Comparación entre diferentes

procedimientos de ajuste de controladores

PID. I. Valores máximos de la variable
controlada y de la señal reguladora
Eduard Barberà, IQS School of Engineering, Universitat Ramon Llull
Via Augusta 390, 08017-Barcelona, Spain

Comparison between different tuning methods of PID controllers. II.

Gain and phase margins and behavior as regulator

Comparació entre diferents procediments d’ajust de controladors PID.

II. Marges de guany i fase i comportament com a regulador

Recibido: 11 de marzo de 2013; revisado: 17 de octubre de 2013; aceptado: 22 de octubre de 2013

RESUMEN RESUM

La doble normalización (ganancia y tiempo) de los proce-
sos de primer orden con tiempo muerto (First Order Plus
Dead Time, FOPDT) permite el análisis sistemático de la
respuesta dinámica de los sistemas controlados, por lo
que se presenta un ejercicio de comparación entre dife-
rentes métodos de ajuste de controladores.
En este artículo la comparación se basa en el análisis de
los márgenes de ganancia y de fase y en su comporta-
miento como regulador.
La doble normalització (guany i temps) dels processos
de primer ordre amb temps morts (First Order Plus Time
Delay, FOPDT) permet l’anàlisi sistemàtica de la resposta
dinàmica dels sistemes de control, així que es presenta
un exercici de comparació entre diferents mètodes d’ajust
dels controladors.
En aquest article, la comparació es basa en l’anàlisi dels
marges de guany i de fase i en el seu comportament com
a regulador.

Palabras Clave: PI, PID, ajuste, margen de fase, margen Paraules clau: PI, PID, ajustament, marge de guany, mar-
de ganancia, regulador ge de fase, regulador

SUMMARY

The double normalization (gain and time) of the proces-

ses of first order with dead time (First Order Plus Dead
Time, FOPDT) allows the systematic analysis of the dyna-
mic answer of the controlled systems, this is the reason
to present an exercise of comparison between different
methods of controller tuning.
On this article the comparison is based on the analysis of
the gain and phase margins and its behavior like regulator.

