDAD JM60 -
MICROCONTROLADOR
PUENTE
VOLTAJE
H MOTOR
+
VELOCIDAD
JM60
-

VI. DESCRIPCIÓN DEL PROCESO

Se adquirió una Banda Transportadora funcional la cual estaba implementada en una maquina fotocopiadora, esto con el fin de tener una estructura mecánica perfecta que no interfiriera y facilitara la toma de datos. Mediante 2 piñones de diferente relación (22 y 20 muescas) y una banda dentada se adaptó un Motor DC de 12V el cual desarrolla una velocidad de 60rpm y un torque de 4Kgr/cm, se instala un encoder o sensor óptico al cual se le adapta un disco de 27 orificios para obtener una señal continua de unos y ceros; la frecuencia de esta señal es calculada mediante el microcontrolador JM60 y a su vez captura el voltaje de alimentación del motor, la relación voltaje/revoluciones de la banda transportadora es transmitida mediante el protocolo de comunicación RS232 hacia un computador el cual por medio del software LABVIEW almacena los datos en un archivo XLS, esta relación es llevada al software de MATLAB para obtener el modelo matemático de la función de transferencia de la Banda Transportadora y de su respectivo control digital PID.

1. TOMA DE DATOS CON EL MICROCONTROLADOR JM60 Y LABVIEW.

Para la adquisición de los datos se implementa el Microcontrolador JM60, se realizó tomas de los valores con una tasa de muestreo de 0.1 ó 10 muestras por seg, se adquirieron 3.770 datos que fueron almacenados en un archivo Excel. El código escrito para el microcontrolador calcula el tiempo que existe entre cada uno de los pulsos digitales entregados por el encoder, a partir de este tiempo se calcula la frecuencia a la cual está girando la banda transportadora; a su vez un módulo de Conversión Análogo Digital captura el voltaje con el cual se alimenta el motor DC para realizar así una toma de muestras de voltaje como entrada contra RPM como salida.

de muestras de voltaje como entrada contra RPM como salida. Diagrama a Bloques en LABVIEW >>

Diagrama a Bloques en LABVIEW

>> X = xlsread('X.xls'); se carga el vector entrada de voltaje contenido en el archivo X.xls >> Y = xlsread('Y.xls'); se carga el vector salida de RPM contenido en el archivo Y.xls

Se crean los vectores de trabajo y vectores de prueba de cada una de las variables con valores pares y impares respectivamente.

>> ident; se carga la toolbox ident

Se carga los vectores de trabajo y vectores de prueba en el ident, entrada vector X, salida vector Y y tiempo de muestras 0.1 seg. Se aplican remover medias y tendencias.

salida vector Y y tiempo de muestras 0.1 seg. Se aplican remover medias y tendencias. Vectores

Vectores de trabajo y de prueba.

CONTROL DIGITAL UDI 2012

CONTROL DIGITAL – UDI 2012 Respuesta al Sistema. Panel de trabajo de la toolbox Ident. Modelado

Respuesta al Sistema.

CONTROL DIGITAL – UDI 2012 Respuesta al Sistema. Panel de trabajo de la toolbox Ident. Modelado

Panel de trabajo de la toolbox Ident.

Respuesta al Sistema. Panel de trabajo de la toolbox Ident. Modelado de la Planta. Estimación de

Modelado de la Planta.

Panel de trabajo de la toolbox Ident. Modelado de la Planta. Estimación de la función de

Estimación de la función de transferencia de la Planta.

Se exporta la función de transferencia de la mejor estimación al espacio de trabajo de matlab.

Process model with transfer function

Kp G(s) = ------------

1+Tp1*s

with Kp = 2.3973 Tp1 = 0.50808

G(s) =

2.3973

---------------------

1+0.50808*s

2.2 MODELAMIENTO DEL CONTROLADOR CON SISOTOOL

Se utiliza la toolbox SISOTOOL de MATLAB para obtener la función de transferencia del Controlador la cual será implementada en el código de programación del microcontrolador JM60 para ejecutar el respectivo control digital PID.

Se realiza la importación de la función de transferencia de la planta G(s) del espacio de trabajo de MATLAB.

de la planta G(s) del espacio de trabajo de MATLAB. Datos del sistema. Función de Transferencia

Datos del sistema.

de la planta G(s) del espacio de trabajo de MATLAB. Datos del sistema. Función de Transferencia

Función de Transferencia de la planta G(s).

CONTROL DIGITAL UDI 2012

Se realiza la estimatizacion de la funcion de transferencia del Controlador, para nuestro caso es suficiente la implementacion de un controlador PI.

caso es suficiente la implementacion de un controlador PI. Calculo de la función de transferencia del

Calculo de la función de transferencia del controlador PI.

Se observa la respuesta a una entrada impulso de nuestro sistema para determinar las principales características del control Digital PI a implementar.

características del control Digital PI a implementar. Función de Transferencia del Controlador (C): C(s) = 1.3174

Función de Transferencia del Controlador (C):

C(s) =

1.3174

(1+0.15*s)

x ------------------

s

3. CIRCUITO DE CONTROL DIGITAL PROPORCIONAL INTEGRAL

La señal u(t) será la señal necesaria para realizar el control proporcional integral, e(t) es el error de la señal, Kp es la ganancia proporcional y Ti es la constante de tiempo integral.

