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Pedro Corcuera
Dpto. Matemtica Aplicada y Ciencias de la Computacin Universidad de Cantabria
corcuerp@unican.es
ndice
Creacin de modelos Solucin de ecuaciones diferenciales Subsistemas Ejemplos en ingeniera
Simulink
Sources
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Abrir ventana de nuevo modelo Para crear un modelo en Simulink se pulsa sobre el icono New model del Simulink Library Browser o se selecciona File New Model
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Espacio de trabajo En el espacio de trabajo se colocarn los diagramas de bloque del modelo
Espacio de trabajo
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Aadir bloques
Hacer click sobre una librera para desplegar los bloques
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Aadir bloques
Hacer click sobre una librera para desplegar los bloques
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Aadir bloques
Hacer click sobre una librera para desplegar los bloques
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Posteriormente se pueden mover el bloque para que las lneas de conexin queden rectas
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Guardar el modelo Para guardar el modelo seleccionar File Save El sufijo de los modelos Simulink es .mdl Desde la ventana de comandos de Matlab se puede abrir el modelo escribiendo el nombre del fichero
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Ejecucin de la simulacin del modelo Asignar los parmetros de la simulacin Ejecutar una simulacin desde la ventana del modelo Poner y sacar valores en/desde los modelos
Utilizar en Matlab los valores obtenidos en la simulacin Variables definidas en Matlab y Simulink
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Parmetros de la simulacin Otros parmetos tiene que ver con la entrada/salida de datos al modelo y desde el modelo
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Parmetros de la simulacin Los parmetros y variables de los modelos se pueden acceder desde la ventana de Comandos de Matlab
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Parmetros de la simulacin Los parmetros y variables de los modelos se pueden acceder desde la ventana de Comandos de Matlab
Despus de ejecutar la simulacin en Simulink
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Variables definidas en Matlab y Simulink Tanto desde la ventana de Matlab como la de Simulink se ve el mismo Workspace o Espacio de trabajo
Matlab
T=2; K=1;
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Espacio de trabajo
T=2 K=1 t = 0:0.01:10 pi=3.14159...
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Solucin de ecuaciones diferenciales que modelan Sistemas Continuos Modelo Simulink que resuelve la ecuacin diferencial: dx = 5sin ( 4t ) dt Condicin inicial:
x(0) = 2.
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Diagrama del modelo Input: funcin 5sin(4t) Output: x(t) que es la solucin de la ecuacin diferencial
x(0) = 2
dx dt
5sin(4t) (input)
1 s integrador
x( t ) (output)
Seleccin de bloques para el modelo La siguiente tabla resume el bloque y la librera donde se encuentra para ser inludo en el modelo
Se arrastra el bloque de la librera hasta la ventana de trabajo Modelo Input Integrador Output Librera Sources Continuous Sink Bloque Sink Integrator Scope
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El valor inicial es: -2 Para ello se hace doble click en el bloque Integrator y se ingresa la condicin inicial = -2
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Ejecutar la simulacin
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Hacer doble click en el bloque Scope Se visualiza el output x(t) en la ventana Scope Se puede mejorar la visualizacin utilizando los iconos de la ventana. Ej.: Autoscale y Tick labels all
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Modelo:
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d x dx m 2 + c + kx = f (t ) ms 2 X ( s ) + csX ( s) + kX ( s ) = F ( s ) dt dt 1/ m X (s)
Notacin simplificada:
Notacin Laplace:
G(s) =
mx + cx + kx = F
F ( s)
c k s + s+ m m
2
FT
funcin de la fuerza es un escaln con magnitud 3 valores de los parmetros: m = 0.25, c = 0.5, k = 1
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Diagrama de simulacin del sistema continuo de segundo orden Si se expresa la ecuacin en trminos de la derivada de mayor orden
mx + cx + kx = f (t )
f(t) input
1 k c x = f (t ) x x m m m
1 s
c/m
1 s
x(t) output
k/m
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Diagrama de bloques Simulink del sistema continuo de segundo orden A partir del modelo se identifican los bloques necesarios en las libreras Simulink:
Bloque Step (1) - Librera Sources Bloque Sum (1) - Librera Math Operations Bloque Gain (3) - Librera Math Operations Bloques Integrator (2) - Librera Continuos Bloque Scope (1) - Librera Sink
Cada bloque requiere ser configurado con las ICs: el sistema inicialmente est en equilibrio: x = 0, x = 0
input: escaln con magnitud 3 valores de los parmetros: m = 0.25, c = 0.5, k = 1
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Doble click en Gain para cambiar los parmetros del bloque Cambiar etiqueta
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Doble click en Step para cambiar los parmetros Step time a 0 y Final value a 3
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El bloque integrator tiene por defecto valor inicial 0. No es necesario modificarlo. Se cambian los ttulos
