3.6 LONGITUD DE ARCO, CURVATURA Y TORSIÓN.

Sea 𝑪 una curva dada por 𝒓(𝒕) = 𝒇(𝒕)𝒊 + 𝒈(𝒕)𝒋 + 𝒉(𝒕)𝒌 y 𝑷(𝒙, 𝒚, 𝒛) puntos de la curva 𝑪.
Si quisiéramos calcular la longitud de la curva que va del punto 𝑷𝟎 al punto 𝑷𝒏 utilizando
un solo segmento rectilíneo, estaríamos generando un error. Por lo que consideramos una
cantidad infinita de puntos 𝑷 y un número infinito de segmentos que unen esos puntos
de la recta.

Sean los puntos 𝑷𝒊−𝟏 y 𝑷𝒊 los puntos inicial y final que limitan un segmento escogido. La
distancia entre estos puntos 𝑷𝒊−𝟏 y 𝑷𝒊 se calcula utilizando la fórmula

|𝑷𝒊−𝟏 𝑷𝒊 | = √(𝒙𝒊 − 𝒙𝒊−𝟏 )𝟐 + (𝒚𝒊 − 𝒚𝒊−𝟏 )𝟐 + (𝒛𝒊 − 𝒛𝒊−𝟏 )𝟐

|𝑷𝒊−𝟏 𝑷𝒊 | = √(∆𝒙𝒊 )𝟐 + (∆𝒚𝒊 )𝟐 + (∆𝒛𝒊 )𝟐

Llamemos ∆𝑳𝒊 a la distancia entre 𝑷𝒊−𝟏 y 𝑷𝒊

∆𝑳𝒊 = |𝑷𝒊−𝟏 𝑷𝒊 | = √(∆𝒙𝒊 )𝟐 + (∆𝒚𝒊 )𝟐 + (∆𝒛𝒊 )𝟐

Y para introducir el concepto de derivada dividimos la igualdad entre (∆𝒙𝒊 )𝟐 y obtenemos

∆𝑳𝒊 𝟐 ∆𝒙𝒊 𝟐 ∆𝒚𝒊 𝟐 ∆𝒛𝒊 𝟐

( ) = ( ) + ( ) +( )
∆𝒙𝒊 ∆𝒙𝒊 ∆𝒙𝒊 ∆𝒙𝒊

Por definición

∆𝑳𝒊 𝒅𝑳 ∆𝒚𝒊 𝒅𝒚 ∆𝒛𝒊 𝒅𝒛

𝐥𝐢𝐦 = 𝒅𝒙 , 𝐥𝐢𝐦 = 𝒅𝒙 , 𝐥𝐢𝐦 = 𝒅𝒙
∆𝒙→𝟎 ∆𝒙𝒊 ∆𝒙→𝟎 ∆𝒙𝒊 ∆𝒙→𝟎 ∆𝒙𝒊

Sustituyendo

𝒅𝑳 𝟐 𝟐
𝒅𝒚 𝟐 𝒅𝒛 𝟐
( ) =𝟏 +( ) ( )
𝒅𝒙 𝒅𝒙 𝒅𝒙
 𝒅𝒚 𝟐 𝒅𝒛 𝟐
𝒅𝑳 = √𝟏 + ( ) + ( ) 𝒅𝒙
𝒅𝒙 𝒅𝒙

Si parametrizamos de tal manera que 𝒙, 𝒚,𝒛 sean funciones de 𝒕, tendremos

𝒙 = 𝒇(𝒕), 𝒚 = 𝒈(𝒕), 𝒛 = 𝒉(𝒕)

y regresando a la ecuación 𝒅𝑳 = √𝟏 + [𝒈′(𝒕)]𝟐 + [𝒉′(𝒕)]𝟐 𝒅𝒙

Por la regla de la cadena

𝒅𝒚 𝒅𝒛
𝒅𝒚 𝒅𝒚 𝒅𝒙 𝒅𝒚 𝒅𝒕 𝒅𝒛 𝒅𝒛 𝒅𝒙 𝒅𝒛 𝒅𝒕
= donde = 𝒅𝒙 = donde = 𝒅𝒙
𝒅𝒕 𝒅𝒙 𝒅𝒕 𝒅𝒙 𝒅𝒕 𝒅𝒙 𝒅𝒕 𝒅𝒙
𝒅𝒕 𝒅𝒕

