CLASE 08:

SISTEMAS DE
Ecuación de Swing
Estabilidad Angular No
Oscilatoria.
POTENCIA
ICE 5106
Profesor: Pablo Fernández Ulloa
Correo: pfernandez7@miuandes.cl 2023 – 1er sem

1
CLASE 08 - TEMARIO

• 1. Máquina sincrónica
• Ecuación de Swing
• Inercia

• 2. Estabilidad Angular No Oscilatoria

• Curva Potencia – Ángulo
• Criterio de Áreas Iguales

2
1. MÁQUINA SINCRÓNICA
Máquina Sincrónica
Ecuación de Swing - Introducción

• La Ecuación de Swing o Ecuación de Movimiento, es la expresión matemática que describe el

comportamiento electromecánico de una máquina sincrónica al ser sometida a una perturbación.
• Como se ha visto en clases anteriores, la potencia generada por una unidad sincrónica obedece a dinámicas
no lineales y por ende la Ecuación de Swing también es no lineal.
• El entendimiento de la Ecuación de Swing y del comportamiento angular de las unidades sincrónicas es la
base fundamental para los análisis de estabilidad angular en sistemas eléctricos de potencia.
• A continuación se presentará el desarrollo para la derivación de la mencionada Ecuación.

3
1. MÁQUINA SINCRÓNICA
Máquina Sincrónica
Ecuación de Swing - Introducción

• Antes de desarrollar la matemática, tener presente algunos conceptos básicos de dinámica de sistemas
mecánicos:Lineal
Movimiento Movimiento Rotacional
CANTIDAD SÍMBOLO / Unidad MKS CANTIDAD SÍMBOLO / Unidad MKS
EXPRESIÓN EXPRESIÓN
Largo s metro (m) Desplazamiento θ Radián (rad)
angular
Masa M kilogramo (kg) Momento de 2
𝑘𝑔 ∙ 𝑚2
Inercia 𝐽 = න 𝑟 𝑑𝑚

Velocidad v=ds/dt metro/segundo Velocidad angular 𝑑𝜃 rad/s

𝜔=
(m/s) 𝑑𝑡

𝑇𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑛𝑡𝑒 = 𝑀𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 ∗ 𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟

𝑃𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 = 𝑇𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒 ∗ 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝐴𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟

4
1. MÁQUINA SINCRÓNICA
Máquina Sincrónica
Ecuación de Swing - Introducción

• El torque acelerante es igual al producto entre el momento de inercia del rotor y su aceleración angular.
Puede expresarse de la siguiente forma:
𝑑2 𝜃𝑚
𝐽∙ 2
= 𝑇𝑎 = 𝑇𝑚 − 𝑇𝑒 [𝑁𝑚]
𝑑𝑡
Donde:
J → Momento de inercia total de la masa del rotor [kg*m2]
θm → desplazamiento angular del rotor con respecto al eje estacionario [rad]mec
t → tiempo [s]
Tm → Torque mecánico inyectado por la fuente de energía mecánica (turbina), descontando las pérdidas [Nm]
Te → Torque electromagnético [Nm]
Ta → Torque acelerante [Nm]

5
1. MÁQUINA SINCRÓNICA
Máquina Sincrónica
Ecuación de Swing - Introducción

• El torque acelerante es igual al producto entre el momento de inercia del rotor y su aceleración angular.
Puede expresarse de la siguiente forma:
𝑑2 𝜃𝑚
𝐽∙ 2
= 𝑇𝑎 = 𝑇𝑚 − 𝑇𝑒 [𝑁𝑚]
𝑑𝑡
De la expresión anterior, se tiene que:
- En estado estable, el torque acelerante es nulo. Por ende, la masa del rotor (rotor y acople de turbina) gira
a velocidad sincrónica y no se acelera y se encuentra en sincronismo con el resto de unidades del sistema.
- Por simplicidad, consideraremos el torque mecánico constante. No obstante, en la operación real la energía
mecánica suministrada por la turbina es controlada por el Regulador de Velocidad (governor). ¿Por qué es
razonable suponer el torque mecánico constante?
- Torque electromagnético Te: potencia neta en el entrehierro.

