Parcial 2

Robotica Industrial.
Juan Sebastián Reina; Valentina Vega Mahecha; Cristian Paez.

1. (1.0pt )Seleccionar un robot de la biblioteca y realizar una descripción de este robot,

incluyendo como mínimo su espacio de trabajo y las velocidades que pueden alcanzar los
motores y en general características que sirvan para planear la trayectoria

De la biblioteca de roboticstoolbox, vamos a trabajar con el robot llamado Panda de Franka

Emika, el cual tiene 7 grados de libertad, a continuación mostramos su modelo.
 ● DESCRIPCIÓN Panda by Franka Emika

Panda es un robot industrial liviano de nueva generación que cuenta con un sentido del
tacto inherente y capacidad de adaptación mecánica gracias a los sensores de torque
ubicados en cada una de sus 7 articulaciones. El robot fue cuidadosamente diseñado para
proporcionar, por primera vez, acceso sin restricciones a la robótica, mediante una
instalación sencilla y un paradigma de programación visual donde las aplicaciones se
organizan secuencialmente para crear una tarea robótica. Esta innovación disruptiva en
usabilidad y tecnología reduce los costos de automatización y permite soluciones flexibles y
escalables.

● CARACTERISTICAS
https://www.franka.de/_nuxt/videos/panda-power-tool.eebfa39.c553a18.mp4

Sensores de par en los 7 ejes

Configuración y operación en muy poco tiempo
Experiencia de usuario basada en el flujo de trabajo
El ROI más alto del mercado

● TECNOLOGIA

Sensibilidad: cada eje está equipado con sensores de par integrados de primera clase.
Como los humanos, Panda puede medir fuerzas para sentir dinámicamente el entorno
circundante.

Cumplimiento: la adaptabilidad al entorno se puede personalizar configurando la rigidez de

Panda al nivel de cada articulación y en las direcciones deseadas.

Control y agilidad: el control del par derivado de décadas de investigación garantiza un

funcionamiento suave y silencioso de los 7 ejes, gracias a los cuales Panda puede moverse
con destreza dentro de su amplio espacio de trabajo (radio de 855 mm).
 ● APLICACIONES

Panda se adapta mejor a fabricantes pequeños y medianos que operan series de

producción de bajo volumen / alta mezcla, una condición que requiere flexibilidad. Así como
empresas emergentes que planean automatizar sus tareas pero no tienen un profundo
conocimiento en robótica, ya que Panda garantiza el más alto grado de usabilidad y fácil
programación.

Panda es la plataforma ideal para realizar investigaciones y probar, por ejemplo, algoritmos
de control y movimiento, estrategias de agarre, escenarios de interacción y aprendizaje
automático, gracias a sus destacadas características tecnológicas, y el complemento
Franka Control Interface (FCI), que permite una rápida conexión bidireccional de bajo nivel
con el robot.

Dada la tecnología, Panda representa un ajuste perfecto para la industria de la electrónica o

3C (informática, comunicaciones y electrónica de consumo) en todos los tipos de
aplicaciones involucradas (es decir, ensamblaje, pegado, manipulación, cuidado de
máquinas, embalaje y pruebas de calidad).

El control de calidad y las pruebas es una aplicación adecuada para Panda en todo tipo de
industrias (no sólo 3C, sino también automotriz, metales y mecanizado, plásticos y
polímeros, muebles y equipos) ya que la aplicación de fuerzas y el manejo sensible de
componentes son necesarios en laboratorios de pruebas y control de calidad.

● RENDIMIENTO

MOVIMIENTO
Repetibilidad de pose <+/- 0.1 mm Pose repeatability
Desviación de la ruta <+/- 1,25 mm Path deviation
DETECCIÓN DE FUERZA
Resolución <0.05 N Force sensing
Exactitud 0.8N Compliance
Repetibilidad <0,05 N
APLICACIÓN DE FUERZA
Fuerza mínima controlable 0.05N a 1kHz Force application
Force motion
INTERACCIÓN
Fuerza de guiado 2N
 Tiempo de detección de colisión <2ms Collision detection
Tiempo de reacción de colisión nominal <50 ms

