ELECTRICIDAD Y ELECTRÓNICA

CICLO SUPERIOR
AUTOMATIZACIÓN Y ROBÓTICA
INDUSTRIAL
 TFC

MONTAJE Y DESMONTAJE DE
PIEZAS CON ROBOT ABB T120
ÁNGEL JOSÉ FERNÁNDEZ MUIÑOS

ÁNGEL JOSÉ FERNÁNDEZ MUIÑOS CS ARI 1

Introducción
En este proyecto realizamos el trabajo de montaje y desmontaje de piezas con un robot
marca ABB, concretamente el robot IRB 120 que tengo controlado por el controlador de la
misma marca, concretamente el Controlador Compacto IRC5 y el flexpendant de dicho
controlador.
Para este proyecto controlamos directamente al robot a través del flexpendant en el que se
utilizó el software screenmaker para diseñar la interfaz de interacción humano-robot para
realizar los trabajos de montaje y desmontaje de piezas que pueden formar parte de una
cadena de producción mucho más grande.

Objeto del proyecto

La finalidad de este proyecto es mejorar el rendimiento y reducir los costes de realización de
estas tareas a largo plazo amortizando así el uso de estos equipos.
Con este proyecto pretendo demostrar que a la hora de realizar ciertas tareas como en este
caso de montaje y desmontaje de piezas un robot puede facilitar la tarea y reducir los
riesgos de accidentes y enfermedades derivadas del trabajo manual de un operario en este
proceso.

Peticionario
C.I.F.P. Politécnico de Lugo ,departamento de Electricidad y Electrónica

Emplazamiento
C.I.F.P. Politécnico de Lugo, aula 003

ÁNGEL JOSÉ FERNÁNDEZ MUIÑOS CS ARI 2

Descripción de los componentes básicos

IRC5 Compact Controller

El IRC5 Compact Controller es un controlador de robot industrial diseñado por ABB
Robotics para el control y programación de robots industriales. Es un controlador compacto
que ofrece una amplia gama de funciones avanzadas para una programación y control
precisos del robot.
El IRC5 Compact Controller utiliza el sistema operativo ABB RobotWare, que incluye
herramientas de programación fáciles de usar, como la programación de ruta, la
programación de eventos, la programación basada en tareas y la programación basada en
bloques. Además, el controlador admite múltiples interfaces de comunicación, como
Ethernet, CAN, USB y RS232, para una fácil integración con otros equipos de
automatización.
El controlador también cuenta con funciones de seguridad avanzadas, como la capacidad
de establecer zonas de seguridad y limitar la velocidad y el movimiento del robot en ciertas
áreas. Además, el controlador está diseñado para ser fácil de mantener y actualizar, con la
capacidad de actualizar el software del controlador y las aplicaciones del robot a través de
una conexión Ethernet.
En resumen, el IRC5 Compact Controller es una opción ideal para controlar y programar
robots industriales ABB, y ofrece una amplia gama de funciones avanzadas para una
programación precisa y un control seguro y confiable del robot.

IRB 120
El ABB IRB 120 es un robot industrial de 6 ejes diseñado por ABB Robotics, una empresa
líder en robótica y automatización. Con un peso de solo 25 kg, el IRB 120 es uno de los
robots más pequeños y ligeros de la línea de productos de ABB, lo que lo hace ideal para
aplicaciones que requieren movimientos precisos y rápidos en espacios reducidos.
El IRB 120 tiene una capacidad de carga útil de 3 kg y un alcance de trabajo de hasta 580
mm, lo que lo hace ideal para aplicaciones en la industria alimentaria, electrónica,
farmacéutica, médica y de ensamblaje.
El robot utiliza un controlador compacto y fácil de usar, el IRC5 Compact, que permite una
programación sencilla y una integración sin problemas con otros equipos de automatización.
El IRB 120 también cuenta con funciones de seguridad avanzadas, como un sensor de par
que detecta cualquier cambio en la carga o el esfuerzo, y una función de detección de
colisiones para evitar cualquier accidente.
En resumen, el robot IRB 120 de ABB es una excelente opción para aplicaciones que
requieren precisión, velocidad y flexibilidad en un espacio reducido, como el ensamblaje de
componentes pequeños, la manipulación de materiales, la paletización y el empaque.

Flexpendant
El FlexPendant es un dispositivo de interfaz de usuario diseñado por ABB Robotics para
permitir la programación y control intuitivos de los robots industriales ABB. Es un dispositivo
portátil y ergonómico que permite a los usuarios programar y controlar el robot de manera
fácil y eficiente.

ÁNGEL JOSÉ FERNÁNDEZ MUIÑOS CS ARI 3

El FlexPendant cuenta con una pantalla táctil de alta resolución que muestra una interfaz
gráfica de usuario intuitiva y fácil de usar. Los usuarios pueden acceder a una amplia gama
de herramientas de programación, incluidas las herramientas de programación basadas en
iconos, lo que facilita la programación para aquellos que no tienen experiencia en
programación de robots.

Además, el FlexPendant tiene una gran capacidad de personalización, lo que permite a los
usuarios adaptar la interfaz a sus necesidades específicas de programación y control.
También incluye funciones de seguridad avanzadas, como una función de parada de
emergencia y una función de limitación de velocidad, lo que garantiza un funcionamiento
seguro y confiable del robot.