6
1. MÁQUINA SINCRÓNICA
Máquina Sincrónica
Ecuación de Swing

• El ángulo del desplazamiento del rotor θm conviene expresarlo respecto al eje de referencia que gira a
velocidad sincrónica en vez de hacerlo respecto a eje de estado estacionario en la armadura. Así, se puede
escribir:
𝜃𝑚 = 𝜔𝑚 + 𝛿𝑚
• Donde:
• ωm → velocidad sincrónica [rad/s]
• δm → desplazamiento angular del rotor respecto a eje que rota a velocidad sincrónica [rad]mec
• Derivando respecto al tiempo:
𝑑𝜃𝑚 𝑑𝛿𝑚
= 𝜔𝑚 +
𝑑𝑡 𝑑𝑡
2
𝑑 𝜃𝑚 𝑑 𝛿𝑚 2
=
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2

7
1. MÁQUINA SINCRÓNICA
Máquina Sincrónica
Ecuación de Swing 𝜃𝑚 = 𝜔𝑚 + 𝛿𝑚

• ¿Cuándo la velocidad angular del rotor

𝑑𝜃𝑚
es constante e igual a la velocidad 𝑑𝜃𝑚 𝑑𝛿𝑚
𝑑𝑡 = 𝜔𝑚 +
sincrónica? 𝑑𝑡 𝑑𝑡
2
𝑑 𝜃𝑚 𝑑 𝛿𝑚 2
• → Cuando
𝑑𝛿𝑚
=0, es decir, δm representa la desviación de la velocidad del 2
=
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
rotor respecto a la velocidad sincrónica.
• Por otro lado, la aceleración rotórica puede reemplazarse en la ecuación inicial:
𝑑2 𝜃𝑚
𝐽∙ 2
= 𝑇𝑎 = 𝑇𝑚 − 𝑇𝑒 [𝑁𝑚] • Por otro lado, la velocidad angular del rotor se
𝑑𝑡
puede expresar según:

2
𝑑𝜃𝑚
𝑑 𝛿𝑚 𝜔𝑚 =
𝐽∙ = 𝑇𝑎 = 𝑇𝑚 − 𝑇𝑒 [𝑁𝑚] 𝑑𝑡
𝑑𝑡 2

8
1. MÁQUINA SINCRÓNICA
Máquina Sincrónica
Ecuación de Swing 𝜃𝑚 = 𝜔𝑚 + 𝛿𝑚
• En diapositiva inicial se menciona que Potencia = Torque * Velocidad Angular. 𝑑𝜃𝑚 𝑑𝛿𝑚
• Luego, multiplicando la expresión anterior por ωm se obtiene: = 𝜔𝑚 +
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑2 𝛿𝑚 2
𝑑 𝜃𝑚 𝑑 𝛿𝑚 2
𝐽∙ = 𝑇𝑎 = 𝑇𝑚 − 𝑇𝑒 𝑁𝑚 | ∗ 𝜔𝑚 2
=
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑑2 𝛿𝑚
𝐽 ∙ 𝜔𝑚 ∙ 2
= 𝑃𝑎 = 𝑃𝑚 − 𝑃𝑒 [𝑊] 𝑑𝜃𝑚
𝑑𝑡 𝜔𝑚 =
• Donde: 𝑑𝑡
• Pa: potencia acelerante
• Pm: potencia mecánica (entrada)
• Pe: potencia eléctrica de entrehierro