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Para girar el bloque gain, seleccionarlo, y elegir Flip Block en el men Format. Cambiar etiqueta. Doble click en los bloques Gain para modificar los parmetros. c/m =2, k/m = 4
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Ejecutar
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Comprobacin de resultados Forma Standard Frecuencia natural Tasa de amortiguamiento Ganancia esttica
x k m c 1 + x + x = f (t ) k k
k = 2.0 m
n =
2
c = = 0.5 n k
1 K = =1 k
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Uso del bloque de funcin de transferencia en un scso El siguiente sistema muelle-masa-amortiguador se resuelve segn la ec. de movimiento (sin friccin):
mx + cx + kx = f (t )
Tomando la transformada de Laplace e ignorando las condiciones iniciales ms 2 X ( s ) + csX ( s ) + kX ( s ) = F ( s ) La funcin de transferencia (output/input X(s)/F(s)) es: X (s) 1/ m 4 G(s) = = G (s) = 2 F (s) s 2 + c s + k s + 2s + 4 m m
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Bloque de espacio de estado El bloque espacio de estado (state-space) es una alternativa al bloque funcin de transferencia Las variables de estado para el sistema mma son posicin y velocidad
x1 = x x2 = x
Las derivada de las variables de estado son x1 = x2 k c 1 x2 = x1 x2 F m m m
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y = Cx + Du y = x1 C = [1 0] D=0
donde: A = matriz del sistema B = matriz de entrada C = matriz de salida D = matriz de transmitancia directa
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Ajustar los valores de las matrices A=[0 1;-4 -2], B=[0; 4], C=[1 0] y D=[0] del bloque State Space
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b(k ) = rb( k 1) p (k )
donde: b(k) pago mensual r = i+1 siendo i el inters mensual, y p(k) pago de final de mes.
Modelo de bloques
p(k)
+
b(k) z-1 ki
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b(k-1)
b(k ) = rb( k 1) p (k )
Considerar como condiciones iniciales: Balance inicial: 15000 Inters: 1% Pago mensual = 200
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Modelo de bloques de sistema discreto Simulink A partir del modelo se identifican los bloques necesarios en las libreras Simulink:
Bloque Constant (1) - Librera Sources Bloque Sum (1) - Librera Math Operations Bloque Gain (3) - Librera Math Operations Bloques Unit delay (1) - Librera Discrete Bloque Scope y Display (1) - Librera Sink
200 Constant
6341 Display
-K Gain Scope
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-K Gain Scope
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Se hacen dos copias del bloque subsystem y se conectan los bloques como se muestra
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Desplazamiento
Tiempo (seg)
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Seleccionar el bloque y se escoje Edit:Mask Subsystem en el men de la ventana de modelos para obtener la ventana de dilogo del editor Mask. Guardar el modelo (CartMask)
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2 Izq
-K Add 1 Res.der
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Si en la pgina Initialization se agrega la lnea: m_etiq=sprintf('%1.1f kg',mass); y en Drawing Commands: text(0.45,0.6,'m') text(0.25,0.4,m_etiq)
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En la ventana de comandos Matlab se Gain ejecuta el comando: 0.4 >> [sizes,x0,states]=ejmod([],[],[],0) Gain 1 sizes = 2 0 x0 = 0 0 0 0 0 states = 0 'ejmod/Desplazamiento' 1 'ejmod/Velocidad'
0.2
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= x2 3 x2 = x1 + x2 3 x2
1 s x1 Integrator 1 x1 Out
2 x2 Out
pow(u[1],3)-3*u[1]
Movimiento de un vehculo Considrese un coche conducido en lnea recta a lo largo de una carretera plana La ecuacin de movimiento se deduce a partir de los siguientes factores:
v F
b.v
m
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Subsistema Engine Management Convierte la entrada del pedal de combustible (0100%) a potencia del motor (0 200 hp)
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Subsistema Vehicle Dynamics Convierte la entrada del pedal de combustible (0100%) a potencia del motor (0 200 hp)
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Modelo del vehculo: Ajustes Cambiar la masa m del vehculo entre 1 ton (coche pequeo) y 35 tons (camin). Incrementar la resistencia del aire incrementando la variable b. Usando datos reales del fabricante para la Lookup Table. Se puede modelar tambin motores diesel Remplazar la entrada Ramp con una entrada Step para simular cambios bruscos en el pedal de aceleracin
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Cancelacin de ruido acstico (CRA) Desarrollar el modelo Simulink de un sistema de reduccin de ruido utilizando el algoritmo de mnimo cuadrados medio (Least Mean Squares, LMS) En audio ruido se refiere a cualquier seal junto a las que se desean escuchar Se usa un filtro adaptativo
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Ecuacin
Es un filtro tipo FIR con N coeficientes variables w
y(n) = wk ( n) x(n k )
k =0
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CRA: La ecuacin LMS El algoritmo Least Mean Squares (LMS) actualiza cada coeficiente sobre la base de cada muestra y basado en el error e(n)
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CRA: Entrada/Salidas
Modulacin DSB-AM
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Transformada de Park
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Sistema de Control PI
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