Sustituyendo

𝒅𝒚 𝟐 𝒅𝒛 𝟐
( ) ( )
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒙
𝒅𝑳 = √𝟏 + +
𝒅𝒙 𝟐 𝒅𝒙 𝟐
( ) ( )
𝒅𝒕 𝒅𝒕

Resolviendo la suma de fracciones

𝒅𝒙 𝟐 𝒅𝒚 𝟐 𝒅𝒛 𝟐 𝒅𝒙
() +( ) +( ) 𝒅𝒙 𝟐 𝒅𝒚 𝟐 𝒅𝒛 𝟐 𝟏
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒅𝑳 = √ 𝒅𝒙 = √( ) + ( ) + ( )
𝒅𝒙 𝟐 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒙
( ) 𝒅𝒕
𝒅𝒕

𝒅𝒙 𝟐 𝒅𝒚 𝟐 𝒅𝒛 𝟐
𝒅𝑳 = √ ( ) + ( ) + ( ) 𝒅𝒕
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕

Para sumar todos los diferenciales de longitud y obtener la longitud total, debemos
integrar. Así, para 𝒂 ≤ 𝒕 ≤ 𝒃

𝒅𝒙 𝟐
𝒃
𝒅𝒚 𝟐 𝒅𝒛 𝟐
√
∫ 𝒅𝑳 = ∫ ( ) + ( ) + ( ) 𝒅𝒕
𝒂 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
 𝒃
𝒅𝒙 𝟐 𝒅𝒚 𝟐 𝒅𝒛 𝟐
√
𝑳 = ∫ ( ) + ( ) + ( ) 𝒅𝒕
𝒂 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕

𝒃
𝑳 = ∫ √[𝒇′(𝒕)]𝟐 + [𝒈′(𝒕)]𝟐 + [𝒉′(𝒕)]𝟐 𝒅𝒕
𝒂

De 𝒓(𝒕) = 𝒇(𝒕)𝒊 + 𝒈(𝒕)𝒋 + 𝒉(𝒕)𝒌

y su derivada 𝒓′ (𝒕) = 𝒇′ (𝒕)𝒊 + 𝒈′ (𝒕)𝒋 + 𝒉′ (𝒕)𝒌

𝟐 𝟐 𝟐
|𝒓′ (𝒕)| = √(𝒇′(𝒕)) + (𝒈′(𝒕)) + (𝒉′(𝒕))

Por lo que
𝒃
𝑳 = ∫ |𝒓′ (𝒕)| 𝒅𝒕
𝒂

Parámetro longitud de arco.

Las curvas pueden representarse por medio de funciones vectoriales de diferentes

maneras, dependiendo del parámetro que se elija.
Para el movimiento a lo largo de una curva, el parámetro adecuado es el tiempo 𝒕. Pero
si deseamos estudiar las propiedades geométricas de una curva, el parámetro adecuado
es la longitud de arco 𝑺, que es una variante de la longitud de la curva y se calcula de
manera similar. En este caso se conoce el punto inicial o sea una constante y se desconoce
el punto final.
Representemos a la longitud de arco en función de 𝒕 como 𝑺(𝒕).

Para calcular 𝑺(𝒕) emplearemos la fórmula de la longitud de la curva

𝒕
𝑺(𝒕) = ∫ |𝒓′ (𝒕)| 𝒅𝒕
𝒕𝟎
Por el teorema fundamental del cálculo obtenemos
𝑺(𝒕) = 𝑹(𝒕) − 𝑹(𝒕𝟎 )
Derivando esta ecuación con el fin de obtener una longitud infinitesimal
𝒅(𝑺(𝒕)) 𝒅(𝑹(𝒕)) 𝒅(𝑹(𝒕𝟎 ))
= −
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒅(𝑹(𝒕𝟎 ))
Observe que 𝒅𝒕 es la derivada de una constante y vale cero

𝒅(𝑺(𝒕)) 𝒅(𝑹(𝒕))
=
𝒅𝒕 𝒅𝒕
Como la longitud de arco es una distancia, entonces la ecuación se escribe en términos
del módulo:
𝒅𝑺
= |𝒓′ (𝒕)|
𝒅𝒕
que es la razón de cambio de la distancia que se ha movido la partícula a lo largo de 𝑪 con
respecto al tiempo.
|𝒓′ (𝒕)| es la rapidez de una partícula en movimiento.