9
1. MÁQUINA SINCRÓNICA
Máquina Sincrónica
Ecuación de Swing 𝜃𝑚 = 𝜔𝑚 + 𝛿𝑚
𝑑2 𝛿𝑚
𝐽 ∙ 𝜔𝑚 ∙ = 𝑃𝑎 = 𝑃𝑚 − 𝑃𝑒 [𝑊] 𝑑𝜃𝑚 𝑑𝛿𝑚
𝑑𝑡 2 = 𝜔𝑚 +
𝑑𝑡 𝑑𝑡
• Donde 𝐽 ∙ 𝜔𝑚 se conoce como Momento angular del rotor. 2
𝑑 𝜃𝑚 𝑑 𝛿𝑚 2

2
=
• A velocidad sincrónica, este coeficiente se denota como M y recibe el nombre 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
de Constante de inercia de la máquina (M).
𝑑𝜃𝑚
𝑑2 𝛿𝑚 𝜔𝑚 =
𝑑𝑡
𝑀∙ = 𝑃𝑎 = 𝑃𝑚 − 𝑃𝑒 [𝑊]
𝑑𝑡 2
• ¿Es realmente M una constante?
• ¿Cuánto afecta que no lo sea?
• Es más cómodo trabajar con potencias que con torques.

10
1. MÁQUINA SINCRÓNICA
Máquina Sincrónica
Ecuación de Swing 𝜃𝑚 = 𝜔𝑚 + 𝛿𝑚
• Por otra parte, se define la Constante de Inercia (H): 𝐽 ∙ 𝜔𝑚 = 𝑀

𝐸𝑛𝑒𝑟𝑔í𝑎 𝑐𝑖𝑛é𝑡𝑖𝑐𝑎 𝑎𝑙𝑚𝑎𝑐𝑒𝑛𝑎𝑑𝑎 𝑒𝑛 𝑀𝑒𝑔𝑎 𝐽𝑜𝑢𝑙𝑒𝑠 𝑎 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑠𝑖𝑛𝑐𝑟ó𝑛𝑖𝑐𝑎

• 𝐻=
𝑐𝑎𝑝𝑎𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑚á𝑞𝑢𝑖𝑛𝑎 𝑒𝑛 𝑀𝑉𝐴
𝜔𝑠𝑚 → 𝑉𝑒𝑙. 𝑠𝑖𝑛𝑐𝑟ó𝑛𝑖𝑐𝑎
1 2 1
∙ 𝐽 ∙ 𝜔𝑠𝑚 ∙ 𝑀 ∙ 𝜔𝑠𝑚 2𝐻 𝑀𝐽𝑜𝑢𝑙𝑒
𝐻= 2 = 2 →𝑀= ∙ 𝑆𝑚á𝑞
𝑆𝑚á𝑞 𝑆𝑚á𝑞 𝜔𝑠𝑚 𝑟𝑎𝑑𝑚𝑒𝑐
• Sustituyendo M en la ecuación queda:

𝑑2 𝛿𝑚 2𝐻 𝑑 2 𝛿𝑚 𝑃𝑎 𝑃𝑚 𝑃𝑒
𝑀∙ 2
= 𝑃𝑎 = 𝑃𝑚 − 𝑃𝑒 [𝑊] ∙ = = − [𝑊]
𝑑𝑡 𝜔𝑠𝑚 𝑑𝑡 2 𝑆𝑚á𝑞 𝑆𝑚á𝑞 𝑆𝑚á𝑞

11
1. MÁQUINA SINCRÓNICA
Máquina Sincrónica
Ecuación de Swing 𝜃𝑚 = 𝜔𝑚 + 𝛿𝑚
• Luego expresando en por unidad y siendo consistentes las unidades de δm y ωsm:

2𝐻 𝑑2 𝛿
∙ 2 = 𝑃𝑎 = 𝑃𝑚 − 𝑃𝑒 [𝑝𝑢]
𝜔𝑠 𝑑𝑡

12
1. MÁQUINA SINCRÓNICA
Máquina Sincrónica 2𝐻 𝑑 2 𝛿
∙ = 𝑃𝑎 = 𝑃𝑚 − 𝑃𝑒 [𝑝𝑢]
Inercia 𝜔𝑠 𝑑𝑡 2

• Inercia en Type de máquina sincrónica en PowerFactory. Corresponde a la inercia del conjunto turbina –
generador y no sólo a la inercia del generador.

