Informe Grupal

Fase 3 Fundamentación teórica para el diseño del proyecto – Modelado matemático del sistema

Ana Lucia Arias Galeano

CC: 1000251936

Edison Chitiva Carranza

CC: 1147687205

Jorge Luis Gutierrez Torres

CC 1024529693

Sebastian Vanegas Yucuma

CC 1000518644

Jhon Alexander Peña

CC: 1012377483

Grupo:
243005_118

Presentado a:
John Alexander Ramirez Urrego

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

Escuela de Ciencias Básicas Tecnología e Ingeniería
Ingeniería de Telecomunicaciones
Soacha, 5/04/2023
 INTRODUCCION

En el documento desarrollaremos la actividad fase 3 – fundamentación teórica para el

diseño del proyecto – modelo matemático del sistema, del curso sistemas dinámicos, como aporte
individual empezaremos a dar contexto y solución a los fundamentos principales de principios
físicos y comportamiento de modelos matemáticos, analizando algunos conceptos principales de
variables y valores, para dar claridad a todas las etapas de la investigación por medios de datos
tomados según la tabla adjunta y/o anexos que nos entregaron para el desarrollo de las actividades,
manejando las diferentes pautas que a continuación se evidenciará según actividad que la
universidad nos colocó para el aprendizaje del curso fase 3.
 OBJETIVOS

• Diseñar modelos matemáticos de sistemas dinámicos con el fin de conocer su comportamiento.

• Desarrollar técnicas para optimizar el rendimiento de los sistemas dinámicos.

• Comprender el funcionamiento de los sistemas dinámicos.

 DESARROLLO

1. Los tipos de modelado matemático de sistemas dinámicos.

Ana Lucia Arias Galeano

El modelo matico en sistemas dinámicos busca analizar, definir y describir el comportamiento de una
variable con respecto al tiempo en un sistema modelado, buscando una respuesta numérica.

Las funciones que se obtiene pueden ser:

• Ecuaciones diferenciales
• Ecuaciones integrales
• Ecuaciones en derivadas parciales.

Estas a su vez pueden ser Lineales o No Lineales y ser clasificados sus valores con discretas y continuas

En los modelos matemáticos, podemos encontrar varios modelados los cuales se pueden aplicar en una
misma solución.
• Modelado en el dominio del tiempo (Ecuaciones diferenciales)
• Modelado en el dominio de la frecuencia (Función de Transferencia)
• Modelado en espacios de estados (Espacio de estados)

Edison Chitiva Carranza

Un Modelo Matemático consiste en un modelo de control que requiere un delicado balance entre
limitaciones fundamentales y soluciones de compromiso, que nos permite establecer un balance
comprensivo y completo. es importante indicar que es una tarea no muy sencilla, por su complejidad en sus
características no lineales.
Una manera organizada de realizar una solución de un modelo matemático es contemplar funciones de
transferencia y ecuaciones, manejando una gestión de ecuaciones no lineales o discretas.

Jorge Gutierrez Torres

Modelado de ecuaciones diferenciales: Este es uno de los métodos más utilizados para modelar sistemas
dinámicos. En este método, se utilizan ecuaciones diferenciales para modelar el comportamiento de un
sistema. Estas ecuaciones describen cómo cambian las variables del sistema con el tiempo.
Modelado basado en simulación: Este método utiliza un software de simulación para modelar el
comportamiento de un sistema. Se pueden crear modelos detallados de sistemas utilizando software
especializado que permiten a los usuarios simular cómo funcionaría el sistema en diferentes situaciones.

Modelado basado en estadísticas: Este método utiliza técnicas estadísticas para modelar el comportamiento
de un sistema. Se pueden analizar grandes cantidades de datos para identificar patrones y tendencias en el
comportamiento de un sistema.

Modelado basado en redes: Este método utiliza técnicas de teoría de grafos para modelar el comportamiento
de un sistema. Los sistemas se representan como nodos conectados por bordes y se utilizan técnicas de
análisis de redes para estudiar su comportamiento.

Sebastian Vanegas Yucuma

El análisis de sistemas dinámicos requiere de modelos matemáticos adecuados para su descripción. Los
principales tipos de modelos incluyen ecuaciones diferenciales, redes, sistemas dinámicos discretos,
estocásticos y de optimización. Cada uno de estos modelos se ajusta a las necesidades de análisis y las
características del sistema que se está estudiando. La elección del modelo adecuado dependerá del tipo de
sistema y de los objetivos del análisis.

