Sistemas de Varios Grados de Libertad

Virgilio Alejandro Peña Haro (511) 983-442982
Lima, Perú oiligriv_98@yahoo.com
PLANTEAMIENTO DE UN PROBLEMA DE 3GRADOS DE LIBERTAD
Una estructura de tres niveles tiene las siguientes propiedades1:
Nivel M K
2
(t-s /m) (t/m)
1000
1 10 0
2 9 8000
3 8 8000
De tal manera que la matriz de masa es:
( )( )
m1 0 0 10 0 0
m= 0 m2 0 = 0 9 0
0 0 m3 0 0 8
Y la matriz de rigidez es:
1
También se pudo presentar la tabla de la siguiente forma:
Nive
l M K
(t-s2/
m) (t/m)
3 8 8000
2 9 8000
1000
1 10 0
De tal manera que la matriz de masa sería:
( )( )
m3 0 0 8 0 0
m= 0 m2 0 = 0 9 0
0 0 m1 0 0 10
Y la matriz de rigidez :
( )( )
k3 −k 3 0 8000 −8000 0
k = −k 3 k 2 +k 3 −k 2 = −8000 16000 −8000
0 −k 2 k 1 +k 2 0 −8000 18000
1
( )( )
k 1 +k 2 −k 2 0 18000 −8000 0
k = −k 2 k 2 +k 3 −k 3 = −8000 16000 −8000
0 −k 3 k3 0 −8000 8000
La ecuación característica para el sistema de tres grados de libertad y considerando
λ=ω2, es:
−λ m 1 m2 m 3+ λ [ ( k 1 +k 2 ) m 2 m3 + ( k 2 +k 3 ) m 1 m3 +k 3 m 1 m2 ] −¿
3 2
λ [ m1 k 2 k 3 +m2 ( k 1 +k 2 ) k 3 +m3 ( k 1 k 2 +k 1 k 3 + k 2 k 3 ) ] +k 1 k 2 k 3=0
La ecuación anterior (es algo aproximado a un chizito, una semillita de mostaza, una
galletita munición, etc) tiene la forma siguiente:
3 2
A λ + B λ +Cλ+ D=0;
la cual, para ser resuelta debe emplearse las siguientes transformaciones:

2
3 AC−B
p= 2
3A
3 2
2 B −9 ABC +27 A D
q= 3
27 A
Así se obtiene:
Z k+1=2
√ −p
3
cos
3 (
ϴ+2 kπ
; k =0,1,2 )
ϴ=cos−1 ( 23 qp √ −3p )
Finalmente los resultados para λ serían:
B
λ k =Z k − ;k =1,2,3
3A
Y de esta sencilla forma se obtienen las tres frecuencias angulares de vibración para la
estructura planteada.
Quién esté leyendo esto, tómese el tiempo adecuado para plantear la solución de la
ecuación característica de un sistema de 4, 5, 20, 25, etc grados de libertad.
2
Es en esta etapa donde los métodos numéricos son importantes para solucionar
sistemas de ecuaciones complicadas…. y a partir de ahora “no nos quedará otra más
que creer”!!!
Quizás valga la pena pensar en otros métodos para obtener esas frecuencias angulares.
La ecuación característica es la siguiente:
{ }{ }
k 1 +k 2 −m 1 w 2i −k 2 0 X 1i
−k 2 k 2 + k 3−m2 w 2
i −k 3 × X 2i =0
0 −k 3
2
k 3−m3 wi X 3i
Para el presente problema, reemplazando algunos valores, tenemos:
{ }{ }
18000−10 w 2i −8000 0 X1i
−8000 16000−9 w 2
i −8000 × X 2 i =0
2
0 −8000 8000−8 w i X3i
Haciendo uso del software Visualfea, obtenemos los siguientes resultados para las
frecuencias de modo:
Fig. Nº1: Modo 1. f=2.3 Hz
3
Y los resultados se pueden presentar en el siguiente cuadro:
Modo f T ω
(Hz
) (s) (rad/s)
0.434
1 2.3 8 14.4513
0.163
2 6.1 9 38.3274
0.117
3 8.5 6 53.4071
Para obtener las formas de modo, bastará con reemplazar las frecuencias angulares
obtenidas en la ecuación característica.
Así, para el modo 1, tenemos:
{ }{ }
18000−10 ×14.45132 −8000 0 X11
2
−8000 16000−9 ×14.4513 −8000 × X 2 1 =0
2
0 −8000 8000−8× 14.4513 X31
4
{ }{ }
15911.58 −8000 0 X11
−8000 14120.42 −8000 × X 2 1 =0
0 −8000 6329.26 X31
Lo que equivale a las siguientes ecuaciones:
15911.85x X 1 1 – 8000.00x X 2 1 + 0x X 3 1 = 0
-8000.00x 1 1 + 14120.42x 2 1 – 8000.00x X 3 1 = 0
X X
0x X 1 1 - 8000.42x X 2 1 + 6329.26x X 3 1 = 0
Escogiendo el valor para el primer nivel como X 11 =1, y despejando las ecuaciones,
obtenemos lo siguiente:
15911.85 15911.85
X 2 1= =1.9889; X 3 1= =2.5139
8000 6329.26
Fig. Nº4: Forma de Modo 1. T=0.4348 s
Y su ecuación de movimiento sería:
{ }
2.5139
U 1= 1.9889 sin ⁡(14.4513 t+ Ø 1 )
1
Obsérvese que se ha presentado este primer modo (forma de modo + período ó