● COMPONENTES DE ALTA CALIDAD

Encoder posicional: 14 bits de resolución, posición absoluta y redundancia en

articulaciones.
Bus de comunicación de electrónica conjunta de 1 kHz: altamente integrado y fabricado en
Alemania.
Motores de corriente continua sin escobillas: de alta eficiencia sin mantenimiento durante la
vida útil y alta velocidad.
Engranajes de onda de tensión: cero holgura
Rodamientos de rodillos cruzados: robustos durante toda su vida útil
Sensores de par: resolución de 13 bits excelente precisión y alta sensibilidad

● VERSIÓN DE INVESTIGACIÓN DEL BRAZO ROBÓTICO PANDA

El brazo robótico Panda es preciso, admite la integración de C ++ y ROS, es fácil de usar y

es asequible, lo que lo convierte en una opción popular para universidades y laboratorios de
investigación.

Franka Emika proporciona una amplia documentación para su FCI, todo disponible en línea.
Encontrará instrucciones de instalación, bibliotecas C ++, paquetes ROS y más (consulte
Recursos en la parte inferior de esta página).
 ● ESPECIFICACIONES TÉCNICAS DE PANDA

HARDWARE

SOFT ROBOT PERFORMANCE

ESPECIFICACIONES ADICIONALES
ESPACIO ACCESIBLE DE PANDA

LÍMITES DE LAS ARTICULACIONES

● REFERENCIAS:
○ https://www.generationrobots.com/en/403317-panda-robotic-arm.html
○ https://www.franka.de/robot-system
○ https://franka.world/95542456/panda
○ https://download.franka.de/Franka_Emika_Panda_Instruction_Handbook_EN.
pdf
○ https://frankaemika.github.io/docs/control_parameters.html
2. (2.0pt) Realizar un programa en python para que el gripper realice una letra (O).
Visualizar la trayectorias directas y la animación del robot haciendo las trayectorias.

Fig 1. Posición inicial del robot PANDA mediante el swift.

La anterior información nos ayudará a planear la trayectoria deseada, mediante el código en

python podemos declarar las coordenadas de las trayectorias, planear las trayectorias y
finalmente plotearlas/animarlas y obtenemos los siguientes resultados. *Se adjunta el
código en el documento.

Fig 2. Trayectorias directas del robot PANDA.

 Fig 3. Animación del robot haciendo las trayectorias. https://youtu.be/TyseFYTcDsA

3. (2.0pt) Presentar gráficas de posición/velocidad/aceleración de los grados de libertad.

¿Son viables estos valores de acuerdo al punto 1?

A las trayectorias obtenidas anteriormente con las cuales pudimos obtener la letra O con el
robot PANDA, podemos aplicarles cinemática inversa y con la ayuda del método jtraj en
python podemos obtener las gráficas de posición, velocidad y aceleración de los motores
del robot. *Se adjunta el código en el documento.

Fig 4. Gráfica de posición, velocidad y aceleración de la trayectoria 1

Fig 5. Gráfica de posición, velocidad y aceleración de la trayectoria 2

Fig 6. Gráfica de posición, velocidad y aceleración de la trayectoria 3

Fig 7. Gráfica de posición, velocidad y aceleración de la trayectoria 4

Analizando estás gráficas y comparándolo con los datos técnicos del robot podemos decir
que los valores son viables para este caso, ya que en cuanto a posición, el robot se mueve
dentro de sus límites permitidos.
En cuanto a la velocidad vemos que el margen mínimo del fabricante son 2.17 rad/s para
las articulaciones 1-4, mientras que en la gráfica en ningún momento se sobrepasa este
valor. Para las articulaciones 5-7 los márgenes son un poco mayores, hasta 2.61 rad/s, en la
gráfica vemos que el margen mayor de cualquier articulación es 2.5 rad/s.
Finalmente para la aceleración, tenemos que los valores según el fabricante son bastante
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mayores, es decir, mínimo 7.5 rad/𝑠 , mientras que en la gráfica en ningún momento se
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sobrepasa este valor, ya que la máxima aceleración en cualquier caso es 1 rad/𝑠 .