Jhon Peña Piñeros

Modelado se refiere a los tipos de modelos matemáticos de un sistema los cuales implementamos para dar
solución o tratamiento a todos los sistemas matemáticos como los son los estables, inestables y caóticos.
Los cuales se caracterizan por la existencia de leyes que gobiernan el sistema y las exuaciones que lo rigen
suelen ser lineales.
 2. Analizar el problema planteado en el Anexo 2 – Problema Fase 3

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un nuevo equipo industrial que
permitirá incrementar los niveles de producción de la empresa. Este equipo consta de dos (2)
etapas o sistemas como se relacionan a continuación y cada uno de ellos tiene unas características
independientes que garantizan el correcto funcionamiento del nuevo equipo.

1) Realizar una revisión detallada del equipo para conocer su funcionamiento y

características independientes, lo cual nos permitirá establecer un plan de trabajo
adecuado para la integración del equipo a la producción de la empresa.

2) Identificar cuáles son las áreas de la empresa que presentan mayores retos de producción
y cuáles son los procesos que podrían ser mejorados con la inclusión del nuevo equipo.

3) Analizar si el sistema rotacional conformado por un servomotor de corriente continua

controlado por armadura y alimentado por una batería de 12V a través de un sistema RL
es compatible con el resto de los equipos existentes en la empresa.

4) Diseñar un plan adaptado al circuito que garantiza bajos niveles en la pérdida de voltaje
de alimentación de este equipo.

5) Capacitar al personal encargado de trabajar con el nuevo equipo, para garantizar su

correcto uso, mantenimiento y eficiente integración con los procesos productivos de la
empresa.

6) Definir objetivos medibles para evaluar los resultados obtenidos al integrar el nuevo
equipo a la producción de la empresa.

7) Establecer un plan de seguimiento y evaluación constante que permita identificar

posibles desviaciones y realizar ajustes necesarios de forma oportuna.
a) Este equipo cuenta con un sistema rotacional conformado por un servomotor de corriente
continua controlador por armadura y alimentado por una batería de 12𝑉 a través de un sistema
𝑅𝐿 como se representa en la figura 1, relacionada a continuación:

Imagen 1. Servomotor de corriente continua controlador por armadura

Para este ejercicio trabajaremos con los # CC de Ana Lucia Arias y Sebastian Vanegas (100)

En este sistema se tiene una resistencia R cuyo valor es equivalente a los 3 primeros números
de su documento de identidad, la bobina L equivale al número de su grupo colaborativo y el
condensador C equivale a los 2 últimos números de su documento de identidad en mF.

DESARROLLO:

1. Principios físicos y matemáticos, ecuaciones diferenciales que modelan el sistema dinámico

en el dominio del tiempo

Se cuenta con dos sistemas:

Sistema Eléctrico: El cual cuenta con 1 malla únicamente, y esta esta seria, es decir la
corriente en los elementos es la misma. Entonces el valor a encontrar es el Voltaje de salida

𝑉𝐼𝑁 = 𝑉𝑂𝑈𝑇
𝑉(𝑡) = 𝑉𝑅 + 𝑉𝐿 + 𝑒(𝑡)
𝒅𝒊(𝒕)
𝑽(𝒕) = 𝑹 ∗ 𝒊(𝒕) + 𝑳 + 𝒆(𝒕)
𝒅𝒕

Sistema Mecánico: Se observa un torque en el cual podemos aplicar la ley de torques de

Newton, analizando la velocidad angular.
̇
̇ = 𝑱 𝒅𝜽
𝑻(𝒕) − 𝒃𝜽(𝒕)
𝒅𝒕

Sistema Electromecánico: La unión del sistema eléctrico y sistema mecánico, esto se

logra con el electromagnetismo.
̇
𝒆(𝒕) = 𝑲𝒂 (𝒕) ∗ 𝜽(𝒕)
𝑻(𝒕) = 𝑲𝒎 (𝒕) ∗ 𝒊(𝒕)
2. Validar si el modelo es lineal

Rta: De acuerdos a las ecuaciones encontradas en cada sistema identificamos que estas son
lineales ya que ninguna función resta elevada al cuadrado.

3. Aplicar de Transformada de Laplace, obtener la función de transferencia (FT)

Identificamos nuestra entrada es el voltaje 𝑽(𝒕) y la salida de este es la posición 𝜽(𝒕), a partir
de esto aplicamos la transformada de la place en las 4 ecuaciones que encontramos.