frecuencia) ordenando el vector forma de modo desde el primer nivel en la parte
inferior hasta el último nivel en la parte superior. Esto es indistinto. Como hemos
iniciado así con el modo 1, continuaremos de la misma forma con el resto de modos.
Similarmente, para el modo 2, tenemos:
{ }{ }
18000−10 ×38.32752 −8000 0 X12
2
−8000 16000−9 ×38.3275 −8000 × X 2 2 =0
2
0 −8000 8000−8× 38.3275 X32
5
{ }{ }
3310.02 −8000 0 X12
−8000 2779.02 −8000 × X 2 2 =0
0 −8000 −3751.97 X32
3310.02 X 1 2 – 8000.00x X 2 2 + 0x X 3 2 = 0
-8000.00x X 1 2 + 2779.02x X 2 2 – 8000.00x X 3 2 = 0
0x X 1 2 - 8000.42x X 2 2 - 3751.97 X 3 2 = 0
Escogiendo el valor para el primer nivel como X 1 2=1, y despejando las ecuaciones,
3310.02 3310.02
X 2 2= =0.4137 ; X 3 2= =−0.8822
8000 −3751.97

s
{ }
−0.8822
U 2= 0.4137 sin ⁡(38.3275 t+ Ø 2 )
1
Y finalmente, para el modo 3, tenemos:
{ }{ }
2
18000−10 ×53.4072 −8000 0 X 13
2
−8000 16000−9 ×53.4072 −8000 × X 23 =0
2
0 −8000 8000−8 ×53.4072 X 33
6
{ }{ }
−10523.29 −8000 0 X13
−8000 −9670.96 −8000 × X 2 3 =0
0 −8000 −14818.63 X33
-10523.29 X 1 3 – 8000.00x X 2 3 + 0x X 3 3 = 0
-8000.00x 1 3 - 9670.96x 2 3 – 8000.00x X 3 3 = 0
X X
0x X 1 3 - 8000.42x X 2 3 - 14818.63 X 3 3 = 0
Escogiendo el valor para el primer nivel como X 1 3=1, y despejando las ecuaciones,
−10523.29 −10523.29
X 2 3= =−1.3154 ; X 3 3 = =−0.7101
8000 −14818.63
{ }
0.7101
U 3= −1.3154 sin ⁡( 53. 4072t+ Ø3 )
1
Nota 1:
Si se nos hubiese ocurrido considerar el valor modal del último nivel de la estructura
con valor 1, tendríamos lo siguiente:
Modo 1:
T=0.4348 s
ω=14.4513 rad/s
7
{ }{
2.5139
2.5139
{ } }
2.5139 1
1.9889
1.9889 ⇉ = 0.7911
2.5139
1.0000 0.3977
1.0000
2.5139
{ }
1
U 1= 0.7911 sin ⁡(14.4513 t+ Ø 1 )
0.3977
Modo 2:
T=0.1639 s
ω=38.3274 rad/s
{ }{
−0.8822
−0.8822
{ } }
−0.8822 1
0.4131
0.4131 ⇉ = −0.4681
−0.8822
1.0000 −1.1335
1.0000
−0.8822
{ }
1
U 2= −0.4681 sin ⁡(38.3274 t + Ø 2)
−1.1335
Modo 3:
T=0.117 s
ω=53.4072 rad/s
8
{ }
0.7101
0.7101
{ } { }
0.7101 1
−1.3154
−1.3154 ⇉ = −1.8524
0.7101
1.0000 1.4082
1.0000
0.7101
{ }
1
U 3= −1.8524 sin ⁡( 53.4072t+ Ø 3 )
1.4082
Nota 2: Las formas de modo no son desplazamientos, sólo son “tendencias” de