SISTEMA DE REFERENCIA T-N-B

Un objeto que se mueve a lo largo de una trayectoria curva en el espacio, lo hace en un
sistema de referencia formado por tres vectores unitarios mutuamente ortogonales de
orientación derecha, llamado triedro móvil. Los vectores que forman el sistema son:
𝑻 vector tangente unitario
𝑵 vector normal unitario, perpendicular a 𝑻, ambos en el mismo plano.
𝑩 vector unitario llamado binormal.
Los tres vectores unitarios forman el triedro móvil.
El plano formado por 𝑻 y 𝑵 se llama plano osculador, el plano formado por 𝑵 y 𝑩 se llama
plano normal y el plano 𝑻𝑩 es el plano rectificador.
La acción de los tres vectores sobre el objeto que sigue la trayectoria curva nos lleva a los
conceptos de curvatura y torsión.

VECTORES UNITARIOS
Vector Tangente Unitario.
Recordemos que por definición un vector tangente unitario se calcula así:
𝒓
𝑹=
‖𝒓‖
donde 𝑹 es el vector unitario, 𝒓 es el vector y |𝒓| es el módulo del vector 𝒓 .

Si nuestro vector es 𝒓(𝒕) y su módulo es |𝒓′(𝒕)| representaremos al vector tangente

unitario con la letra 𝑻 y entonces:

𝒓′(𝒕)
𝑻=
|𝒓′(𝒕)|
Para representarlo en función de la longitud de arco 𝑺, sabemos que
𝒅𝒓
𝒓′ (𝒕) =
𝒅𝒕
𝒅𝑺
y que |𝒓′(𝒕)| =
𝒅𝒕
por lo tanto,
𝒅𝒓
𝒅𝒕 𝒅𝒓𝒅𝒕 𝒅𝒓
𝑻= 𝒅𝑺 = =
𝒅𝒕𝒅𝑺 𝒅𝑺
𝒅𝒕
𝒅𝒓
= 𝑻 es un vector tangente unitario que apunta en la dirección de crecimiento de 𝑺
𝒅𝑺
Vector Normal Unitario.
En todo punto de la curva, el vector normal unitario es siempre perpendicular al vector 𝑻
tangente unitario.

El vector unitario normal principal apunta hacia la dirección en que gira la curva.
𝒅𝑻
Sabemos que la variación de 𝑻 con respecto a la longitud de arco 𝑺 se representa por
𝒅𝑺

𝒅𝑻
y la dirección de en un punto cualquiera de 𝑪, es la correspondiente a la normal de la
𝒅𝑺
curva en dicho punto.
Al vector unitario denominado 𝑵 en la dirección de la normal, se le llama normal principal
a la curva y se representa por
𝒅𝑻 𝟏 𝒅𝑻
= 𝑲𝑵 o 𝑵=
𝒅𝑺 𝑲 𝒅𝑺
Con el fin de no reparametrizar la ecuación de la curva, para encontrar 𝑵 podemos utilizar
la fórmula

𝑻′ (𝒕)
𝑵= ′
|𝑻 (𝒕)|

Vector binormal Unitario.

El vector binormal de una curva en el espacio es un vector unitario ortogonal al vector
tangente unitario 𝑻 y al vector normal unitario 𝑵, representado por 𝑩.

𝑩=𝑻×𝑵

CURVATURA
La curvatura de la trayectoria del objeto nos dice que tanto se gira a la izquierda o a la
derecha.