𝑑𝑖(𝑡)
𝑉(𝑡) = 𝑅 ∗ 𝑖(𝑡) + 𝐿 + 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑖(𝑡)
ℒ{𝑉(𝑡)} = ℒ{𝑅 ∗ 𝑖(𝑡)} + ℒ {𝐿 + 𝑒(𝑡)}
𝑑𝑡
𝑽(𝒔) = 𝑹 ∗ 𝑰(𝒔) + 𝑳 ∗ 𝒔𝟏 𝑰(𝒔) + 𝑬(𝒔)

𝑑𝜃̇
̇ =𝐽
𝑇(𝑡) − 𝑏𝜃(𝑡)
𝑑𝑡
̇
̇ } = ℒ {𝐽 𝑑𝜃 }
ℒ{𝑇(𝑡)} − ℒ{𝑏𝜃(𝑡)
𝑑𝑡
𝑻(𝒔) − 𝒃 ∗ 𝒔𝜽(𝒔) = 𝑱 ∗ 𝒔𝟐 𝜽(𝒔)

̇
𝑒(𝑡) = 𝐾𝑎 (𝑡) ∗ 𝜃(𝑡)
̇
ℒ{𝑒(𝑡)} = ℒ{𝐾𝑎 (𝑡)} ∗ ℒ{𝜃(𝑡)}
𝑬(𝒔) = 𝑲𝒂 ∗ 𝒔𝜽(𝒔)

𝑇(𝑡) = 𝐾𝑚 (𝑡) ∗ 𝑖(𝑡)

ℒ{𝑇(𝑡)} = ℒ{𝐾𝑚 (𝑡)} ∗ ℒ{𝑖(𝑡)}
𝑻(𝒔) = 𝑲𝒎 ∗ 𝑰(𝒔)

Buscamos armar una única función, podemos despejar en las ecuaciones 2, 3 y 4 la variable
que deseamos reemplazar en la 1 ecuación. Donde tendremos entrada en velocidad 𝑽(𝒔), y
posición angular 𝜽(𝒔),

𝑉(𝑠) = 𝑅 ∗ 𝐼(𝑠) + 𝐿 ∗ 𝑠1 𝐼(𝑠) + 𝐸(𝑠)

𝑇(𝑠) 𝑇(𝑠)
𝑉(𝑠) = 𝑅 ∗ + 𝐿 ∗ 𝑠1 + 𝐾𝑎 ∗ 𝑠𝜃(𝑠)
𝐾𝑚 𝐾𝑚

𝑱𝒔𝟐 𝜽(𝒔) + 𝒃𝒔𝜽(𝒔) 𝑱𝒔𝟐 𝜽(𝒔) + 𝒃𝒔𝜽(𝒔)

𝑽(𝒔) = 𝑹 ∗ + 𝑳𝒔 + 𝑲𝒂 ∗ 𝒔𝜽(𝒔)
𝑲𝒎 𝑲𝒎
Hallar la función de Transferencia, con los parámetros indicados.

𝐽𝑠 2 𝜃(𝑠) + 𝑏𝑠𝜃(𝑠) 𝐽𝑠 2 𝜃(𝑠) + 𝑏𝑠𝜃(𝑠)

𝑉(𝑠) = 𝑅 ∗ + 𝐿𝑠 + 𝐾𝑎 ∗ 𝑠𝜃(𝑠)
𝐾𝑚 𝐾𝑚

𝑅 ∗ (𝐽𝑠 2 + 𝑏𝑠) 𝐿𝑠(𝐽𝑠 2 + 𝑏𝑠)

𝑉(𝑠) = 𝜃(𝑠) ( + + 𝐾𝑎 ∗ 𝑠)
𝐾𝑚 𝐾𝑚

𝑉(𝑠) 𝑅 ∗ (𝐽𝑠 2 + 𝑏𝑠) 𝐿𝑠(𝐽𝑠 2 + 𝑏𝑠)

=( + + 𝐾𝑎 𝑠)
𝜃(𝑠) 𝐾𝑚 𝐾𝑚

𝜃(𝑠) 1
=
𝑉(𝑠) 𝑅 ∗ (𝐽𝑠 + 𝑏𝑠) 𝐿𝑠(𝐽𝑠 2 + 𝑏𝑠)
2
( 𝐾 + 𝐾 + 𝐾𝑎 𝑠)
𝑚 𝑚

Sacamos el valor del denominador y buscamos simplificar la función

𝑹 ∗ (𝑱𝒔𝟐 + 𝒃𝒔) 𝑳𝒔(𝑱𝒔𝟐 + 𝒃𝒔)

