• Se define como modelo a la representación de un sistema.

• También se utiliza el término: representación matemática o abstracta

• Generalmente un modelo matemático está formado por ecuaciones diferenciales

• Un modelo bien estructurado cumplirá:

o # 𝑑𝑒 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 = # 𝑑𝑒 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒𝑠 𝑖𝑛𝑑𝑒𝑝𝑒𝑛𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠

o Ser lo más sencillo posible sin arriesgar su precisión

• Se puede obtener un modelo matemático mediante dos procedimientos:

o Mediante el estudio teórico del comportamiento físico de un sistema

o Mediante un procedimiento experimental relacionando las señales de entrada y de salida de

un sistema.

Ing. Gabriel Moreano MSc.

Un modelo matemático de cualquier sistema resulta
de suma importancia en todas las ramas ingenieriles
no solo en el área de la automática.

Mediante un modelo matemático se interpreta el

comportamiento de un sistema ante diferentes
estímulos externos.

Un modelo permite el estudio cualitativo del

comportamiento de un sistema.

Generalmente permite realizar simulaciones para

reproducir con fiabilidad la evolución del sistema.

Permite estudiar sistemas físicos sin correr riesgos de

afectación a la salud del usuario y sin exponer la
integridad del equipo físico.

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Modelan la deformación elástica de los materiales

Traslación Rotación
Resorte Común Resorte de Torsión

𝐹𝑘 = 𝑘∆𝑥 = 𝑘(𝑥1 − 𝑥2 ) 𝑇𝑘 = 𝑘∆𝜃 = 𝑘(𝜃1 − 𝜃2 )

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Modelan la fricción entre elementos (Generalmente fricción viscosa)

Traslación Rotación
Amortiguador Rodamiento

𝐹𝐵 = 𝐵𝑥′ = 𝐵(𝑥′1 − 𝑥′2 ) 𝑇𝐵 = 𝐵𝜃′ = 𝐵(𝜃′1 − 𝜃′2 )

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Modelan el acople entre dos ejes de rotación

𝑁1 𝑟1
Número de dientes y radio =
𝑁2 𝑟2

Desplazamiento lineal 𝜃1 𝑟1 = 𝜃2 𝑟2

Trabajo angular 𝑇1 𝜃1 = 𝑇2 𝜃2

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Para un sistema g(t) que presenta una salida y(t) en función de una entrada u(t)

Se define a la Función de Transferencia del sistema como el cociente entre la transformada de Laplace de la
salida y la transformada de Laplace de la entrada:

ℒ{𝑦 𝑡 } 𝑌(𝑠)
= = 𝐺(𝑠)
ℒ{𝑢 𝑡 } 𝑈(𝑠)

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La Función de Transferencia de un sistema es una representación matemática de un sistema lineal,
es única e independiente de la entrada.

Ejemplo:

El sistema de la Figura tiene una respuesta: 2 − 2𝑒 −0.5𝑡 ante una entrada escalón unitario. Y tiene
una respuesta: 2𝑡 − 4 + 4𝑒 −0.5𝑡 ante una entrada rampa unitaria. Para cada par entrada/salida,
encuentre la función de transferencia del sistema.

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Si se dispone de la ecuación diferencial que modela un sistema:

𝑎𝑛 𝑦 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑦 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑦 ′ + 𝑎0 𝑦 = 𝑏𝑚 𝑢𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑢𝑚−1 + ⋯ + 𝑏1 𝑢′ + 𝑏0 𝑢

Donde el término izquierdo de la ecuación están en función de la variable de salida y el término derecho está en
función de la variable de entrada, se puede obtener la función de transferencia del sistema aplicando la
transformada de Laplace a cada término de la expresión:

𝑎𝑛 𝑠 𝑛 𝑌 𝑠 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 𝑌 𝑠 + ⋯ + 𝑎1 𝑠𝑌 𝑠 + 𝑎0 𝑌 𝑠 = 𝑏𝑚 𝑠 𝑚 𝑈 𝑠 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 𝑈 𝑠 + ⋯ + 𝑏1 𝑠𝑈 𝑠 + 𝑏0 𝑈(𝑠)

Reordenando los términos se obtiene:

𝑌(𝑠) 𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 𝑈 + ⋯ + 𝑏1 𝑠 + 𝑏0 𝑞(𝑠)

𝐺 𝑠 = = =
𝑈(𝑠) 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 𝑝(𝑠)

Un sistema real siempre verifica que 𝒏 ≥ 𝒎.