Si el objeto es un vehículo de carga que se desplaza sobre un camino con curvas, la razón
a la que sus luces se giran de un lado a otro por unidad de distancia se llama curvatura del
camino.
Sea C es una curva suave dada por 𝒓(𝒕) = 𝒙(𝒕)𝒊 + 𝒚(𝒕)𝒋 + 𝒛(𝒕)𝒌, 𝒂 ≤ 𝒕 ≤ 𝒃, donde
𝒓′ (𝒕)
𝑻(𝒕) = |𝒓′ (𝒕)| indica la dirección de la curva y cambia de dirección muy lentamente
cuando 𝑪 es casi recta, pero más rápido cuando 𝑪 se dobla o se tuerce.
La curvatura de 𝑪 en un punto es la medida de la rapidez con que cambia la curva de
dirección en ese punto.

La curvatura se define como la magnitud de la razón de cambio del vector tangente

unitario con respecto a la longitud de arco y se designa por la letra 𝑲.
𝒅𝑻
𝑲=| |
𝒅𝑺
También se puede expresar en términos de 𝒕 si dividimos la ecuación entre 𝒅𝒕 o usando
la regla de la cadena.
𝒅𝑻 𝒅𝑻 𝒅𝑺
= , despejando tendremos
𝒅𝒕 𝒅𝑺 𝒅𝒕
𝒅𝑻
𝒅𝑻 𝒅𝒕 𝑻′ (𝒕)
= 𝒅𝑺 = |𝒓′ (𝒕)|
𝒅𝑺
𝒅𝒕

Sustituyendo, tendremos que

𝑻 ′ (𝒕) |𝑻 ′ (𝒕)|
𝑲=| ′ |= ′
𝒓 (𝒕) |𝒓 (𝒕)|
Otra forma más común de calcular la curvatura es:

|𝒓′ (𝒕) × 𝒓′′ (𝒕)|

𝑲(𝒕) =
|𝒓′ (𝒕)|𝟑

Para las curvas 𝑪 en el plano, de la forma 𝒚 = 𝒇(𝒙), que sea dos veces
derivable.
Si consideramos a 𝒙 como parámetro, podremos escribir la ecuación de la curva en la
forma:
𝒓(𝒙) = 𝒙𝒊 + 𝒇(𝒙)𝒋
Y al obtener sus derivadas
𝒓′ (𝒙) = 𝒊 + 𝒇′ (𝒙)𝒋 y 𝒓′′ (𝒙) = 𝒇′′ (𝒙)𝒋
Resolviendo el producto cruz 𝒓′ (𝒙) × 𝒓′′ (𝒙)
Y sustituyendo en
|𝒓′ (𝒕) × 𝒓′′ (𝒕)|
𝑲(𝒕) =
|𝒓′ (𝒕)|𝟑
Obtenemos que la fórmula para la curvatura 𝑲 de 𝑪 en un punto 𝑷(𝒙, 𝒚) es

|𝒇′′ (𝒙)|
𝑲(𝒕) = 𝟑
𝟐 𝟐
[𝟏 + (𝒇′(𝒙)) ]
𝟏
El recíproco de la curvatura 𝝆 = se llama radio de curvatura.
𝑲
El círculo en 𝑷 se denomina círculo de curvatura y su centro es el centro de curvatura y
está siempre sobre el lado cóncavo.

Torsión
La razón a la que el vehículo tiende a torcerse fuera del plano formado por 𝑻 y 𝑵 y que
está en relación directa con el vector binormal 𝑩 se llama torsión.
Y se puede calcular con la fórmula:
(𝒓′ (𝒕) × 𝒓′′ (𝒕))𝒓′′′ (𝒕)
𝝉=
|𝒓′ (𝒕) × 𝒓′′ (𝒕)|𝟐

𝒇′ (𝒙) 𝒈′ (𝒙) 𝒉′ (𝒙)

| 𝒇′′ (𝒙) 𝒈′′ (𝒙) 𝒉′′ (𝒙) |
𝒇′′′ (𝒙) 𝒈′′′ (𝒙) 𝒉′′′ (𝒙)
𝝉=
|𝒓′ (𝒕) × 𝒓′′ (𝒕)|𝟐