vibración.
Nota 3: El modo es la suma del período (o frecuencia) de vibración y su forma de

modo.
Nota 4: Las ecuaciones U1. U2, U3 no representan desplazamientos
NORMALIZACIÓN DE LOS MODOS RESPECTO DE LA MASA.
Como se ha mencionado, las formas de modo no representan desplazamientos. Tal

como hemos presentado las formas modales, es indistinto igualar a unidad el valor
correspondiente al 1er nivel como el del último.
En búsqueda de una forma de presentación de estas formas de modo que nos permita
obtener desplazamiento y otros resultados estructurales, se normalizarán las formas de
modo respecto de las masa.
X
Φ=
√ X T MX
Considerando los grados de libertad en forma ascendente:
9
( )( )
m3 0 0 8 0 0
m= 0 m2 0 = 0 9 0
0 0 m1 0 0 10
Modo 1:
( )( )
8 0 0 1
X T1 M X 1= (1 0.7911 0.3977 ) 0 9 0 0.7911
0 0 10 0.3972
T 2 2 2
X 1 M X 1=8× 1 + 9 ×0.7911 +10 ×0.3911 =15.2141
( )( )
1 0.2564
1
Φ 1= 0.7911 = 0.2028
√15.2141 0.3972 0.1019
Verificando que Φ T1 M Φ1 =1;
8 × 0.25642 +9 ×0.20282 +10 × 0.10192=0.9998 ≈ 1
Y su ecuación de movimiento será
{ }
0.2564
U 1= 0.2028 sin ⁡( 14.45 t + Ø 1)
0.1019
Modo 2:
( )( )
8 0 0 1
X T2 M X 2= (1 −0.468 1 −1.1335 ) 0 9 0 −0.468 1
0 0 10 −1.1335
T 2 2 2
X 2 M X 2=8× 1 + 9 × (−0.4681 ) +10 × (−1.1335 ) =22.82
( )( )
1 0.2093
1
Φ 2= −0.4681 = −0.0979
√22.82 −1.1335 −0.2372
Verificando que Φ T2 M Φ 2=1;
2 2 2
8 × 0.2093 +9 × (−0.0979 ) +10× (−0.2372 ) =0.999 9 8 ≈ 1
10
{ }
0.2093
U 2= −0.0979 sin ⁡(38.327 t + Ø 2)
−0.2372
Modo 3:
( )( )
8 0 0 1
X T3 M X 3 =( 1 −1.8524 1.4082 ) 0 9 0 −1.8524
0 0 10 1.4082
T 2 2 2
X 3 M X 3 =8 ×1 +9 × (−1.8524 ) +10 × (1.4082 ) =58.7126
( )( )
1 0.1305
1
Φ 3= −1.8524 = −0.2417
√58.7126 1.4082 0.1837
Verificando que Φ T3 M Φ3 =1;
2 2 2
8 × 0.1305 + 9× (−0.2417 ) +10 × ( 0.1837 ) =0.9998 ≈ 1
{ }
0.1305
U 3= −0.2417 sin ⁡( 38.327 t+ Ø 3)
0.1837
MÉTODO ALTERNATIVO PARA OBTENER PERÍODOS DE VIBRACIÓN.
Se sabe que empleando el cociente de Rayleigh se obtiene el siguiente valor:
X Ti K X i
λ i=
X Ti M X i
y precisamente λ i=ωi2. Para lograr con éxito lo anterior, se requiere conocer la forma
de modo (vector característico) correspondiente al modo cuya frecuencia se desea
obtener.
11
Alternativamente la Norma E030 nos permite usar la siguiente expresión para calcular
el período de vibración del primer modo:
√
n
∑ Pi d 2i
i=1
T =2 π n
g ∑ f i di
i=1
Donde:
- fi es la fuerza lateral en el nivel i correspondiente a una