+ + 𝑲𝒂 𝒔
𝑲𝒎 𝑲𝒎

𝑅𝐽𝑠 2 + 𝑅𝑏𝑠 𝐿𝑠𝐽𝑠 2 + 𝐿𝑠𝑏𝑠

+ + 𝐾𝑎 𝑠
𝐾𝑚 𝐾𝑚

𝑅𝐽𝑠 2 + 𝑅𝑏𝑠 + 𝐿𝐽𝑠 3 + 𝐿𝑏𝑠 2

+ 𝐾𝑎 𝑠
𝐾𝑚

𝐾𝑎 𝑠(𝐾𝑚 ) + 𝑅𝐽𝑠 2 + 𝑅𝑏𝑠 + 𝐿𝐽𝑠 3 + 𝐿𝑏𝑠 2

𝐾𝑚

𝐿𝐽𝑠 3 + ( 𝑅𝐽 + 𝐿𝑏)𝑠 2 + (𝐾𝑎 𝐾𝑚 + 𝑅𝑏)𝑠

𝐾𝑚

𝒔(𝑳𝑱𝒔𝟐 + ( 𝑹𝑱 + 𝑳𝒃)𝒔 + (𝑲𝒂 𝑲𝒎 + 𝑹𝒃))

𝑲𝒎

Para quitar la s que multiplica el denominador la pasamos a multiplicar al otro lado

con 𝜽(𝒔) y decimos que 𝒔 ∗ 𝜽(𝒔) = 𝑾(𝒔) que se velocidad, con esto diremos que la FT será
evaluada 𝑾(𝒔)/𝑽(𝒔)

𝑠 ∗ 𝜃(𝑠) 1
= 2
𝑉(𝑠) 𝐿𝐽𝑠 + ( 𝑅𝐽 + 𝐿𝑏)𝑠 + (𝐾𝑎 𝐾𝑚 + 𝑅𝑏)
𝐾𝑚
 𝑊(𝑠) 1
= 2
𝑉(𝑠) 𝐿𝐽𝑠 + ( 𝑅𝐽 + 𝐿𝑏)𝑠 + (𝐾𝑎 𝐾𝑚 + 𝑅𝑏)
𝐾𝑚

𝑾(𝒔) 𝑲𝒎
= 𝟐 (
𝑽(𝒔) 𝑳𝑱𝒔 + 𝑹𝑱 + 𝑳𝒃)𝒔 + (𝑲𝒂 𝑲𝒎 + 𝑹𝒃)

Datos
Al tener la función de Transferencia (FT), podemos V (entrada) 12
reemplazar con los datos que nos dieron. R (Ω) 100
L (H) 118
𝜃(𝑠) 𝐾𝑚 J (Kg*m^2) 0.5
= B (N*m*s) 0.8
𝑉(𝑠) 𝐿𝐽𝑠 2 + ( 𝑅𝐽 + 𝐿𝑏)𝑠 + (𝐾𝑎 𝐾𝑚 + 𝑅𝑏)
Ka(V/rad*s) 0.2
Km (N*m/A) 0.3
𝜃(𝑠) (0.3)
=
𝑉(𝑠) ((118)(0.5))𝑠 2 + ((100)(0.5) + (118)(0.8)) + ((0.2)(0.3) + (100)(0.8))

𝜽(𝒔) 𝟎. 𝟑
= 𝟐
𝑽(𝒔) 𝟓𝟗𝒔 + 𝟏𝟒𝟒. 𝟒𝒔 + 𝟖𝟎

4. Comportamientos transitorio y estacionario

Teorema de valor final – Estacionario Polos y Ceros – Transitorio
Subamortiguada Estable

𝑦(∞) = lim 𝐺(𝑠) −𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐

𝑠→∞ 𝑥=
0.3 2𝑎
lim
𝑠→0 59𝑠 2 + 144.4𝑠 + 80
−144.4 ± √(144.4)2 − 4(59)(80)
0.3 𝑥=
𝑦(∞) = 2(59)
2
59(0) + 144.4(0) + 80
−144.4 ± √20851.36 − 18880
0.3 𝑥=
𝑦(∞) = 118
80
−144.4 ± √1971.26
𝒚(∞) = 𝟎. 𝟎𝟎𝟑𝟕𝟓 𝑥=
118
−𝟏𝟒𝟒. 𝟒 ± 𝟒𝟒. 𝟒
𝒙=
𝟏𝟏𝟖

−144.4 + 44.4 −144.4 − 44.4

𝑥1 = 𝑥2 =
118 118

𝒙𝟏 = −𝟎. 𝟖𝟒𝟕 𝒙𝟐 = −𝟏. 𝟔

5. Espacios de estados.

Definir las variables de entrada y salida, identificamos una entrada de voltaje (u) y tres salidas
posición (𝒙𝟏 ), Velocidad angular (𝒙𝟐 ), Corriente (𝒙𝟑 )

