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  • Darle Una Mirada

    Cargado por

    Douglas Medrano
    4 vistas2 páginas
    El documento describe el código para simular un robot de 4 grados de libertad. Contiene funciones para obtener y establecer valores de ángulos de las articulaciones 1, 2 y 3, y calcular y mostrar la posición resultante del efector final usando esos ángulos como entrada a una función que modela la cinemática directa del robot. También contiene código para definir los parámetros geométricos y crear un modelo cinemático del robot usando la librería SerialLink de MATLAB.

    Descripción original:

    Notas clase

    Título original

    Darle una mirada

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    El documento describe el código para simular un robot de 4 grados de libertad. Contiene funciones para obtener y establecer valores de ángulos de las articulaciones 1, 2 y 3, y calcular y mostrar la posición resultante del efector final usando esos ángulos como entrada a una función que modela la cinemática directa del robot. También contiene código para definir los parámetros geométricos y crear un modelo cinemático del robot usando la librería SerialLink de MATLAB.

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    de 2

    Q1 CALLBACK

    valor1=get(handles.Q1,'Value');
    set(handles.ValorQ1,'String',valor1);
    valor2=get(handles.Q2,'Value');
    valor3=get(handles.Q3,'Value');
    Posicion=Mi_Robot3R(valor1+90,valor2,valor3);
    set(handles.PosX,'String',round(Posicion(1),2));
    set(handles.PosY,'String',round(Posicion(2),2));
    set(handles.PosZ,'String',round(Posicion(3),2));

    Q2 CALLBACK

    valor2=get(handles.Q2,'Value');
    set(handles.ValorQ2,'String',valor2);
    valor1=get(handles.Q1,'Value');
    valor3=get(handles.Q3,'Value');
    Posicion=Mi_Robot3R(valor1+90,valor2,valor3);
    set(handles.PosX,'String',round(Posicion(1),2));
    set(handles.PosY,'String',round(Posicion(2),2));
    set(handles.PosZ,'String',round(Posicion(3),2));

    Q3 CALLBACK

    Q4 CALLBACK
    Robot3R
    L1=1; //distancia entre cada articulación
    L2=1; //distancia entre cada articulación
    L3=1; //distancia entre cada articulación
    L4=1; //distancia entre cada articulación
    Q1=30; //angulo entre cada articulación
    Q2=60; //angulo entre cada articulación
    Q3=0; //angulo entre cada articulación
    Q4=0; //angulo entre cada articulación
    %%
    Q1=Q1*pi/180; //conversion del angulo en radianes
    Q2=Q2*pi/180; //conversion del angulo en radianes
    Q3=Q3*pi/180; //conversion del angulo en radianes
    Q4=Q4*pi/180; //conversion del angulo en radianes
    qaux=Prismatic('theta',0,'a',0,'alpha',pi/2); //conversion del angulo en
    radianes
    q1=Revolute('d',0,'a',L1,'alpha',0);
    q2=Revolute('d',0,'a',L2,'alpha',0);
    q3=Revolute('d',0,'a',L3,'alpha',0);
    q4=Revolute('d',0,'a',L4,'alpha',0);
    Mio=SerialLink([qaux q1 q2 q3 q4],'name','RobotSupremoAlfa');
    Mio.plot([0 Q1 Q2 Q3 Q4],'workspace',[-1 7 -1 1 -1 8])

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