distribución en altura semejante a la del primer modo en la
dirección de análisis.
- di es el desplazamiento lateral del centro de masa del nivel i en
traslación pura (restringiendo los giros en planta) debido a las
fuerzas fi. Los desplazamientos se calculan suponiendo
comportamiento lineal elástico de la estructura y, para el caso de
estructuras de concreto armado y de albañilería, considerando
las secciones sin fisurar.
Cuando el análisis no considere la rigidez de los elementos no estructurales,

el período fundamental T se toma como 0,85 del valor obtenido con la fórmula
precedente
Para el modo 1 de la estructura planteada, y considerando una fuerza

triangular hacia la derecha (lo que generaría una forma de modo 1), los
resultados serían los siguientes:
Nive
l
K M F V=∑F Δ=V/K ν=∑Δ Mν2 Fν
(t/m) (t-s2/m (t) (t)
3 8000 8 15 15 0.001875 0.008000 0.000512 0.120000
2 8000 9 10 25 0.003125 0.006125 0.000338 0.061250
1000
5 30 0.003000
1 0 10 0.003000 0.000090 0.015000
∑ 0.000940 0.196250
0.434766
T (s)= 4
Para el modo 2 de la estructura planteada, los resultados serían los

siguientes:
Nive
l
(t/m) (t-s2/m (t) (t)
12
3 8000 8 -10 -10 -0.00125 -0.001375 0.00001513 0.01375000

2 8000 9 5 -5 -0.000625 -0.000125 0.00000014 -0.0006250
1000
1 0 10 10 5 0.0005 0.0005 0.00000250 0.00500000
∑ 0.00001777 0.01812500
0.196712
T (s)= 1
Para el modo 3 de la estructura planteada, los resultados serían los

siguientes:
Nive
l
(t/m) (t-s2/m (t) (t)
3 8000 8 10 10 0.00125 0.00225 0.0000405 0.0225000
2 8000 9 -10 0 0 0.001 0.0000090 -0.0100000
1000
1 10 10 10 0.001 0.001 0.0000100 0.0100000
0
∑ 0.0000595 0.0225000
0.323107
T (s)=
5
Podemos apreciar que este procedimiento no es tan eficiente para obtener los períodos
de los modos 2 y 3. En todo caso, el valor del período de vibración para el primer
modo es idéntico:
Mod T T
o (software) (E030)
(s) (s)
1 0.4348 0.4348
2 0.1639 0.1967
3 0.1176 0.3231
Al emplear el cociente de Rayleigh para la determinación de los períodos, tenemos los

siguientes resultados:
Para el modo 1
Siendo ν un vector aproximado a la forma modal, tenemos
13
Nive
K M v
l
(t/m) (t-s2/m)

3 8000 -8000 0 8 0 0 1.000
2 -8000 16000 -8000 0 9 0 0.666
1 0 -8000 18000 0 0 10 0.333
Entonces:
( )( )
8 0 0 1.000
( 1.000 0.666 0.333 ) × 0 9 0 × 0.666
2 0 0 10 0.333
ω= =220.47
( )( )
1
8 000 −800 0 0 1.000
(1.000 0.666 0.333 ) × −800 0 16000 −800 0 × 0.666
0 −800 0 1 800 0 0.333
T 2π
1=¿ =0.4231 s ¿
√ 220.47
Para el modo 2
Nivel K M v
(t/m) (t-s2/m)
3 8000 -8000 0 8 0 0 -0.500
2 -8000 16000 -8000 0 9 0 1.00
1 0 -8000 18000 0 0 10 0.500
Entonces:
( )( )
8 0 0 −0.50
(−0.50 1.00 0. 50 ) × 0 9 0 × 1.00
2 0 0 10 0.500
ω= =1666.7
( )( )
2
8000 −8000 0 −0.50
(−0.50 1.00 0.50 ) × −8000 16000 −8000 × 1.00
0 −8000 18000 0.50
14
T 2π
2=¿ =0.1539 s ¿
√ 1666.7
Y para el modo 3
Nivel K M v
(t/m) (t-s2/m)
3 8000 -8000 0 8 0 0 1.00
2 -8000 16000 -8000 0 9 0 -1.00
1 0 -8000 18000 0 0 10 1.00
Entonces:
( )( )
8 0 0 1.00
( 1 .0 0 −1.00 1.00 ) × 0 9 0 × −1.00
2 0 0 10 1.00
ω 3= =2740 .7
( )( )
8000 −8000 0 1.00
(1.00 −1.00 1.00 ) × −8000 16000 −8000 × −1.00
0 −8000 18000 1.00
T 2π
3=¿ =0.1200 s ¿
√ 2740.7
Comparando todos los resultados obtenidos en una tabla, tenemos
Mod T T
o (software) (E030) T (Rayleigh)
(s) (s) (s)
1 0.4348 0.4348 0.4231
2 0.1639 0.1967 0.1539
3 0.1176 0.3231 0.1200
15

