Está en la página 1de 26

CONTROL AUTOMÁTICO

PROF. MARIO E. DÍAZ N.

LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

DEFINICIÓN Y CARACTERÍSTICAS:

La Función de Transferencia (FdT) de un sistema lineal es el cuociente entre la transformada de


Laplace de la variable de salida y la transformada de Laplace de la variable de entrada,
considerando nulas las condiciones iniciales.

Es una representación matemática de los sistemas lineales donde la relación entre la entrada y la
salida es una ecuación diferencial lineal del tipo:

Ejemplos:

Características:

 Polinomio característico: Las raíces se llaman polos del


sistema.

 Las raíces del numerador se denominan ceros del sistema:

1
CONTROL AUTOMÁTICO
PROF. MARIO E. DÍAZ N.
 Un sistema físico es realizable si ai y bi son números reales y (tiene
igual o mayor número de polos que de ceros)
 Se trata de una característica interna de cada sistema.
 Es independiente de la entrada del sistema.
 Conociendo la función de transferencia se puede encontrar la repuesta del
sistema para cualquier entrada.

FdT de un sistema realimentado:

Sabiendo que la FdT de un sistema es , podemos encontrar la FdT de un


sistema realimentado a partir de la ecuaciones siguientes:

, resultando

FdT de anillo abierto:

También podemos expresar el resultado anterior como:

De esta forma el diagrama de bloques nos quedaría de la siguiente manera:

2
CONTROL AUTOMÁTICO
PROF. MARIO E. DÍAZ N.

Donde se define como la función de transferencia de anillo abierto. Gracias al


diagrama anterior y la FdT de anillo abierto se consigue un estudio más directo del sistema
realimentado.

FdT para el error:

Para ver la evolución de un sistema sólo nos hace falta saber la FdT del mismo y aplicarle una
entrada:

Pero a veces interesa saber como evoluciona el error del sistema (E(s)) en vez de la salida.

Entonces la FdT para estudiar el error es:

Y mediante esta FdT podremos saber la evolución del error aplicando:

FdT para el error en un sistema realimentado:

Para un sistema realimentado como el de la figura la FdT del error es:

Sabiendo que:

3
CONTROL AUTOMÁTICO
PROF. MARIO E. DÍAZ N.

Obtenemos:

Lo que equivale a:

Dinámica de los sistemas electromecánicos:

Un sistema de control puede tener varios componentes. Para mostrar las funciones que lleva a
cabo cada componente en la ingeniería de control por lo general se usa la representación
denominada diagrama de bloques. En esta sección veremos como obtener los diagramas de
bloques para sistemas eléctricos y mecánicos básicos. Se trata de modelizar los elementos
básicos de electricidad y mecánica.

Teoría:

 Bloques funcionales eléctricos.


 Bloques funcionales mecánicos.

 Definir las propiedades de un MATLAB.

Bloques funcionales eléctricos:

ESQUEMA ECUACIONES BLOQUE FUNCIONAL

4
CONTROL AUTOMÁTICO
PROF. MARIO E. DÍAZ N.

Bloques funcionales mecánicos de traslación :


ESQUEMA ECUACIONES BLOQUE FUNCIONAL

5
CONTROL AUTOMÁTICO
PROF. MARIO E. DÍAZ N.

6
CONTROL AUTOMÁTICO
PROF. MARIO E. DÍAZ N.

Bloques funcionales mecánicos de rotación :

ESQUEMA ECUACIONES BLOQUE FUNCIONAL


R

7
CONTROL AUTOMÁTICO
PROF. MARIO E. DÍAZ N.

Simplificación de bloques:

Un diagrama de bloques complicado que contenga muchos lazos de realimentación lo podemos


simplificar mediante un reordenamiento paso a paso mediante las reglas del álgebra de los
diagramas de bloques que veremos en esta sección. La simplificación de los diagramas de
bloques reduce de manera considerable la labor necesaria para el análisis posterior. También en
esta sección veremos como realizar estas simplificaciones con MATLAB.

Teoría:

 Simplificación de bloques.
 Operaciones con sumadores y nudos.

 Simplificación de sistemas con MATLAB.

Simplificación de bloques:

 Bloques en serie o en cascada:

8
CONTROL AUTOMÁTICO
PROF. MARIO E. DÍAZ N.
 Bloques en paralelo:

 Sistema Realimentado:

Operaciones con sumadores y nudos:

9
CONTROL AUTOMÁTICO
PROF. MARIO E. DÍAZ N.

Análisis temporal de sistemas lineales :

Una vez que ya se conoce el modelo matemático del sistema, ya estamos en disposición de
analizar el comportamiento dinámico del sistema. Para ello se utilizan señales de entrada o
excitación sencillas y con transformada de Laplace. El análisis se puede realizar en el dominio
del tiempo o la frecuencia.

En ese tema trataremos el análisis en el dominio del tiempo. Primero veremos una clasificación
del análisis temporal según la señal de excitación, aquí daremos a conocer las principales
funciones para analizar el comportamiento de un sistema.

