Presentación modelamiento mecanico,

(AMORTIGUADOR DE UN CARRO)

Douglas Antequera, Gonzalo Osorio, Luis Leon, Juan Gutierrez

May 2023

1 INTRODUCCION
En el modelamineto de sistemas mecanicos se basa en las leyes de la mecanica
clasica (las leyes de newton), al momento de modelar sistemas, es importante
definir, los elementos basicos apartir de los cuales es posible construir elementos
mas complejos. Dentro de este documentos vamos a conocer el sistema de un
amortiguador de un carro el cual genera un comportamiento que lo hallaremos
a travez de una ecuación y que mas adelante conoceremmos su comportamiento
de un manera mas eficaz.

2 PRESENTACIÓN DEL MODELO

Para este caso vamos a realizar las pruebas de representacion mateamtica del
amoriguador de un carro que se va a apresiar en la siguiente imagen

Figure 1: Amortiguador de un carro

3 Amortiguador
Es un dispositivo que absorbe energia, utilizado normalmente para disminuir
las oscilaciones no deseadas de un movimiento. En este elemento la fuerza es
proporcional a la diferencia de velocidad entre sus extremos.

1
 Figure 2: Simbologia de un amortiguador

4 Simbolo
Donde X° Y X1 muestras las posiciones del coheficiente de friccion biscosa del
elemento cuando se genera una fuerza sobre el elemento

F b = b(ẋi(t) − ẋ(t)) (1)

5 Resorte
Es la que representa la elasticidad de un sistemas y que se emcarga de hacer que
el sistema llege a su posicion a travez de un coheficiente de amortiguamineto, por
la ley de hooke ¨el cual dice que el alargamiento esta directamente proporcional
a la fuerza aplicada¨.

Figure 3: Simbologia de un resorte

2
6 Simbolo
Donde el coheficiente de elasticidad, se basa en la fuerza que se le aplica al
elemento y genera la siguiente ecuación.

F r = k(xi(t) − x(t)) (2)

7 Masa
Es una propiedad de la materia donde expresa la resistencia que hay entre el
coheficiente de elasticidad y el coheficiente de fricción viscosa.

Figure 4: Simbologia de la masa

8 Simbolo
Donde la masa tiene una posición sobre una fuerza, y en la segunda ley de
newton se describe de la siguente forma.

dẋ(t)
f (t) = m (3)
dt

9 Modelo
Para este caso vamos a realiza la grafica del modelamiento a tratar del amor-
tiguador de un carro el cual compete de la siguiente figura.

10 Ecuación
Para la ecuación del modelamiento del sistema mecanico, se basa en que las
fuerzas de la masa y lagravedad, generan un peso (-) y las fuerzas de resorte y

3
 Figure 5: Diagrama del mecanismo

el amortiguador generan una fuerza (+), por lo tante la ecuación es la siguiente.

f k(t) + f b(t) = mẍ(t) (4)

f k(t) = k(xi(t) − x(t)) (5)

(t) = b(ẋi(t) − ẋ(t)) (6)

k(xi(t) − x(t)) + b(ẋi(t) + ẋ(t)) = mẍ(t) (7)

11 Transformada de LAPLACE
despues de hallar la ecuacion diferencial realizamos la transformada de laplace,
donde vamos a tener una variable de salida que es X(t) que es la posicion de la
masa con respecto a Xi(t) que es la posicion de la rueda.

Xi(t)
FT = (8)
X(t)

F T = k(Xi(s) − X(s)) + b(sXi(s) − sX(s)) = ms2 X(s) (9)

F T = kXi(s) + sbXi(s) = ms2 X(s) + bsX(s) + kX(s) (10)

12 Después despejo factores comunes y se ob-

tiene asi
Xi(s)(k + sb) = X(s)(ms2 + bs + k) (11)

4
12.1 Asi obtenemos la función de tranferencia.
Xi(s) k + sb
= (12)
X(s) ms2 + bs + k

13 MATLAB
Para el siguiente paso se va a realizar la simulacion en MATLAB donde los
valores con lo que vamos arealizar la ecuación es la siguiente.

M =1 (13)

k = 0.35 (14)

B = 14, 937 (15)

14 Resultado Matlab
Despues de obtener los valores, se procede a simular en MATLAB donde nos
arroja los siguientes resultados en las variantes de la ventana de comandos.

Figure 6: Resultado de la función en MATLAB

15 Resultados de comportamiento
Cuando se generan estos comportamientos notamos que todos los comportamien-
tos del resultados de la masa sobre el amortiguador y el resorte llegan practica-
mente a 1, en la ecuación.

X(s) k + sb
= (16)
Xi(s) ms2 + bs + k

5
 Figure 7: Ventana de comandos

Figure 8: Comportamiento en MATLAB

16 Curvatura
El resultado obtenido lo vamos a resaltar en la grafica de MATLAB en donde
hacer la ecuación en la aplicación, vamos aver los siguientes comportamientos
que son mas presisos llegando al diferencial de 1 segundo con respecto al mod-
elamiento de la masa sobre el resosrte y el amortiguador. -

6
 Figure 9: Setting time de 0.257 segundos

Figure 10: Rise time de 0.146 segundos

17 Valor final
En la grafica podemos apresiar que el valor de la cuerva en un determinador
tiempo se esta acercando a uno ya que so respuesta en casi presisa en el com-
portamiento de la masa con respecto a el tiempo.

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 Figure 11: Valor final de 1

Figure 12: Peak amplitude de 0.999

18 Simulink
El resultado obtenido lo vamos a resaltar en la grafica de simulink donde vamos
a hacer el diagrama de bloques con los mismos valores y conocer su compor-
tamiento para notar si es el mismo que se obtuvo en MATLAB. Por lo tanto
es preciso aclarar que el comportamiento de esta grafica es muy parecida a la
obtenida en MATLAB y que su respuesta con respecto al valor de los valores
anteriores en estable

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 Figure 13: Funcion de bloque en SIMULINK

Figure 14: Grafica de curvatura en SIMULINK

Figure 15: Polos y zeros en MATLAB

9
19 Sisotool
lo que vamos a terminar de realizar el la secuencia del mismo programa de
Matlab en donde se van a ver los compotamiento del sistema en el area de
sisotool y que vamos a mirar si se puede hacer un cambio con los medio de polos
y zeros para que al cabo de su compotamiento llegue casi exacto a 1 el cual es
el valor que necesitamos para que el sistema sea estable.
Pero despues de ver el comportamiento de la ecuacion en el aplicativo, nos
damos cuenta que el resultado es muy estable con respecto al modelamiento
planteado en la funcion de tranferencia.

X(s) k + sb
= (17)
Xi(s) ms2 + bs + k

Figure 16: Resultado de la funcion en SISOTOOL

Figure 17: Resultado de la funcion en SISOTOOL

20 CONCLUCIONES
- Para los sistema mecanicos cabe recalcar que su funcion es muy usado en
todos lo vehiculos y que su modelamiento hace parte importante de conocer su

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comportamiento ya que las funciones de transferencia nos brinda su punto de
quiebre por si no es completo su sistema y de como darle una solucion.
-El sistema que se dio a entender en este modelado es casi completo por que
su funcion de transferencia esta haciendo una respuesta de estabilidad en (1)
llegando en un lapso de tiempo muy corto.

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