𝑥1 = 𝜃 𝑥1̇ = 𝜃̇
𝑥2 = 𝜃̇ 𝑥2̇ = 𝜃̈
𝑑𝑖
𝑥3 = 𝑖 𝑥3̇ =
𝑑𝑡

Traemos de nuevo nuestras ecuaciones iniciales y buscamos reemplazar en la primera y segunda

ecuación. (Nueva ecuaciones a la derecha) Identificamos que surge una nueva ecuación
𝑑𝑖(𝑡)
𝑉(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 + 𝑒(𝑡) 𝒅𝒊(𝒕)
𝑑𝑡 𝑽(𝒕) = 𝑹𝒊(𝒕) + 𝑳 ̇
+ 𝑲𝒂 𝜽(𝒕)
𝒅𝒕
𝑑𝜃̇
̇ =𝐽
𝑇(𝑡) − 𝑏𝜃(𝑡) 𝒅𝜽̇
𝑑𝑡 ̇ =𝑱
𝑲𝒎 𝒊(𝒕) − 𝒃𝜽(𝒕)
̇
𝑒(𝑡) = 𝐾𝑎 𝜃(𝑡) 𝒅𝒕

𝑇(𝑡) = 𝐾𝑚 𝑖(𝑡) 𝒙𝟏̇ = 𝒙𝟐

Reemplazamos los valores por las X con respecto a la tabla y despejamos las variables x
punto
𝑑𝑖(𝑡) 𝑑𝜃̇
𝑉(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 ̇
+ 𝐾𝑎 𝜃(𝑡) ̇ =𝐽
𝐾𝑚 𝑖(𝑡) − 𝑏𝜃(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑢 = 𝑅𝑥3 + 𝐿𝑥3̇ + 𝐾𝑎 𝑥2 𝐾𝑚 𝑥3 − 𝑏𝑥2 = 𝐽𝑥2̇ 𝒙𝟏̇ = 𝒙𝟐
𝑽 − 𝑹𝒙𝟑 − 𝑲𝒂 𝒙𝟐 𝑲𝒎 𝒙𝟑 − 𝒃𝒙𝟐
𝒙𝟑̇ = 𝒙𝟐̇ =
𝑳 𝑱

Armamos la matriz de estados y de salida

𝑥1̇ 0 1 0 𝑥1 0
Estados: [𝑥2̇ ] = [0 −𝑏/𝐽 𝑥
𝐾𝑚 /𝐽] [ 2 ] + [ 0 ] 𝑢
𝑥3̇ 0 −𝐾𝑎 /𝐿 𝑉/𝐿 𝑥3 1/𝐿

𝒙𝟏̇ 𝟎 𝟏 𝟎 𝒙𝟏 𝟎
[𝒙𝟐̇ ] = [𝟎 −𝟎. 𝟖/𝟎. 𝟓 𝟎. 𝟑/𝟎. 𝟓] [𝒙𝟐 ] + [ 𝟎 ] 𝒖
𝒙𝟑̇ 𝟎 −𝟎. 𝟐/𝟏𝟏𝟖 𝟏𝟐/𝟏𝟏𝟖 𝒙𝟑 𝟏/𝟏𝟏𝟖

𝑥1
Salida: 𝑦 = [1 0 0] [𝑥2 ]
𝑥3

𝒙𝟏
𝒚 = [𝟏 𝟎 𝟎] [𝒙𝟐 ]
𝒙𝟑
b) El sistema eléctrico del equipo está soportado con un circuito que garantiza bajos niveles en la
pérdida de voltaje de alimentación de este equipo. Este sistema corresponde al circuito
presentado en la figura 2, relacionada a continuación:

Imagen 2. Circuito RLC alimentado por corriente continua

Para este ejercicio el valor del Capacitor es el primer digito de la CC, en te caso todos tenemos el 1

Para este sistema se tiene que la señal de alimentación 𝑉1 es una batería de 9𝑉 y la salida que
se analiza para obtener el modelo matemático que representa el circuito eléctrico es el voltaje
almacenado en el condensador 𝑉𝑐.

DESARROLLO:

1. Principios físicos y matemáticos, ecuaciones diferenciales que modelan el sistema

dinámico en el dominio del tiempo

Sistema Eléctrico: Se cuenta con 2 mallas y 2 nodos, se tiene dos elementos de

almacenamiento Voltaje del C (𝑽𝑪 ) y la Corriente L (𝑰𝑳 )