13
1. MÁQUINA SINCRÓNICA
Máquina Sincrónica 2𝐻 𝑑 2 𝛿
∙ = 𝑃𝑎 = 𝑃𝑚 − 𝑃𝑒 [𝑝𝑢]
Inercia – Prueba de rechazo de carga 𝜔𝑠 𝑑𝑡 2

• Mediante la prueba de rechazo de carga es posible calcular la constante 2𝐻 𝑑𝜔

∙ = 𝑃𝑎 = 𝑃𝑚 − 𝑃𝑒 [𝑝𝑢]
de inercia H del conjunto turbina-generador. 𝜔𝑠 𝑑𝑡

𝑑𝛿
= 𝜔 − 𝜔𝑠
𝑑𝑡
• Teniendo despachada la unidad a una potencia P,
se abre el interruptor general y la máquina queda
girando a sobrevelocidad. Se obtiene la
pendiente de la excursión de frecuencia y en
base a derivaciones de la Ecuación de Swing se
obtiene la constante de inercia H. Este es un
cálculo fundamental para una correcta
representación de una unidad sincrónica.
14
Fuente pública: Informe Homologación CT Térmica IEM (link)
1. MÁQUINA SINCRÓNICA
Máquina Sincrónica 2𝐻 𝑑 2 𝛿
∙ = 𝑃𝑎 = 𝑃𝑚 − 𝑃𝑒 [𝑝𝑢]
Inercia – Prueba de rechazo de carga 𝜔𝑠 𝑑𝑡 2

2𝐻 𝑑𝜔
∙ = 𝑃𝑎 = 𝑃𝑚 − 𝑃𝑒 [𝑝𝑢]
𝜔𝑠 𝑑𝑡

𝑑𝛿
= 𝜔 − 𝜔𝑠
𝑑𝑡

15
Fuente pública: Informe Homologación CT Térmica IEM (link)
1. MÁQUINA SINCRÓNICA
Máquina Sincrónica
Inercia – Importancia a nivel local y sistémico

• Local – en cada unidad sincrónica:

• Conocer la constante de inercia H es fundamental para representar adecuadamente el comportamiento
dinámica de los generadores en los simuladores.
• Adicionalmente, hay parametrizaciones de los controladores como por ejemplo el PSS, que dependen
directamente del valor de la inercia que tenga la unidad.

• Sistémico – conjunto de unidades sincrónicas distribuidas en el sistema.

• La inercia total del sistema incidirá directamente en la desviación de frecuencia que éste tenga en los
primeros instantes ante desbalances generación/demanda.
• Altos niveles de inercia en áreas de la red otorgan mayor robustez en la operación real y favorecen la
convergencia estática y dinámica a nivel de software de simulación.

16
1. ESTABILIDAD ANGULAR NO OSCILATORIA
Estabilidad Angular 𝐸 ′ 𝐸𝐵
𝑃𝑒 = ∙ 𝑠𝑒𝑛 𝛿 = 𝑃𝑚𝑎𝑥 ∙ 𝑠𝑒𝑛 𝛿
Curva Potencia - Ángulo 𝑋𝑇
𝐸 ′ 𝐸𝐵
𝑃𝑚𝑎𝑥 =
• Curva Potencia-Ángulo representando 2 condiciones: 𝑋𝑇
• I/S (In Service) : 2 circuitos operativos.
• O/S (Out of Service): 1 circuito operativo.

