LAB.

DE CONTROL DE ROBOTS
PRACTICA 3: Servomotores
OBJETIVO: Comprender el funcionamiento de los servomotores, as como las posibles tcnicas para operarlos, puesto que stos son utilizados como actuadores en robtica. INTRODUCCION: Un servomotor es un motor de corriente directa en el que la posicin angular (medida mediante un (potencimetro) est retroalimentada a un circuito de control para anular el error de posicin respecto a una referencia de entrada. En el que adems se puede utilizar un encoder, ya sea incremental o absoluto, para medir la velocidad o la posicin del efector final.

Algunos servomotores ms populares son los servomotores RC. En este tipo de servomotores, la seal de referencia esgeneralmente una seal modulada por anchode pulso PWM (Pulse Width Modulation). La anchura del pulso est asociada a la referencia de posicin angular deseada para el eje del motor. Por tratarse de control de posicin, la flecha del motor no gira continuamente, as que el servomotor es muy til cuando se requiere un desplazamiento angular acotado. Los servomotores RC poseen tres lneas de cableado que son: +Vcc, tierra y seal de control. La lnea de control requiere recibir un pulso positivo cada cierto periodo de tiempo. Dependiendo de la duracin de dicho pulso, se determina la posicin angular que el eje del motor debe alcanzar y mantener. Los servomotores no consumen energa si se encuentran en la posicin deseada, a menos que exista una fuerza externa que trate de cambiarla. Por ejemplo, el periodo de PWM en un servomotor es de 20 milisegundos (0.02 segundos). El ancho de pulso es de 1.5ms, tal que el eje del motor se ubica en la posicin de 90 (llamndola posicin centro o neutra). Si el ancho de pulso es de 1.3ms, entonces el motor se acercar a los 0 . Si por el contrario, el pulso es de 1.7ms, el ej e se acercar a los 180, ver Figura 3.

Existen otros tipos de servomotores que tienen retroalimentacin de velocidad, posicin, temperatura, voltaje, comunicacin por medio de RS-232 o RS-485 y otras caractersticas

1.-Implementar y simular en PROTEUS el siguiente circuito, el cual genera seales PWM mediante un temporizador 555, como el que se muestra a continuacin. Amplitud POT 1 5V 5V 5V 0% 20% 50 % POT 2 100 % 100% 100 % Periodo PWM (T) 20 ms 1.3 20 ms 20 ms 1.5 1.7 Posicin servo -90 0 90

Determine cuales elementos electrnicos permiten ajustar el valor de: i) amplitud, ii) periodo, iii) ancho de pulso de la seal PWM mostradas en el osciloscopio. Principalmente el capacitor y la resitencia R3 aunado con los potenciomentros que ellos determian la frecuencia en el circuito 555.

2.-Remplace el circuito del 555 por un microcontrolador PIC, como se muestra en la figura. a

amplitud 5v 5v 5v

Pot 0% 10% 16%

Periodo 20ms 20ms 20ms

Posicin servo -90 0 90

Programacin del PIC