Malla 1 Malla 2

𝑉1 = 𝑉𝑅1 + 𝑉𝐿 + 𝑉𝐶 + 𝑉𝑅3 𝑉𝑅2 = 𝑉𝐶

𝑉𝑅1 = 𝐼𝑅1 ∗ 𝑅1 = 𝑰𝑳 ∗ 𝑹𝟏 𝑉𝑅2 = 𝐼𝑅2 ∗ 𝑅2

𝑑𝐼𝐿 (𝑡) 𝐼𝑅2 = 𝐼𝐿 − 𝐼𝐶
𝑉𝐿 = 𝐿
𝑑𝑡 𝑉𝑅2 = (𝐼𝐿 − 𝐼𝐶 ) ∗ 𝑅2
𝑅3 = 𝐼𝑅3 ∗ 𝑅3
𝑉𝑅2 = 𝐼𝐿 𝑅2 − 𝐼𝐶 𝑅2
𝒅𝑰𝑳 (𝒕)
𝑽𝟏 = 𝑰𝑳 ∗ 𝑹𝟏 + 𝑳 + 𝑽𝑪 + 𝑰𝑹𝟑 ∗ 𝑹𝟑 𝑑𝑉𝐶 (𝑡)
𝒅𝒕 𝐼𝐶 = 𝐶
𝑑𝑡
𝑁𝑜𝑑𝑜 𝐴 → 𝑰𝑳 = 𝑰𝑹𝟐 + 𝑰𝑪 𝑑𝑉𝐶 (𝑡)
𝑰𝑹𝟐 = 𝑰𝑳 𝑉𝑅2 = 𝐼𝐿 𝑅2 − 𝑅2 𝐶
𝑁𝑜𝑑𝑜 𝐵 → 𝑰𝑪 + 𝑰𝑹𝟐 = 𝑰𝑹𝟑 𝑑𝑡
𝒅𝑽𝑪 (𝒕)
𝒅𝑰𝑳 (𝒕) 𝑽𝑪 = 𝑰𝑳 𝑹𝟐 − 𝑹𝟐 𝑪
𝑽𝟏 = 𝑰𝑳 ∗ 𝑹𝟏 + 𝑳 + 𝑽𝑪 + 𝑰𝑳 ∗ 𝑹𝟑 𝒅𝒕
𝒅𝒕
 Obtener las derivadas a un lado de la igualdad y operamos con los valores dados

𝑑𝐼𝐿 (𝑡) Datos

𝑉1 = 𝐼𝐿 ∗ 𝑅1 + 𝐿 + 𝑉𝐶 + 𝐼𝐿 ∗ 𝑅3
𝑑𝑡 V (entrada) 9
R1 (Ω) 10
𝑑𝐼𝐿 (𝑡) R2 (Ω) 5
𝐿 = 𝑉1 − 𝐼𝐿 ∗ 𝑅1 − 𝑉𝐶 − 𝐼𝐿 ∗ 𝑅3
𝑑𝑡 R3 (Ω) 8
L (H) 118
𝑑𝐼𝐿 (𝑡) 1 𝑅1 1 𝑅3
= ∗ 𝑉1 − 𝐼𝐿 ∗ − ∗ 𝑉𝐶 − 𝐼𝐿 ∗ C (F) 1
𝑑𝑡 𝐿 𝐿 𝐿 𝐿

𝑑𝐼𝐿 (𝑡) 1 10 1 8
= ∗ 𝑉1 − 𝐼𝐿 ∗ − ∗ 𝑉𝐶 − 𝐼𝐿 ∗
𝑑𝑡 118 118 118 118

𝑑𝐼𝐿 (𝑡) 𝑉1 10𝐼𝐿 𝑉𝐶 8𝐼𝐿

= − − −
𝑑𝑡 118 118 118 118

𝒅𝑰𝑳 (𝒕) 𝑽𝟏 𝑽𝑪
= − 𝟎. 𝟏𝟓𝟐𝑰𝑳 −
𝒅𝒕 𝟏𝟏𝟖 𝟏𝟏𝟖

𝑑𝑉𝐶 (𝑡)
𝑉𝐶 = 𝐼𝐿 𝑅2 − 𝑅2 𝐶
𝑑𝑡

𝑑𝑉𝐶 (𝑡)
𝑅2 𝐶 = 𝐼𝐿 𝑅2 − 𝑉𝐶
𝑑𝑡

𝑑𝑉𝐶 (𝑡) 𝑅2 1
= 𝐼𝐿 − 𝑉
𝑑𝑡 𝑅2 ∗ 𝐶 𝑅2 ∗ 𝐶 𝐶

𝑑𝑉𝐶 (𝑡) 1 1
= 𝐼𝐿 − 𝑉
𝑑𝑡 𝐶 𝑅2 ∗ 𝐶 𝐶

𝑑𝑉𝐶 (𝑡) 1 1
= 𝐼𝐿 − 𝑉
𝑑𝑡 1 5∗1 𝐶

𝒅𝑽𝑪 (𝒕) 𝟏
= 𝑰𝑳 − 𝑽𝑪
𝒅𝒕 𝟓

2. Validar si el modelo es lineal

Rta: De acuerdos a las ecuaciones encontradas en cada sistema identificamos que estas
son lineales ya que ninguna función resta elevada al cuadrado.
 3. Aplicar de Transformada de Laplace, obtener la función de transferencia (FT)

Aplicar la transformada de la Place a ambas ecuaciones obtenidas.