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De la función de transferencia:

𝑌(𝑠) 𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 𝑈 + ⋯ + 𝑏1 𝑠 + 𝑏0 𝑞(𝑠)

𝐺 𝑠 = = =
𝑈(𝑠) 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 𝑝(𝑠)

• Se denomina a 𝑝(𝑠) polinomio característico del sistema y define la dinámica del mismo.

• El polinomio característico es de grado 𝒏. Por tanto se dice que el sistema es de orden 𝒏.

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Ing. Gabriel Moreano MSc.
Considere el sistema mecánico de la Figura. Se supone que el sistema es lineal. La fuerza externa 𝑢(𝑡) es
la entrada al sistema, y el desplazamiento 𝑦(𝑡) de la masa es la salida. El desplazamiento 𝑦(𝑡) se mide a
partir de la posición de equilibrio en ausencia de una fuerza externa. Obtenga el modelo dinámico del
sistema.

m = 2 Kg
B = 0.7 Ns/m
K = 2.2 N/m

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Ing. Gabriel Moreano MSc.
La señal 𝑥𝑖 representa un desplazamiento vertical del neumático (es la señal de entrada), el
desplazamiento 𝑥𝑜 es el movimiento del cuerpo del vehículo (salida). Obtener el modelo matemático que
relacione el desplazamiento vertical del auto en función del desplazamiento vertical de los neumáticos.

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Obtener el modelo matemático que relacione la entrada u(𝑡) con las salidas 𝑥1 𝑡 y 𝑥2 (𝑡).

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Obtener el modelo matemático que relacione la entrada 𝑟(𝑡) con la salida 𝑞 𝑡 y el modelo que
relacione la entrada 𝑟(𝑡) con la salida y(𝑡).

Obtener el modelo real con los siguientes datos del

sistema:

𝑀1 = 10 𝐾𝑔
𝑀2 = 225 𝐾𝑔 (1/4 de la masa del vehículo)
𝐵 = 357 𝑁 ∙ 𝑠/𝑚
𝑘1 = 17855 𝑁/𝑚 (rigidez del neumático)
𝑘2 = 3571 𝑁/𝑚 (constante del resorte)

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Obtener el modelo matemático que relacione la entrada f(𝑡) con las salidas x 𝑡 y y(𝑡).

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Obtener la función de transferencia del desplazamiento
angular 𝜃 de la polea ante la entrada de fuerza 𝑓.

Se conoce:

• Constante de rigidez del resorte 𝑘

• Momento de Inercia 𝐼
• Constante de fricción viscosa 𝐵
• El radio de la polea 𝑟
• La masa 𝑚 del bloque

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Obtener el modelo matemático que relacione una fuerza de entrada 𝑇 con el ángulo 𝜃 del
péndulo

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 Balance de masas:

𝑑ℎ
𝑞𝑒 𝑡 − 𝑞𝑠 𝑡 = 𝑉 = 𝐴
𝑑𝑡

Caudal de salida:

ℎ
𝑞𝑠 𝑡 =
𝑅

𝑅 es la resistencia al paso del líquido.

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 Entradas:
• 𝑞(𝑡) (caudal del líquido o gas de entrada)
• 𝑇𝑒 𝑡 (temperatura de entrada)

Salida:
• 𝑇(𝑡) (temperatura de salida)

𝑑𝑇
𝛿𝑉𝐶𝑝 = 𝛿𝐶𝑝 𝑞 𝑡 𝑇𝑒 𝑡 − 𝑇 𝑡 + 𝑄(𝑡)
𝑑𝑡

𝛿 (densidad del líquido o gas)

𝑉 (volumen del recipiente)
𝐶𝑝 (calor específico del líquido o gas)
Q(t) (calor entregado por el actuador)

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 𝛿𝑉𝐶𝑝 = 𝑘1 𝑑𝑇
𝑘1 = 𝑘2 𝑇 + 𝑄 𝑡
𝑑𝑡
𝛿𝑞𝐶𝑝 = 𝑘2

𝑇𝑒 𝑡 − 𝑇 𝑡 = ∆𝑇 = 𝑇 𝑇(𝑠) 1
𝐺 𝑠 = =
𝑄(𝑠) 𝑘1 𝑠 + 𝑘2

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