Sistema Masa-Resorte con friccin.

Figura 3: Grafica de comportamiento MRA

Figura 1: Diagrama MRA

Sistema Masa-Resorte sin friccin.

Dnde:

M= 1 Kg
k=20 N/m
b= 10 N/s
F=1 N

Donde la entrada es la Fuerza (F) y

la salida el desplazamiento (X).
Se obtiene la funcin de
transferencia en trminos de La
Place:
1/MS^2+bS+k; sustituyendo los
valores queda: 1 / S^2 + 10S +
20.

Figura 4: Diagrama MR

Se tienen los mismos valores que el

sistema MRA, lo que va cambiar en
este sistema ser la ausencia de
amortiguador o friccin.
Por tal motivo la funcin de
transferencia quedara de la
siguiente manera:
1 / S^2 + 20.

Figura 2: Diagrama de bloques MATLAB

La funcin de transferencia es
utilizada en el diagrama de bloques
en
MATLAB
como
se
puede
observar, y se obtuvieron de
manera experimental los valores del
controlador PID, donde; P=200,
I=350 y D=25, esto con la finalidad
de obtener un tiempo de estabilidad
de 1 segundo.

Figura 5: Diagrama de bloques para sistema MR

Los valores para el control PID

debern ser distintos a los del
sistema MRA por el cambio que hay
en su funcin de transferencia, por
lo tanto se utilizan los siguientes:
P=250,
I=1000,
D=70,
cabe
mencionar que el objetivo es el
mismo, estabilizar al sistema en 1
segundo.

Figura 6: Grafica de comportamiento MR

Beltrn Verdugo Alonso Antonio

Numero de control: 12170730
Dr. Ral Santiesteban Cos