En resumen, el FlexPendant es una herramienta esencial para programar y controlar los

robots industriales ABB de manera fácil y eficiente, y su interfaz de usuario intuitiva y
personalizable lo convierte en una opción ideal para usuarios de todos los niveles de
experiencia.

Pinza ABB
ABB Robotics ofrece una amplia gama de pinzas para robots industriales, incluida una serie
de pinzas diseñadas específicamente para el robot IRB120.
La pinza recomendada por ABB para el robot IRB120 es la "Pinza eléctrica 2 dedos 85mm
EGM", que es una pinza eléctrica de 2 dedos con una apertura máxima de 85 mm y una
carga máxima de 4 kg. Esta pinza está diseñada para proporcionar una alta precisión y
velocidad de movimiento en aplicaciones que requieren la manipulación de piezas
pequeñas y ligeras.
La pinza eléctrica EGM para el IRB120 cuenta con una interfaz eléctrica integrada en el
robot, lo que permite una fácil integración y control del robot y la pinza. Además, la pinza
EGM está equipada con sensores de fuerza y una función de detección de objetos, lo que la
convierte en una opción segura y confiable para la manipulación de piezas delicadas y
frágiles.
En resumen, la pinza eléctrica EGM de dos dedos de 85mm es una excelente opción para
el robot IRB120 de ABB en aplicaciones que requieren la manipulación de piezas pequeñas
y ligeras, y su compatibilidad y fácil integración con el robot hacen que sea una solución
conveniente y efectiva para la automatización de procesos.

Prensa
Una maqueta de prensa con un cilindro de doble efecto, 2 electroválvulas y 3 sensores
capacitivos es un sistema que se utiliza comúnmente en la industria para demostrar el
funcionamiento de un sistema neumático. Esta maqueta se compone de los siguientes
componentes:

ÁNGEL JOSÉ FERNÁNDEZ MUIÑOS CS ARI 4

Cilindro de doble efecto: es un componente neumático que convierte la energía del aire
comprimido en movimiento lineal. Este cilindro cuenta con dos puertos de aire comprimido
que permiten el movimiento hacia delante y hacia atrás.

2 Electroválvulas: son componentes que controlan el flujo de aire comprimido hacia y desde
el cilindro. Estas electroválvulas se utilizan para controlar la dirección del movimiento del
cilindro, ya sea hacia adelante o hacia atrás. También pueden utilizarse para regular la
velocidad del movimiento del cilindro.

3 Sensores capacitivos: son componentes que detectan la presencia de objetos y se utilizan

en la maqueta para detectar la posición del cilindro y de si hay alguna pieza o no. Los
sensores capacitivos pueden detectar objetos a corta distancia y son ideales para
aplicaciones donde se requiere una alta precisión en la detección.

La maqueta funciona de la siguiente manera: cuando se aplica aire comprimido a uno de los
puertos del cilindro, el cilindro se mueve en una dirección. Cuando se aplica aire
comprimido al otro puerto del cilindro, el cilindro se mueve en la dirección opuesta. Las dos
electroválvulas se utilizan para controlar la dirección del movimiento del cilindro.
Los sensores capacitivos se utilizan para detectar la posición del cilindro y si hay o no pieza
en la prensa y también se utilizan para controlar la secuencia de movimiento de la prensa.

Piezas
6 piezas impresas con impresora 3D que ejercen la función de tapa y base para el
desmontaje y montaje de piezas. Estas se unen mediante 2 pequeñas piezas de latón.
Tapas: 1 negra, 1 gris y una blanca.
Bases: 1 negra, 1 gris y una blanca.

Compresor
El compresor Einhell de 8 bar, 24 litros y 750W es un compresor de pistón portátil diseñado
para una variedad de aplicaciones en el hogar, el taller y el jardín. Este compresor es capaz
de suministrar un flujo de aire de hasta 210 litros por minuto y puede almacenar hasta 24
litros de aire comprimido a una presión máxima de 8 bar.

Con su motor de 750 vatios, el compresor Einhell es capaz de arrancar rápidamente y

suministrar aire comprimido de manera eficiente y constante. La unidad viene con una
manguera de aire y un manómetro incorporado para controlar la presión del aire.

Además, el compresor Einhell cuenta con un diseño compacto y portátil, lo que lo hace fácil
de mover y almacenar. También viene con ruedas y un mango para facilitar su transporte.

El compresor es adecuado para una variedad de aplicaciones, incluyendo el inflado de

neumáticos, la pulverización de pintura, la limpieza de polvo y la operación de herramientas
neumáticas como grapadoras, clavadoras y pistolas de impacto.

ÁNGEL JOSÉ FERNÁNDEZ MUIÑOS CS ARI 5

En resumen, el compresor Einhell de 8 bar, 24 litros y 750W es una opción asequible y
confiable para aquellos que buscan un compresor de aire portátil para su uso en
aplicaciones domésticas, de taller o de jardín. Con su diseño compacto y portátil, así como
su capacidad para suministrar aire comprimido de manera eficiente y constante, este
compresor es una excelente opción para una variedad de aplicaciones de aire comprimido.

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