Key words: PI, PID, tuning rule, phase margin, gain mar-
gin, regulator

242 AFINIDAD LXX, 564, Octubre - Diciembre 2013

1. - INTRODUCCIÓN será importante tanto en el coste de inversión como en el
de funcionamiento.
A pesar de la existencia de las técnicas modernas de El valor máximo de la señal reguladora está directamente
control, los controladores PID continúan siendo amplia- relacionado con la dimensión del actuador, lo que tiene
mente utilizados en las plantas químicas. La sencillez, el consecuencias económicas, dado que el coste del actua-
bajo coste, la disponibilidad y los resultados satisfacto- dor depende de sus dimensiones.
rios obtenidos con este tipo de controladores hacen que Se ha elegido trabajar con un modelo de primer orden con
los ingenieros los apliquen en muchos casos. Ya sea en tiempo muerto (FOPDT) (ecuación 1) porque además de
forma analógica, tanto neumática como electrónica, o, ac- ser un proceso muy común, constituye una aproximación
númerosuficientemente
de casos, con la correcta
excepción para
tualmente, en su forma digital, los controladores PID son númerodedeaquéllos
casos,que posean
finalidades subprocesos
condelacontrol en unmuy
excepción de aquéllos qu
componentes habituales en las plantas industriales. elevado número de casos, con la excepción de aquéllos
subamortiguados.
En consecuencia, el ajuste de los controladores PID es que posean subprocesossubamortiguados.
muy subamortiguados.
una tarea familiar para los ingenieros de control. Un con- Kpe s
−θ
(Ec. 1)
G(s) =
trolador PID bien ajustado mejora la eficiencia de los pro- τs + 1 −θ
K es
cesos disminuyendo costes e incrementando la produc- G(s) = p
τs + 1
tividad, pero el ajuste no es siempre una tarea fácil para (ec. 1)
el ingeniero. Un ajuste defectuoso puede conducir a una
pobre respuesta transitoria o, incluso, a la inestabilidad del 2. – COMPARACIÓN
2. – Comparación entre los diferentesENTRE LOS
métodos de DIFERENTES
ajuste: valores máximos de
sistema, pudiendo producir graves pérdidas o accidentes. MÉTODOS DE AJUSTE: VALORES MÁXIMOS
las variables controlada y manipulada
Los procedimientos de ajuste de la ganancia y de los DE LAS VARIABLES CONTROLADA Y
tiempos integral y derivativo han merecido la atención de Las MANIPULADA
expresiones matemáticas2.para
– Comparación
el cálculo de losentre los diferentes
parámetros métodos de a
del controlador
los ingenieros desde 1942, cuando J.G. Ziegler y N.B. Ni- Las expresiones matemáticas para el cálculo de los pará-
correspondientes a cada procedimiento se pueden
las variables encontrar
controlada en la bibliografía
y manipulada
chols (1) publicaron la primera aproximación sistemática metros del controlador correspondientes a cada procedi-
al tema. Los dos procedimientos publicados son comple- reseñada.
miento se pueden encontrar en la bibliografía reseñada.
Las expresiones matemáticas para el cálculo de los
tamente empíricos y están basados en la experiencia de - Ziegler
- Ziegler – Nichols– Nichols
sus autores. Fue el primer procedimiento de ajuste
correspondientes aparecido
a cada (1), se se pueden
procedimiento
Fue el primer procedimiento de ajuste aparecido (1), se aplica con resultados
La aplicación de este procedimiento no siempre conduce aplica con resultados aceptables en los procesos de tiem-
a resultados adecuados, incluso puede llevar a la inesta- po muerto
aceptables en los procesos dereseñada.
normalizado
tiempono dominante,
muerto normalizadoes
no decir, tiempo
dominante, es decir,
bilidad del sistema. En consecuencia, han ido aparecien- muerto menor que la constante de tiempo.
tiempo muerto menor que la constante de tiempo.
- Ziegler – Nichols