𝑑𝐼𝐿 (𝑡) 𝑉1 𝑉𝐶
= − 0.152𝐼𝐿 −
𝑑𝑡 118 118

𝑑𝐼𝐿 (𝑡) 𝑉1 𝑉𝐶
ℒ { }= ℒ { (𝑡)} − ℒ {0.152𝐼𝐿 (𝑡)} − ℒ { (𝑡)}
𝑑𝑡 118 118

𝑑𝐼𝐿 (𝑡) 1 1
ℒ { }= ℒ {𝑉1 (𝑡)} − 0.152ℒ {𝐼𝐿 (𝑡)} − ℒ {𝑉𝐶 (𝑡)}
𝑑𝑡 118 118

𝟏 𝟏
𝒔 ∗ 𝑰𝑳 (𝒔) = 𝑽𝟏 (𝒔) − 𝟎. 𝟏𝟓𝟐𝑰𝑳 (𝒔) − 𝑽 (𝒔)
𝟏𝟏𝟖 𝟏𝟏𝟖 𝑪

𝑑𝑉𝐶 (𝑡) 1
= 𝐼𝐿 − 𝑉𝐶
𝑑𝑡 5

𝑑𝑉𝐶 (𝑡) 1
ℒ { } = ℒ{ 𝐼𝐿 (𝑡)} − ℒ { 𝑉𝐶 (𝑡)}
𝑑𝑡 5

𝑑𝑉𝐶 (𝑡) 1
ℒ { } = ℒ{ 𝐼𝐿 (𝑡)} − ℒ {𝑉𝐶 (𝑡)}
𝑑𝑡 5

𝟏
𝒔 ∗ 𝑽𝑪 (𝒔) = 𝑰𝑳 (𝒔) − 𝑽 (𝒔)
𝟓 𝑪

Despejar 𝑰𝑳 en la nueva ecuación obtenida en la derivada de la 𝑽𝑪

1
𝑠 ∗ 𝑉𝐶 (𝑠) = 𝐼𝐿 (𝑠) − 𝑉 (𝑠)
5 𝐶
1
𝐼𝐿 (𝑠) = 𝑠 ∗ 𝑉𝐶 (𝑠) + 𝑉 (𝑠)
5 𝐶

𝑰𝑳 (𝒔) = 𝒔 ∗ 𝑽𝑪 (𝒔) + 𝟎. 𝟐𝟎𝑽𝑪 (𝒔)

Remplazar en la nueva ecuación obtenida de la derivada de 𝑰𝑳

1 1
𝑠 ∗ 𝐼𝐿 (𝑠) = 𝑉1 (𝑠) − 0.152𝐼𝐿 (𝑠) − 𝑉 (𝑠)
118 118 𝐶

1 1
𝑠 ∗ 𝐼𝐿 (𝑠) + 0.152𝐼𝐿 (𝑠) = 𝑉1 (𝑠) − 𝑉 (𝑠)
118 118 𝐶
1 1
𝐼𝐿 (𝑠)(𝑆 + 0.152) = 𝑉1 (𝑠) − 𝑉 (𝑠)
118 118 𝐶
1 1
(𝑠 ∗ 𝑉𝐶 (𝑠) + 0.20𝑉𝐶 (𝑠))(𝑠 + 0.152) = 𝑉1 (𝑠) − 𝑉 (𝑠)
118 118 𝐶

𝑠 2 ∗ 𝑉𝐶 (𝑠) + 0.152𝑠 ∗ 𝑉𝐶 (𝑠) + 0.20𝑠 ∗ 𝑉𝐶 (𝑠) + 0.0304𝑉𝐶 (𝑠) = 0.0084 𝑉1 (𝑠) − 0.0084𝑉𝐶 (𝑠)

𝑠 2 ∗ 𝑉𝐶 (𝑠) + 0.152𝑠 ∗ 𝑉𝐶 (𝑠) + 0.20𝑠 ∗ 𝑉𝐶 (𝑠) + 0.0304𝑉𝐶 (𝑠) + 0.0084𝑉𝐶 (𝑠) = 0.0084 𝑉1 (𝑠)

𝑠 2 ∗ 𝑉𝐶 (𝑠) + 0.352𝑠 ∗ 𝑉𝐶 (𝑠) + 0.0388𝑉𝐶 (𝑠) = 0.0084 𝑉1 (𝑠)