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Virgilio Alejandro Peña Haro (511) 983-442982

Lima, Perú oiligriv_98@yahoo.com

PLANTEAMIENTO DE UN PROBLEMA DE 3GRADOS DE LIBERTAD

Una estructura de tres niveles tiene las siguientes propiedades1:

De tal manera que la matriz de masa es:

Y la matriz de rigidez es:

De tal manera que la matriz de masa sería:

λ [ m1 k 2 k 3 +m2 ( k 1 +k 2 ) k 3 +m3 ( k 1 k 2 +k 1 k 3 + k 2 k 3 ) ] +k 1 k 2 k 3=0

la cual, para ser resuelta debe emplearse las siguientes transformaciones:

La ecuación característica es la siguiente:

Para el presente problema, reemplazando algunos valores, tenemos:

Fig. Nº1: Modo 1. f=2.3 Hz

Fig. Nº2: Modo 1. f=6.1 Hz

Fig. Nº3: Modo 1. f=8.5 Hz

Y los resultados se pueden presentar en el siguiente cuadro:

Así, para el modo 1, tenemos:

Lo que equivale a las siguientes ecuaciones:

Fig. Nº4: Forma de Modo 1. T=0.4348 s

Y su ecuación de movimiento sería:

Obsérvese que se ha presentado este primer modo (forma de modo + período ó

Similarmente, para el modo 2, tenemos:

Lo que equivale a las siguientes ecuaciones:

Fig. Nº5: Forma de Modo 2. T=0.1176 s

Y su ecuación de movimiento sería:

Y finalmente, para el modo 3, tenemos:

Lo que equivale a las siguientes ecuaciones:

Fig. Nº5: Forma de Modo 3. T=0.1176 s

Y su ecuación de movimiento sería:

Y su ecuación de movimiento sería:

Y su ecuación de movimiento sería:

Y su ecuación de movimiento sería:

Nota 2: Las formas de modo no son desplazamientos, sólo son “tendencias” de

Nota 3: El modo es la suma del período (o frecuencia) de vibración y su forma de

Nota 4: Las ecuaciones U1. U2, U3 no representan desplazamientos

NORMALIZACIÓN DE LOS MODOS RESPECTO DE LA MASA.

Como se ha mencionado, las formas de modo no representan desplazamientos. Tal

Considerando los grados de libertad en forma ascendente:

Verificando que Φ T1 M Φ1 =1;

8 × 0.25642 +9 ×0.20282 +10 × 0.10192=0.9998 ≈ 1

Y su ecuación de movimiento será

Verificando que Φ T2 M Φ 2=1;

Y su ecuación de movimiento será

Verificando que Φ T3 M Φ3 =1;

Y su ecuación de movimiento será

MÉTODO ALTERNATIVO PARA OBTENER PERÍODOS DE VIBRACIÓN.

Se sabe que empleando el cociente de Rayleigh se obtiene el siguiente valor:

- fi es la fuerza lateral en el nivel i correspondiente a una

Cuando el análisis no considere la rigidez de los elementos no estructurales,

Para el modo 1 de la estructura planteada, y considerando una fuerza

Para el modo 2 de la estructura planteada, los resultados serían los

3 8000 8 -10 -10 -0.00125 -0.001375 0.00001513 0.01375000

Para el modo 3 de la estructura planteada, los resultados serían los

Al emplear el cociente de Rayleigh para la determinación de los períodos, tenemos los

Siendo ν un vector aproximado a la forma modal, tenemos

Siendo ν un vector aproximado a la forma modal, tenemos

Siendo ν un vector aproximado a la forma modal, tenemos

Comparando todos los resultados obtenidos en una tabla, tenemos

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