do diferentes procedimientos alternativos para mejorar el
comportamiento de los sistemas controlados con PID, al- 40 1,9
Fue
VMmax Z-N el primer procedimiento
Cmax Z-N de ajuste aparecido (1
gunos se presentan a continuación: 35 1,8
PI PI
K.L. Chien et al. (2) en 1952 proponen una estrategia dife- 30
aceptables
1,7
en los procesos de tiempo
PID muerto normaliz
PID 1,6
rente de ajuste de controladores PID. 25
1,5
En 1953, G.H. Cohen and G.A. Coon (3) introducen algu- tiempo muerto
1,4 menor que la constante de tiempo.
20
nos cambios en las expresiones de Ziegler y Nichols para 15
1,3
obtener mejores resultados cuando el proceso tiene un 10 40 1,2 1,9
tiempo muerto dominante. 5
35 1,1 VMmax Z-N 1,8
Más tarde, A.M. Lopez y col. (4) presentan una aproxima- 0 1 PI 1,7
0,00 0,20 0,40 0,60 0,80 30
1,00 0,00 0,20 0,40 0,60 0,80 1,00
ción diferente para ajustar los parámetros del controlador PID 1,6
basada en la minimización de diferentes criterios de error: Figurade1:
Figura 1: Valores máximos Valores
la señal máximos dela variable
25 (VM) y de
reguladora la señal regula-
controlada (C) en función del
1,5
CECI (Integral Square Error, ISE), CEAI (Integral Absolute dora (VM) y de la variable controlada (C) en fun-
20 normalizado
tiempo muerto
Error, IAE) y CEAIT (Integral Time Absolute Error, ITAE). ción del tiempo muerto normalizado 1,4
15
Más recientemente, R. Padma Sree y col. (5) publican un 1,3
nuevo procedimiento de ajuste para procesos de primer Los procesos de bajo 10
tiempo
muerto tienen valores máxi- 1,2
orden con tiempo muerto. En su trabajo utilizan una apro- mos muy elevados (Fig.1), un 5 valor de variable manipulada 1,1
ximación al tiempo muerto en el denominador de la fun- de 20 supondría que la dimensión
0 del actuador debería ser 1
ción de transferencia de lazo cerrado. 20 veces mayor que la necesaria 0,00 para
0,20 mantener
0,40 el régimen
0,60 0,80 1,00 0,00 0,2
El autor (6, 7) también ha contribuido con un procedimien- estacionario deseado, lo que lo hace totalmente inviable
to de ajuste que se basa en el procedimiento de doble desde el punto de vista
Figuraeconómico.
1: Valores máximos de la señal reguladora (VM) y de la var
normalización y en la optimización del criterio CEAIT. El Así mismo, un sobreimpulso del 70% es excesivamente
tiempo muerto normalizado
procedimiento de doble normalización también ha sido grande y puede ser completamente inasumible, por ejem-
utilizado, posteriormente, por C.R. Madhuranthakam et al. plo: si la temperatura correcta de funcionamiento de un
(8). biorreactor para un proceso determinado es de 30º, en
Se han escogido como parámetros de comparación entre la fase transitoria se alcanzaría una temperatura de 50º lo
los diferentes procedimientos de ajuste de controladores, que podría comportar la pérdida de actividad del cataliza-
los valores máximos de la variable controlada y de la señal dor, enzima o microorganismo, o el deterioro de sustan-
reguladora, también llamada a veces variable manipulada, cias termolábiles.
frente a un cambio del punto de consigna del tipo escalón. Cuando el tiempo muerto es dominante, los valores máxi-
El valor máximo de la variable controlada proporciona la mos de la variable controlada alcanzan la unidad, este he-
máxima desviación respecto del valor de régimen estacio- cho supone la ausencia de un máximo sobreimpulso, lo
nario, este valor puede condicionar de forma importante el que, en principio podría parecer positivo, pero se obtiene
diseño del equipo y repercute directamente en la calidad a costa de suponer un tiempo de establecimiento exage-
del producto o servicio que produce el proceso, por tanto radamente grande, por lo que no se considera deseable.