(

)

(

)

(

)

En el dominio de la frecuencia esta ecuación es:

(

)

(

)

(

)

La función de transferencia de nuestro controlador llevada a la implementación del control Digital PI es:

(

)

(

)

(

)

Esto permite identificar Kp = 1.3174 y Ti = 6.66 seg.

El algoritmo del cálculo de la señal U(s) necesaria para realizar el control digital PI es:

Integral + b + T Proporcional + u(KT) e(KT) + a
Integral
+
b
+
T
Proporcional
+ u(KT)
e(KT)
+
a

Tomando un tiempo de muestreo de 0.1seg determinamos las constantes a y b:

Encoder 5V LCD1 U3 LM016L 1 GND 2 USB 40 --- VIN 39 3 A-
Encoder
5V
LCD1
U3
LM016L
1
GND
2
USB
40
---
VIN
39
3
A- REF
VCC
A 8
7
9
38
4
RST
A+ REF
37
5
C3
6
USB 3,3
36
C5
7
IRQ
35
E0
8
C1
B 5
4
6
34
E1
9
C0
33
E5
10
C2
32
E4
11
C4
31
E6
12
G3
C 2
1
3
30
E7
13
G2
29
F0
14
B0
28
F1
15
B1
ON
27
F4
16
B2
0
D ++
=
26
C
F5
17
B3
25
E2
18
B4
24
E3
B5
23
19
G1
20
D0
22
D2
D1
21
JM60
15V
U1
16
8
2
3
IN1
VSS
VS
OUT1
7
6
IN2
OUT2
1
EN1
9
EN2
10
11
IN3
OUT3
15
14
IN4
GND
GND
OUT4
L293D
Circuito de Control Digital PI con el microcontrolador jm60
1
VSS
2
VDD
3
VEE
4 5 6
RS
RW
E
D0
D1
D2
10
D3
11
D4
12
D5
13
D6
14 7 8 9
D7
1
2
3
4

Codigo de programacion en el Microcontrolador JM60 para realizar el calculo de u(t).

CONTROL DIGITAL UDI 2012

unsigned char veldeseada=0; unsigned char velmedida=0; unsigned int pwmduty=0; unsigned char error=0; float a=1.3174; float b=0.019761; float u=0; float error2=0; unsigned int Dutyerror=0;

void CONTROLPI(void){ if(veldeseada>velmedida){ error=veldeseada-velmedida;

error2=error;

u=(error2*a)+(error2*b);

Dutyerror=u*300;

Dutyerror=Dutyerror+pwmduty;

PWM1_SetDutyUS(Dutyerror);

}

if(velmedida>veldeseada){

PWM1_SetDutyUS(pwmduty);

}

}

} if(velmedida>veldeseada){ PWM1_SetDutyUS(pwmduty); } } VII. OBSERVACIONES VIII. C ONCLUSIONES 1. La elaboración
} if(velmedida>veldeseada){ PWM1_SetDutyUS(pwmduty); } } VII. OBSERVACIONES VIII. C ONCLUSIONES 1. La elaboración

VII.

OBSERVACIONES

VIII.

CONCLUSIONES

1. La elaboración del sistema mecánico de la banda influye en gran medida por el rozamiento (balineras), la elongación del elástico y la transferencia de la banda dentada que va del motor al eje de mando.

2. Conocimiento y manejo del programa LABVIEW para desarrollar un software capaz de realizar una excelente toma de datos y poder obtener la mejor Función de Transferencia de la banda transportadora y del Control Digital PI.

3. Mediante la herramienta MATLAB y con los datos obtenidos con LABVIEW, se modela la mejor función de transferencia de la banda transportadora para el control de la velocidad.

4. Al implementar un controlador digital PI debemos tener en cuenta la importancia en la obtención de datos ya sea con tarjetas de adquisición o por métodos experimentales, esto asegura el buen funcionamiento del controlador digital.

5. Análisis y manejo de los diferentes métodos de programación de microcontroladores, en nuestro caso del microcontrolador JM60 de Freescale.

6. Al controlar la velocidad mediante un control digital se hace necesario el manejo del módulo PWM.

7. A diferencia de un control analógico, el digital implementa recursos y módulos digitales que hacen más sencillo la programación del control PI.

8. La implementación de un puente H en la etapa de potencia es necesario ya que el microcontrolador solo dispone voltajes no mayores a 5v y con un pequeño amperaje el cual no es suficiente para suministrar la potencia necesaria para el funcionamiento del Motor DC.

IX.

REFERENCIAS

OGATA, Katsuiko. Ingeniería de Control Moderna. Madrid:

Pearson Educación S.A. 2002.

CONTRERAS MONTES, Juan Antonio. Introducción a la

Implementación de Controladores PID Análogos. [En línea],año de consulta 2011, disponible en internet:

URL:http://www.automatas.org/hardware/teoria_pid.htm

GUALDRON, Luis Fernando; JAIME MANTILLA, Yamid. Proyecto Aplicado Monitoreo y Control Térmico. [en línea], año de consulta 2011, disponible en internet:

URL:http://www.engin.umich.edu/group/ctm/PID/PID.html.

1. Fue necesario adquirir una banda ya construida para obtener una estructura mecánica perfecta que facilitara la adquisición de datos.