En segundo lugar veremos como obtener respuestas de cualquier sistema. Posteriormente nos
centraremos en la respuesta de los sistemas de primer y segundo orden para una entrada tipo
escalón unitario. Aquí veremos la mayoría de características que puede tener una respuesta.

Una de las cosas a tener en cuenta, es saber como afecta en la respuesta, una modificación de los
polos y ceros de la función de transferencia.

10
CONTROL AUTOMÁTICO
PROF. MARIO E. DÍAZ N.

Hasta el momento solo habíamos visto sistemas con una entrada y una salida, en la realidad esto
no suele pasar ya que pueden existir entradas adicionales para el control, perturbaciones en el
sistema, etc. En este temas veremos como tratar este tipo de sistemas de más de una entrada.

Por ultimo veremos que correcciones hay que hacer en la FdT cuando el sistema presenta
condiciones iniciales.

Clasificación según la excitación:

En esta sección, veremos las señales de prueba que se usan regularmente para realizar el
análisis temporal de sistemas. Con estas señales de prueba es posible realizar con
facilidad análisis matemáticos y experimentales, dado que las señales son funciones del
tiempo muy simples.

Análisis impulsional:

 Señal de excitación: Impulso de dirac

Respuesta del sistema :

Análisis indicial:

11
CONTROL AUTOMÁTICO
PROF. MARIO E. DÍAZ N.
 Señal de excitación: Escalón unitario

 Respuesta del sistema

 Escalón retardado

12
CONTROL AUTOMÁTICO
PROF. MARIO E. DÍAZ N.

Análisis mediante rampa unitaria :

 Señal de excitación: Rampa

 Respuesta del sistema

Análisis frecuencial :

13
CONTROL AUTOMÁTICO
PROF. MARIO E. DÍAZ N.

 Respuesta de los sistemas ante


entradas senoidales

 Entrada
Señales senoidales a las que se les va variando la frecuencia f (o lo que es
lo mismo, la pulsación mientras que se suele mantener la
amplitud M constante:

 Salida

Régimen transitorio: La señal se va convirtiendo poco a poco en una senoide

Régimen permanente: La señal es una senoide de igual frecuencia que la entrada


pero con distinta amplitud y fase (esto sólo pasa en sistemas lineales). La
diferencia es función de la frecuencia.

Este tipo de análisis será tratado en profundidad en el Tema 5

OBTENCIÓN DE RESPUESTAS:

En la práctica, la señal de entrada para un sistema de control no se conoce con


anticipación, es por esto que se suelen utilizar las señales de prueba vistas en la sección
anterior. Sin embargo hay casos donde la señal de entrada se conoce con anticipación y se
puede expresar de forma analítica. En esta sección veremos como obtener la respuesta de
un sistema para una señal de entrada cualquiera.

Obtención de respuestas :

 Respuestas ante una señal cualquiera:

14
CONTROL AUTOMÁTICO
PROF. MARIO E. DÍAZ N.
-Señal de excitación: x(t).

-Respuesta del sistema: Mediante transformada de laplace (Forma normal) o con


la integral de convolución (dominio temporal)

-Guia:

Sistemas de primer y segundo orden :

Como vimos en el tema 2 los sistemas lineales están definidos por una ecuación
diferencial. Estas ecuaciones se pueden clasificar como de primer orden, segundo orden,
tercer orden..., de acuerdo con la derivada de mayor orden en la ecuación. En esta sección
estudiaremos el comportamiento temporal de los sistemas de primer orden y segundo
orden.

.Sistemas de primer orden:

15
CONTROL AUTOMÁTICO
PROF. MARIO E. DÍAZ N.
 Estudio de la respuesta para una señal de excitación tipo escalón
unitario

- Señal de excitación:
- Respuesta del sistema:

- Teorema del valor final:

En nuestro caso:

- Constante de tiempo:
Se hace una recta tangente a la curva (tal como se ve en el gráfico) y cuando corta el
valor final, este es el tiempo .

La recta y = mx+n, se demuestra que la pendiente es

16
CONTROL AUTOMÁTICO
PROF. MARIO E. DÍAZ N.

Sabiendo que podemos escribir un sistema de primer orden como


donde K es un factor de ganancia. En el siguiente applet podemos observar como
afecta a la respuesta la variación de K y tau.

- Valor de la respuesta en el tiempo :

Este resultado da lugar a la siguiente definición:


Se define como el tiempo que la respuesta tarda en llegar a un 63 % de su
valor final.

- Tiempo de respuesta de un sistema (setting time) :


Es el tiempo a partir del cual la respuesta difiere del valor final en menos de un
porcentaje establecido.
En nuestro caso establecemos el porcentaje en un 5 %. El tiempo de respuesta
corresponderá al 95 % del valor final.