AFINIDAD LXX, 564, Octubre - Diciembre 2013 243

 Este cambio tiene el objetivo de mejorar el comportamiento cuando el tiempo muerto

es significativamente mayor que la constante de tiempo. Cuando el tiempo muerto es

pequeño el ajuste se aproxima al obtenido con el método de Ziegler-Nichols, se

puede comprobar fácilmente que las expresiones coinciden para R = 0, donde R es

el cociente entre el tiempo muerto y la constante de tiempo (3).

40 2,0
Una buena velocidad de respuesta comporta la presencia VMmax Cohen-Coon
Cmax Cohen-Coon
35
de un sobreimpulso, por lo que su presencia es deseable 30
1,8

siempre que sea un valor modesto. 25

PI
1,6 PID
20
PI
- Chien et al. 15 1,4
PID
Estos autores (2) presentan dos posibilidades, una que 10
1,2
intenta obtener una respuesta sin máximo sobreimpulso 5
(overshot), y otra, cuyo objetivo es alcanzar un máximo 0 1,0
0,00 0,20 0,40 0,60 0,80 1,00 0,00 0,20 0,40 0,60 0,80 1,00
sobreimpulso del 20%.
Sin máximo sobreimpulso Figura 4: Figura 4: Valores
Valores máximos máximos
de la variable dey la
manipulada de variable manipulada
la variable controlada y del
en función detiempo
la
variable controlada en muerto
función del tiempo muerto normalizado
normalizado
14,0
14,0 1,14
1,14
VMmax Chien1
VMmax Chien1 Cmax Chien1
Cmax Chien1
12,0
12,0 1,12
1,12
Los valores máximos de variable controlada y de variable manipulada continúan
Los valores máximos de variable controlada y de variable
10,0 1,10 siendomanipulada
demasiado grandes a valores de tiempo muerto pequeños.
10,0
PI
PI
1,10 continúan siendo demasiado grandes Ela valo-
máximo
8,0 1,08
8,0 PID
PID
1,08 PI
PI res dellega
sobreimpulso tiempo
a ceromuerto pequeños.
en el caso El máximo
del controlador sobreimpul-
PID a tiempo muerto muy
6,0 1,06
6,0 1,06 PID
PID so llega a cero en el caso del controlador PID a tiempo
grande, indicando que se alcanza el valor final lentamente y sin sobrepasar el punto
4,0
4,0 1,04
1,04 muerto muy grande, indicando que se alcanza el valor final
2,0
2,0 1,02
1,02 lentamente y sin sobrepasar el punto de consigna.
de consigna.
0,0
0,0 1,00
1,00 - Lopez et al.
0,00 0,20 0,40 0,60 0,80 1,00 0,00
0,00 0,20
0,20 0,40
0,40 0,60
0,60 0,80
0,80 1,00
1,00
0,00 0,20 0,40 0,60 0,80 1,00
- Lopez
Estos autores (4) et al. algunas expresiones matemáticas para los parámetros
presentan
Figura 2: Figura
Figura 2: Valores 2: Valores
Valores máximos
máximos de la
de máximos
la variable
variable de yylade
manipulada
manipulada devariable
la variable
la manipulada
variable controlada
controlada y de
en función
en función della
del Estos autores (4) presentan algunas expresiones mate-
tiempo
tiempo
de control obtenidas minimizando los criterios de error CECI, CEAI y CEAIT para
variable controlada en muerto
función
muerto del tiempo muerto normalizado
normalizado
normalizado
máticas para los parámetros de control obtenidas mini-
mizando
controladores P, PI los criterios de error CECI, CEAI y CEAIT para
y PID.
Se puede apreciar una gran mejora en los resultados res- En este controladores
estudio se hanP,utilizado
PI y PID.únicamente las expresiones obtenidas en la
Se puede apreciar una gran mejora en los resultados
resultados respecto deldel procedimiento de de
pecto del procedimiento de Zieglerrespecto y Nicholsprocedimiento
en todos En este estudio se han utilizado únicamente las expresio-
minimización del CEAIT para controladores PI y PID.
Zieglerlos parámetros.
y Nichols Laparámetros.
en todos los reducción La en los valores
reducción
reducción en los
en del CEAIT
los valores
valores del CEAIT
del es es
CEAIT es nes obtenidas en la minimización del CEAIT para contro-
extraordinaria, principalmente a valores altos de tiempo ladores PI y PID.
extraordinaria, principalmente a valores altos de tiempo
tiempo muerto
muerto (7).
(7).
muerto (7). 35 1,9
El objetivo de alcanzar
El objetivo desobreimpulso
alcanzar sobreimpulso cumple perfectamente
nulo se cumple perfectamente
nulo se cumple en el
en el caso
caso
per-deldel VMmax Lopez Cmax Lopez
30 1,8
fectamente en el caso del controlador
controlador PI, para el PID el máximo sobreimpulso
sobreimpulso se PI, para
se acerca
acerca al el PID
al 12%,
12%, lo el
lo que
que 1,7
25
máximo sobreimpulso se acerca al 12%, lo que constituye 1,6
constituye un valor aceptable. 20
un valor aceptable. PI 1,5 PI
15 1,4 PID
Sobreimpulso
Sobreimpulso del 20% del 20% PID
1,3
10
20,0 1,20
1,20 1,2
5
1,1
VMmax Chien2 Cmax Chien2
Cmax Chien2
0 1,0
15,0 1,15
1,15
0,00 0,20 0,40 0,60 0,80 1,00 0,00 0,20 0,40 0,60 0,80 1,00
PI
10,0 1,10
1,10 Figura 5: Figura 5: Valores
Valores máximos máximos
de la variable dey la
manipulada variable
de la manipulada
variable controlada y del
en función detiempo
la
PID
variable controlada enmuerto
función del tiempo muerto normalizado
normalizado