17
Se desprecia resistencia de estator.
1. ESTABILIDAD ANGULAR NO OSCILATORIA
Estabilidad Angular 𝐸 ′ 𝐸𝐵
𝑃𝑒 = ∙ 𝑠𝑒𝑛 𝛿 = 𝑃𝑚𝑎𝑥 ∙ 𝑠𝑒𝑛 𝛿
Curva Potencia - Ángulo 𝑋𝑇
𝐸 ′ 𝐸𝐵
𝑃𝑚𝑎𝑥 =
• En estado estacionario Pm=Pe → Punto “a” de la curva de 𝑋𝑇
potencia eléctrica.
• Si se desconecta un circuito, teniendo la misma Pm, para
abastecer la misma Pe original es necesario aumentar el
ángulo rotórico a δb.
• Durante la perturbación, la oscilación de δ se superpone
sobre la velocidad sincrónica ω0. No obstante, la desviación
𝑑𝛿
de la velocidad rotórica Δ𝜔𝑟 = es mucho menor que la
𝑑𝑡

velocidad sincrónica.

18
1. ESTABILIDAD ANGULAR NO OSCILATORIA
Estabilidad Angular 𝐸 ′ 𝐸𝐵
𝑃𝑒 = ∙ 𝑠𝑒𝑛 𝛿 = 𝑃𝑚𝑎𝑥 ∙ 𝑠𝑒𝑛 𝛿
Curva Potencia - Ángulo 𝑋𝑇
𝐸 ′ 𝐸𝐵
𝑃𝑚𝑎𝑥 =
• Podemos re escribir la Ecuación de Swing en base la 𝑋𝑇
Potencia Máxima según:
2𝐻 𝑑 2 𝛿
∙ = 𝑃𝑎 = 𝑃𝑚 − 𝑃𝑚𝑎𝑥 ∙ 𝑠𝑒𝑛(𝛿)
𝜔𝑠 𝑑𝑡 2

19
1. ESTABILIDAD ANGULAR NO OSCILATORIA
Estabilidad Angular
Curva Potencia – Ángulo | Respuesta ante escalón en Pm
• Del ejemplo anterior, teniendo ambos circuitos en servicio, ¿qué
sucede ante un aumento de la potencia mecánica que pasa de
Pm0 a ser Pm1?:
• ¡Existe inercia! → el cambio no puede ser instantáneo. Se
Variaciones
producirán oscilaciones hasta lograr el nuevo punto de equilibrio. Potencia-Ángulo
• Potencia acelerante: Pa=Pm1-Pe en todo instante de tiempo.
• Cuando se llega a b) → Pa=0, pero velocidad rotórica > velocidad
sincrónica.
• A partir de b) Pe>Pm → desaceleración hasta llegar a c) donde
Respuesta temporal
ωr= ω0. del ángulo rotórico
• Ejemplo no tiene resistencia → no hay amortiguamiento y por
ende oscila infinitamente entre puntos c-b-a-b-c-b-a….
20
1. ESTABILIDAD ANGULAR NO OSCILATORIA
Estabilidad Angular
Criterio de Áreas Iguales

• Respuesta ante cortocircuito trifásico en

punto F del diagrama.
• Concepto de tiempo crítico de despeje tc.
• Si tc es muy grande, puede llegar un punto
de no retorno en el cual se pierda la
estabilidad (A1>A2).
• Sistema es estable cuando A1=A2

21
1. ESTABILIDAD ANGULAR NO OSCILATORIA
Aspectos Normativos - NTSyCS
Artículos relevantes

22
1. ESTABILIDAD ANGULAR NO OSCILATORIA
Aspectos Normativos - NTSyCS
Artículos relevantes

En general, las inestabilidades angulares tienen asociadas subtensiones.

Fenómeno de backswing rotórico.

23
PRINCIPALES REFERENCIAS UTILIZADAS EN LA CLASE

1. Power System Stability and Control. Prabha Kundur, McGraw-Hill, 1994.

2. Web Coordinador Eléctrico Nacional, www.coordinador.cl

3. Portal Infotécnica: infotecnica.coordinador.cl

24