- Tiempo de subida:
Es el tiempo que tarda la respuesta en pasar del 10 % del valor final al 90 % de este.
En nuestro caso:

Sistemas de segundo orden :

17
CONTROL AUTOMÁTICO
PROF. MARIO E. DÍAZ N.

Las raíces de D(s) (polos del sistema) son:

Si

 Estudio de la respuesta para una señal de excitación tipo escalón


unitario

- Señal de excitación:

- Respuesta del sistema:

Según sea el factor de amortiguamiento podemos clasificar las


respuestas:

18
CONTROL AUTOMÁTICO
PROF. MARIO E. DÍAZ N.

a) Sistema sin amortiguamiento

(raíces imaginarias puras)

b) Sistema subamortiguado

-Valor final:

-Localización de puntos extremos:

-Tiempo de respuesta:

19
CONTROL AUTOMÁTICO
PROF. MARIO E. DÍAZ N.

c) Amortiguamiento critico
Raíces reales dobles

No existe sobrenivel
d) Sistema sobreamortiguado

e)

Sistema inestable

- Gráficas de Respuestas del sistema: K es el valor final de la respuesta

20
CONTROL AUTOMÁTICO
PROF. MARIO E. DÍAZ N.

Applet: Respuesta de un sistema de segundo orden

En el siguiente podemos comprobar la respuesta de un sistema de segundo orden ante un


escalón unitario. Los parámetros como ya vimos en la sección anterior son:

 K: Valor final de la respuesta

 omega: Frecuencia natural del sistema


 zeta: Factor de amortiguamiento. Según este podemos clasificar un sistema como:

a) Sistema sin
amortiguamiento
b) Sistema
subamortiguado
c)
Amortiguamiento
critico
d) Sistema
sobreamortiguado
e) Sistema
inestable

Influencia en las modificaciones en la estructura de polos y ceros:

21
CONTROL AUTOMÁTICO
PROF. MARIO E. DÍAZ N.
Para sistemas lineales el requerimiento de estabilidad se puede definir en términos de los
polos de la función de transferencia en lazo cerrado. Los polos son las raíces del
polinomio del denominador y los ceros las raíces del numerador de la función de
transferencia. En esta sección veremos la influencia de los polos y ceros sobre el sistema,
así como su representación.

Influencia de los polos y ceros en un sistema genérico

Tal como vimos en el tema anterior podemos considerar una FdT de la siguiente forma:

Consideramos que esta función forma parte de un sistema genérico, con una entrada X(s),
escalón unitario. La respuesta temporal de este sistema será:

Descomponiendo en fracciones sencillas:

Antitransformando obtenemos:

22
CONTROL AUTOMÁTICO
PROF. MARIO E. DÍAZ N.
Conclusiones:

 El numerador no influye en el tipo de respuesta, esto viene determinado por el


denominador.
 Ceros (Bi, Ci y Di): Influyen en la amplitud de la respuesta, no en la forma.
 Polos (Pi): Influye en el tiempo exponencial de caída de la función
 Los polos complejos influyen en la amortiguación de la respuesta

Influencia de polos y ceros: Estabilidad

W(s)= ;

Según la posición de los polos podemos determinar si un


sistema es estable o no:

23
CONTROL AUTOMÁTICO
PROF. MARIO E. DÍAZ N.

 Un sistema es estable si todos sus polos están situados en el semiplano complejo


negativo.
 Un sistema es inestable si algún polo está situado en el semiplano, complejo
positivo o si existen polos múltiples en el eje imaginario o en el origen.
 Un sistema es limitadamente estable si existe un solo polo en el origen, estando
los demás situados en el semiplano negativo.
 Un sistema es marginalmente estable si existe una pareja simple (no múltiples)
de polos complejos conjugados sobre el eje imaginario, estando los restantes
polos situados en el semiplano negativo.

Sistemas con más de una entrada

Hasta el momento solo habíamos tratado sistemas con una entrada y una salida, en la
realidad esto no suele pasar ya que pueden existir entradas adicionales para el control,
perturbaciones en el sistema...etc. En esta sección veremos como tratar este tipo de
sistemas de forma teórica y con MATLAB

Sistemas con más de una entrada:

Y(s) y Z(s) son entradas adicionales del sistema (en realidad es lo que se suele dar en la
realidad, debido a entradas perturbadoras)

La salida C(s) será la suma de las 3 entradas, aplicamos el principio de superposición.

a) Y(s) y Z(s) son nulas y sólo existe X(s) como entrada y C(S) como salida

24
CONTROL AUTOMÁTICO
PROF. MARIO E. DÍAZ N.

b) X(s) y Z(s) son nulas y solo existe Y(s) como entrada y C(s) como salida

c) X(s) y Y(s) son nulas y solo existe Z(s) como entrada y C(s) como salida

Corrección para condiciones iniciales no nulas

25
CONTROL AUTOMÁTICO
PROF. MARIO E. DÍAZ N.
Existen ocasiones donde los elementos que forman el sistema presentan un estado inicial
diferente de cero, son las condiciones iniciales del sistema. Cuando el sistema presenta
condiciones iniciales la respuesta del sistema se complica, porque además de la función
de transferencia, hay que considerar los factores de las condiciones iniciales. En esta
sección veremos cuales son las correcciones que hay que aplicar en la respuesta del
sistema para tratar un sistema con condiciones iniciales. En cuanto al tratamiento de las
condiciones iniciales con MATLAB, es mejor utilizar las variables de estado del anterior.

26

También podría gustarte