𝑽𝑪 (𝒔)(𝒔𝟐 + 𝟎. 𝟑𝟓𝟐𝒔 + 𝟎. 𝟎𝟑𝟖𝟖) = 𝟎. 𝟎𝟎𝟖𝟒 𝑽𝟏 (𝒔)

Se realiza cambio de variables y se igual a que la salida divida la entrada

𝑌(𝑠)(𝑠 2 + 0.352𝑠 + 0.0388) = 0.0084 𝑈(𝑠)

0.0084𝑈(𝑠)
𝑌(𝑠) =
(𝑠 2 + 0.352𝑠 + 0.0388)

𝒀(𝒔) 𝟎. 𝟎𝟎𝟖𝟒
= 𝟐
𝑼(𝒔) (𝒔 + 𝟎. 𝟑𝟓𝟐𝒔 + 𝟎. 𝟎𝟑𝟖𝟖)
 4. Comportamientos transitorio y estacionario

Teorema de valor final – Estacionario Polos y Ceros – Transitorio

Subamortiguada Estable

𝑦(∞) = lim 𝐺(𝑠) −𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐

𝑠→∞ 𝑥=
0.0084 2𝑎
lim
𝑠→0 (𝑠2 + 0.352𝑠 + 0.0388)
−0.352 ± √(0.352)2 − 4(1)(0.0388)
0.0084 𝑥=
𝑦(∞) = 2(1)
2
(0) + 0.352(0) + 0.0388
−0.352 ± √0.1239 − 0.1552
0.0084 𝑥=
𝑦(∞) = 2
0.0388
−0.352 ± √−0,0013
𝒚(∞) = 𝟎. 𝟐𝟏𝟔 𝑥=
2

−0.352 ± √0,0013𝑖
𝑥=
2
−𝟎. 𝟑𝟓𝟐 ± 𝟎. 𝟎𝟑𝟔𝒊
𝒙=
𝟐

−0.352 + 0.036𝑖 −0.352 − 0.036𝑖

𝑥1 = 𝑥2 =
2 2

𝒙𝟏 = −𝟎. 𝟏𝟓𝟖 𝒙𝟐 = −𝟏. 𝟔

5. Espacios de estados.

Se definen las variables una entrada de voltaje (u) y dos salidas Corriente de la bobina (𝑰𝑳 ), Voltaje
del Capacitor (𝑽𝑪 )

𝑑𝐼𝐿 (𝑡) 𝑉1 𝑉𝐶 𝑑𝑉𝐶 (𝑡) 1

= − 0.152𝐼𝐿 − = 𝐼𝐿 − 𝑉𝐶
𝑑𝑡 118 118 𝑑𝑡 5

𝒅𝑰𝑳 (𝒕) 𝒅𝑽𝑪 (𝒕)

= 𝟎. 𝟎𝟎𝟖𝟒𝑽𝟏 − 𝟎. 𝟏𝟓𝟐𝑰𝑳 − 𝟎. 𝟎𝟎𝟖𝟒𝑽𝑪 = 𝑰𝑳 − 𝟎. 𝟐𝟎𝑽𝑪
𝒅𝒕 𝒅𝒕

𝒙𝟏̇ −𝟎. 𝟏𝟓𝟐 −𝟎, 𝟎𝟎𝟖𝟒 𝒙𝟏 𝟎. 𝟎𝟎𝟖𝟒

Estados: [ ]=[ ][ ]+ [ ]𝒖
𝒙𝟐̇ 𝟏 −𝟎, 𝟐𝟎 𝒙𝟐 𝟎

𝒙𝟏
Salidas: 𝒚 = [𝟎 𝟏 𝟎] [𝒙𝟐 ]
𝒙𝟑
 CONCLUSIONES

En conclusión, construir modelos matemáticos de sistemas dinámicos es esencial para

comprender su comportamiento. Estos modelos nos ayudan a predecir cómo un sistema puede

funcionar en diferentes circunstancias y pueden ser utilizados para tomar decisiones informadas.

Los diferentes tipos de modelado matemático, como el modelado de ecuaciones diferenciales, el

modelado basado en simulación y el modelado basado en estadísticas, ofrecen diferentes enfoques

para modelar sistemas dinámicos. Es importante elegir el método adecuado según el sistema que

se esté estudiando y los objetivos del modelado. En general, el modelado matemático de sistemas

dinámicos es una herramienta poderosa para entender el comportamiento de los sistemas y para

tomar decisiones informadas sobre ellos.

 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

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Ingenieria y tecnología (2021) Los sistemas dinámicos en Matemáticas, ¿qué son? Recuperado de
https://www.unir.net/ingenieria/revista/sistemas-dinamicos-matematicas/