Simulacin de sistemas Masa-Resorte de 3 grados de libertad en MATLAB.

En el siguiente ejemplo se modelara un sistema masa resorte con 3 grados de libertad y se

obtendrn los modos de vibracin correspondientes

Datos: m1=2 kg , m2=1 kg , m3=0.5 kg , k 1=6 NM , k 2=3 NM ,

k 3 =1.5 NM

Programa:
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Anlisis modal de un sistema
% con tres grados de libertad
% |--> x1 |--> x2
% ------- ------- -------
%|--/\/\/--| m1 |--/\/\/--| m2 |--/\/\/--| m3 |
% k1 ------- k2 ------- k3 -------
% O O O O O O
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

Ngdl = 3; % Grados de libertad

m1 = 2; m2 = 1; m3 = 0.5; % Masas
k1 = 6; k2 = 3; k3 = 1.5; % Constantes de rigidez

% Matriz de masa
M = [ m1 0 0
0 m2 0
0 0 m3]
% Matriz de rigidez
K = [ k1+k2 -k2 0
-k2 k2+k3 -k3
0 -k3 k3]
% Calculo de autovalores y autovectores
[avec aval] = eig(inv(M)*K);
% Normalizacion de los autovectores
for(k=1:Ngdl)
avec(:,k) = avec(:,k)/max(abs(avec(:,k)));
end

aval
avec
%%%%%%%%%%%% Animation %%%%%%%%%%%%%
x0 = [3 6 9]';

for(k=1:Ngdl)
w(k) = sqrt(aval(k,k));
end

wmax = max(w);
T = 2*pi/wmax;
t = linspace(0,20*T,10*T*10);
for(k=1:length(t))
y = zeros(1,Ngdl);
% Modo 1
subplot(3,1,1)
x = x0 + avec(:,1)*sin(w(1)*t(k))/2;
plot(x,y,'.-b','MarkerSize',50,'LineWidth',3);
hold on
plot([0 x(1) x(2)],y,'-b','LineWidth',3);
grid
hold off
axis([0 10 -0.4 0.4])
xlabel('x')
title(strcat('Modo 1 -- \omega=',num2str(w(1))))
% Modo 2
subplot(3,1,2)
x = x0 + avec(:,2)*sin(w(2)*t(k))/2;
plot(x,y,'.-b','MarkerSize',50,'LineWidth',3);
hold on
plot([0 x(1) x(2)],y,'-b','LineWidth',3);
grid
hold off
axis([0 10 -0.4 0.4])
xlabel('x')
title(strcat('Modo 2 -- \omega=',num2str(w(2))))
% Modo 3
subplot(3,1,3)
x = x0 + avec(:,3)*sin(w(3)*t(k))/2;
plot(x,y,'.-b','MarkerSize',50,'LineWidth',3);
hold on
plot([0 x(1) x(2)],y,'-b','LineWidth',3);
grid
hold off
axis([0 10 -0.4 0.4])
xlabel('x')
title(strcat('Modo 3 -- \omega=',num2str(w(3))))
%%%%%%%
drawnow
pause(0.05)
end

Respuesta de la simulacin:
La matriz M est dada por:
M=
 2.0000 0 0
0 1.0000 0
0 0 0.5000

La matriz K est dada por:

K=

9.0000 -3.0000 0
-3.0000 4.5000 -1.5000
0 -1.5000 1.5000

La matriz wn2 est dada por:

aval =

7.2204 0 0
0 3.7940 0
0 0 0.9856

La matriz de modos de vibracin est dada por:

avec =

-0.5514 -0.5623 0.2866

1.0000 -0.2647 0.6715
-0.7108 1.0000 1.0000

Agarrando la matriz wn2 y sacndole la raz podemos encontrar las 3 frecuencias naturales del
sistema y obtenemos que:
rad
w n1 =2.6871
s
 rad
w n 2=1.9478
s

rad
w n3 =0.99278
s

Abajo obtenemos una foto de como nuestro sistema se vera.

Comprobacin a mano:
Dado el sistema masa-resorte de 3 grados de libertad:
 Sacando las energas:
1 1 1
Ec = m1x 21 + m2x22 + m3x 23
2 2 2

1 1 1
E p= k 1x 21+ k 2x 22+ k 3x 23
2 2 2

Derivando y teniendo en cuenta que m1=2 kg , m2=1 kg ,

m3=0.5 kg , k 1=6 NM , k 2=3 NM , k 3 =1.5 NM

obtenemos la siguiente matriz:

[ ][ ][ ][ ]
2 0 0 x1 9 3 0 x1
0= 0 1 0 x2 + 3 4.5 1.5 x2
0 0 0.5 x3 0 1.5 1.5 x3

Para sacar las frecuencias naturales podemos decir que:

w 2n=eigVl ( [ k ][ m ] )
1

Entonces:

[ ]
7.2204 0 0
2
w = 0
n 3.79397 0
0 0 0.985615

Sacando las races obtenemos a estos valores obtenemos que:

rad
w n1 =2.6871
s

rad
w n 2=1.9478
s

rad
w n3 =0.99278
s