5,0 1,05
1,05 PI
PI
Tal como se puede apreciar (Fig. 5), los resultados mejoran los obtenidos mediante
PID
PID Tal como se puede apreciar (Fig. 5), los resultados mejo-
el procedimiento de Ziegler y Nichols.
ran los obtenidos mediante
el procedimiento de Ziegler y
0,0 1,00
1,00
0,40 0,60 0,80 1,00
0,00 0,20 0,00
0,00 0,20
0,20 0,40
0,40 0,60
0,60 0,80
0,80 1,00
1,00 Nichols.
- Padma Sree et al.
Figura 3: Figura 3: Valores
Valores máximos máximos
de la variable de yylade
manipulada devariable
la
la variable manipulada
variable controlada
controlada en y de
en función
función della
del tiempo
tiempo
En esta publicación (5) se presenta un procedimiento de ajuste únicamente para
variable controlada en muerto
función del tiempo muerto normalizado
normalizado
normalizado
- Padma Sree et al.
controladores
En estaPIDpublicación
deducido a partir
(5)dese
la sustitución
presentadelun
tiempo muerto que aparece
procedimiento de
Se puede apreciar un aumento de los valores máximos de en el ajuste únicamente
denominador parade controladores
de la función PID cerrado
transferencia de lazo deducido a
por una
las señales reguladoras respecto del procedimiento ante- partir de la sustitución del tiempo muerto que aparece en
aproximación por serie de Taylor.
rior a valores bajos de tiempo muerto normalizado. el denominador de la función de transferencia de lazo ce-
El máximo sobreimpulso para el controlador PI se mantie- rrado por una aproximación por serie de Taylor.
ne muy constante e inferior del valor de diseño, 20%. Para
25 1,5
el controlador PID existe una mayor variabilidad.
20 1,4
PID VMmax Padma
- Cohen - Coon 15 1,3

Los autores (3) presentan unas modificaciones a las ex- 10 1,2

presiones de Ziegler y Nichols introduciendo la relación PID Cmax Padma
5 1,1
entre el tiempo muerto y la constante de tiempo.
0 1,0
Este cambio tiene el objetivo de mejorar el comportamien- 0,00 0,20 0,40 0,60 0,80 1,00 0,00 0,20 0,40 0,60 0,80 1,00
to cuando el tiempo muerto es significativamente mayor
que la constante de tiempo. Cuando el tiempo muerto es Figura
Figura 6: Valores
6: Valores máximos máximos
de la variable de la variable
manipulada manipulada
y de la variable controladayende la del tiempo
función

pequeño el ajuste se aproxima al obtenido con el método variable controlada en función delnormalizado
muerto tiempo muerto normalizado
de Ziegler-Nichols, se puede comprobar fácilmente que
las expresiones coinciden para R = 0, donde R es el co- Los valores máximos de la variable manipulada o señal re-
ciente entre el tiempo muerto y la constante de tiempo (3) . Los valores siguen
guladora máximos la
de misma
la variable manipuladaque
tendencia o señal
enreguladora
todos los siguen
ca- la misma
sos anteriores, el máximo sobreimpulso crece al aumentar
tendencia que en todos los casos anteriores, el máximo sobreimpulso crece al

aumentar el tiempo muerto y se mantiene en valores altos aunque inferiores al 50 %.

- Barberà

244 Este procedimiento

AFINIDAD (6, 7),LXX,
fue diseñado por el autor -para
564, Octubre optimizar el2013
Diciembre valor del CEAIT

para un cambio escalón en el punto de consigna y utilizando el procedimiento de la

 0,00 0,20 0,40 0,60 0,80 1,00 0,00 0,20 0,40 0,60 0,80 1,00

Figura 6: Valores máximos de la variable manipulada y de la variable controlada en función del tiempo
Figura 6: Valores máximos de la variable manipulada y de la variable controlada en función del tiempo
muerto normalizado
muerto normalizado

Los valores máximos de la variable manipulada o señal reguladora siguen la misma

Los valores máximos de la variable manipulada o señal reguladora siguen la misma
tendencia que en todos los casos anteriores, el máximo sobreimpulso crece al
tendencia que en todos los casos anteriores, el máximo sobreimpulso crece al
el tiempo
aumentar muerto
el tiempo y se
muerto y semantiene
mantiene en envalores
valoresaltos altos aunque
aunque La limitación en la variable manipulada provoca una res-
inferiores al 50 %.
aumentar el tiempo
inferiores al 50 muerto
%. y se mantiene en valores altos aunque inferiores al 50 %. puesta más lenta del sistema, incrementando los valores
- Barberà
- Barberà de CEAIT.
- Barberà
Este procedimiento (6, 7), fue diseñado por el autor para optimizar el valor del CEAIT Tal como se puede apreciar, la influencia se nota en los va-
Este procedimiento (6, 7), fue diseñado por el autor para optimizar el valor del CEAIT
Este procedimiento (6, 7), fue diseñado por el autor para lores pequeños de tiempo muerto normalizado y más para
para un cambio escalón en el punto de consigna y utilizando el procedimiento de la
optimizar
para un cambio el escalón
valor delen elCEAIT
punto de para un cambio
consigna y utilizandoescalón en
el procedimiento de el
la controlador PID que para el PI, siendo mayor cuanto
el punto
doble de consigna
normalización. y utilizando
Las expresiones el procedimiento
siguientes permiten calcular delosla parámetrosmayor es la limitación.
doble normalización. Las expresiones siguientes permiten calcular los parámetros
doble normalización. Las expresiones siguientes permiten Aunque los valores de CEAIT pueden llegar a ser muy
normalizados del controlador a partir del tiempo muerto normalizado, θN = θ/(θ+τ) (6,
calcular los
normalizados del parámetros normalizados
controlador a partir del controlador
del tiempo muerto normalizado, θNa= θ/(θ+τ) (6,superiores al haber limitación en la señal reguladora, se
7). La aplicación
partir del tiempo del controlador a un caso real requiere
muerto normalizado, la posterior
θN = θ/(θ+τ) inversión decomprueba
(6, 7). la que se mantienen en valores aceptablemente
7). La aplicación del controlador a un caso real requiere la posterior inversión de la
La aplicación del controlador a un
normalización en la ganancia y en el tiempo (6,7).
caso real requiere la pequeños.
posterior inversión
normalización de lay en
en la ganancia normalización
el tiempo (6,7).en la ganancia y en No se ha extendido este último estudio al resto de proce-
PI
el tiempo (6,7). dimientos por conducir éstos a valores máximos excesiva-
PI
PI mente grandes de la variable manipulada.
1
K= 2 1 Ti = 0.9894 exp(−0.9707θ N )
K = 1.5853θ2N + 2.0214θ N + 0.00911 Ti = 0.9894 exp(−0.9707θ N )
1.5853θ N + 2.0214θ N + 0.00911 (Ec. 2)
PID
(Ec. 2) 3. – CONCLUSIONES
PID
PID
1 Con el método de doble normalización se puede explorar
K= 1 Ti = 1.3167 exp(−1.1734θ N )
2
K = 2.2132θ2N + 1.0802θ N + 0.001045 Ti = 1.3167 exp(−1.1734θ N ) de forma muy exhaustiva las cualidades de cualquier pro-
2.2132θ N + 1.0802θ N + 0.001045 (Ec. 3) cedimiento de ajuste de controladores para procesos de
(Ec. 3)
− 0.2088θ + 0.2371 tipo 0, más concretamente, este trabajo se ha limitado a
Td = − 0.2088θ N + 0.2371
Td = K
N
procesos de primer orden con tiempo muerto.
K
Se han comparado diversos procedimientos, analizan-
16 1,09
VMmax B do los valores máximos de la variable controlada y de la
14 1,08
1,07
manipulada, éstos constituyen valores muy representati-
12
1,06 vos para evaluar la bondad del controlador obtenido. Se
10 Cmax B
8
PI 1,05 puede concluir que el procedimiento del autor es el que
6
PID 1,04 PI
proporciona los mejores resultados respecto a los valores
1,03 PID
4 máximos de las variables controlada y manipulada.
1,02
2 1,01
0 1,00
0,00 0,20 0,40 0,60 0,80 1,00 0,00 0,20 0,40 0,60 0,80 1,00
4. - REFERENCIAS
Figura
Figura 7: Valores
7: Valores máximos demáximos de la variable
la variable manipulada manipulada
y de la variable y de la
controlada en función del tiempo

variable controlada en función

muertodel tiempo muerto normalizado
normalizado 1. J.G. Ziegler; N.B. Nichols, Optimum settlings for au-
tomatic controllers, ASME Transactions, 64, 759-768
Aunque los valores máximos de la variable manipulada (1942)
Aunque los valores máximos de la variable manipulada siguen la misma tendencia
siguen la misma tendencia que en todos los casos ante- 2. K.L. Chien; J.A. Hrones; J.B. Reswick, On the auto-
riores, se mantienen
que en todos en valores
los casos anteriores, inferiores
se mantienen respecto
en valores derespecto
inferiores los de matic control of generalized passive systems, ASME
otros procedimientos, aunque siguen siendo excesivos
los otros procedimientos, aunque siguen siendo excesivos para valores pequeños de Transactions, 74, 175-185 (1952)
para valores pequeños de tiempo muerto. 3. G.H. Cohen; G.A Coon, Theoretical considerations
tiempo muerto.
Respecto al sobreimpulso, se comprueba que en ningún of retarded control, ASME Transactions, 75, 827-834
caso
Respectosealsupera el 10%.
sobreimpulso, se comprueba que en ningún caso se supera el 10%. (1953)
Debido
Debido a losa los resultados
resultados anteriores,
anteriores, se ha oportuno
se ha considerado considerado
comprobar la 4. A.M. Lopez; J.A. Miller; C.L. Smith; P.W. Murrill, Tu-
oportuno comprobar la influencia que tendría la limitación ning controllers with error-integral criteria, Instrumen-
influencia que tendría la limitación en la variable manipulada en el valor del criterio
en la variable manipulada en el valor del criterio CEAIT. Se tation Technology, 57-62 (1967)
contemplan dos casos
CEAIT. Se contemplan posibles:
dos casos posibles: un actuador
un actuador sobredimen-cuatro
sobredimensionado 5. R. Padma Sree; M.N. Srinivas; M. Chidambaram, A
sionado
veces mayorcuatro veces para
que el necesario mayor que elelvalor
mantener necesario
de régimenpara man-y otro,
estacionario simple method of tuning PID controllers for stable and
tener el valor de régimen estacionario y otro, más normal, unstable FOPTD systems, Computers and Chemical
más normal, dimensionado al doble.
dimensionado al doble. Engineering, 28, 2201-2218 (2004)
6. E. Barberà, First order plus dead-time (FOPDT) pro-
1,2 1,2 cesses: A new procedure for tuning PI and PID con-
ref. ref.
1,0
VMmax=4 1,0 VMmax=4 trollers, 10 Mediterranean Congress of Chemical En-
0,8 VMmax=2 0,8
VMmax=2 gineering, Barcelona, november 15-18 (2005)
7. E. Barberà, Procesos de primer orden con tiempo
0,6 0,6
PI PID muerto (FOPDT): Un nuevo procedimiento para el
0,4 0,4
ajuste de controladores PI y PID, Laboratorios y pro-
0,2 0,2 veedores, (150), 53, marzo-abril (2006)
0,0 0,0 8. C.R. Madhuranthakam, A. Elkamel, H. Budman, “Op-
0,00 0,20 0,40 0,60 0,80 1,00 0,00 0,20 0,40 0,60 0,80 1,00
timal tuning of PID controllers for FOPTD, SOPTD and
Figura
Figura 8: Valores 8: Valores
de CEAIT de CEAIT
con limitación en el valor con limitación
de la señal reguladoraen el manipulada en
o variable SOPTD with lead processes”, Chemical Engineering
valor de la señal reguladora
función o variable
del tiempo muerto normalizadomanipu- and Processing, 47, 251-264 (2008)
La
lada en función del tiempo muerto normalizado
limitación en la variable manipulada provoca una respuesta más lenta del

sistema, incrementando los valores de CEAIT.

Tal como se puede apreciar, la influencia se nota en los valores pequeños de tiempo

muerto normalizado y más para el controlador PID que para el PI, siendo mayor

cuanto mayor es la limitación.

AFINIDAD LXX, 564, Octubre - Diciembre 2013 245
Aunque los valores de CEAIT pueden llegar a ser muy superiores al haber limitación