péndulo doble

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Un péndulo doble consta de dos péndulos unidos por los extremos.

En física y matemáticas , en el área de los sistemas dinámicos , un péndulo doble ,
también conocido como péndulo del caos , es un péndulo con otro péndulo unido a su
extremo, formando un sistema físico simple que exhibe un comportamiento dinámico
rico con una fuerte sensibilidad a las condiciones iniciales . [1] El movimiento de
un péndulo doble se rige por un conjunto de ecuaciones diferenciales ordinarias
acopladas y es caótico .

Análisis e interpretación
Se pueden considerar varias variantes del péndulo doble; los dos miembros pueden
ser de igual o diferente longitud y masa, pueden ser péndulos simples o péndulos
compuestos (también llamados péndulos complejos) y el movimiento puede ser en tres
dimensiones o restringido al plano vertical. En el siguiente análisis, los brazos
se toman como péndulos compuestos idénticos de longitud l y masa m , y el
movimiento se restringe a dos dimensiones.

Péndulo compuesto doble

Movimiento del péndulo compuesto doble (a partir de la integración numérica de las

ecuaciones de movimiento)
En un péndulo compuesto, la masa se distribuye a lo largo de su longitud. Si la
masa está distribuida uniformemente, entonces el centro de masa de cada miembro
está en su punto medio y el miembro tiene un momento de inercia de I =
1
/
12
ml 2 sobre ese punto.

Es conveniente utilizar los ángulos entre cada miembro y la vertical como las
coordenadas generalizadas que definen la configuración del sistema. Estos ángulos
se denotan θ 1 y θ 2 . La posición del centro de masa de cada barra se puede
escribir en términos de estas dos coordenadas. Si se considera que el origen del
sistema de coordenadas cartesianas está en el punto de suspensión del primer
péndulo, entonces el centro de masa de este péndulo está en:

�
1
=
yo
2
pecado
⁡
�
1
�
1
=
−
yo
2
porque
⁡
�
1
{\displaystyle {\begin{alineado}x_{1}&={\frac {l}{2}}\sin \theta _{1}\\y_{1}&=-{\
frac {l}{2 }}\cos \theta _{1}\end{alineado}}}
y el centro de masa del segundo péndulo está en

�
2
=
yo
(
pecado
⁡
�
1
+
1
2
pecado
⁡
�
2
)
�
2
=
−
yo
(
porque
⁡
�
1
+
1
2
porque
⁡
�
2
)
{\displaystyle {\begin{alineado}x_{2}&=l\left(\sin \theta _{1}+{\tfrac {1}{2}}\
sin \theta _{2}\right)\ \y_{2}&=-l\left(\cos \theta _{1}+{\tfrac {1}{2}}\cos \theta
_{2}\right)\end{alineado}}}
Esta es información suficiente para escribir el Lagrangiano.

Lagrangiano
El lagrangiano es
�
=
energía cinética
−
energía potencial
=
1
2
metro
(
�
1
2
+
�
2
2
)
+
1
2
�
(
�
˙
1
2
+
�
˙
2
2
)
−
metro
gramo
(
�
1
+
�
2
)
=
1
2
metro
(
�
˙
1
2
+
�
˙
1
2
+
�
˙
2
2
+
�
˙
2
2
)
+
1
2
�
(
�
˙
1
2
+
�
˙
2
2
)
−
metro
gramo
(
�
1
+
�
2
)
{\displaystyle {\begin{aligned}L&={\text{energía cinética}}-{\text{energía
potencial}}\\&={\tfrac {1}{2}}m\left(v_{1} ^{2}+v_{2}^{2}\right)+{\tfrac {1}{2}}I\
left({{\dot {\theta }}_{1}}^{2}+ {{\dot {\theta }}_{2}}^{2}\right)-mg\
left(y_{1}+y_{2}\right)\\&={\tfrac {1}{2 }}m\left({{\punto {x}}_{1}}^{2}+{{\punto
{y}}_{1}}^{2}+{{\punto {x}} _ {2}}^{2}+{{\dot {y}}_{2}}^{2}\right)+{\tfrac {1}
{2}}I\left({{\dot { \theta }}_{1}}^{2}+{{\dot {\theta }}_{2}}^{2}\right)-mg\
left(y_{1}+y_{2}\ derecha)\end{alineado}}}
El primer término es la energía cinética lineal del centro de masa de los cuerpos y
el segundo término es la energía cinética rotacional alrededor del centro de masa
de cada barra. El último término es la energía potencial de los cuerpos en un campo
gravitatorio uniforme. La notación de puntos indica la derivada temporal de la
variable en cuestión.

Dado que (ver Regla de la cadena y Lista de identidades trigonométricas )

�
˙
1
=
�
˙
1
(
yo
2
porque
⁡
�
1
)
→
�
˙
1
2
=
�
˙
1
2
(
yo
2
4
porque
2
⁡
�
1
)
{\displaystyle {\dot {x}}_{1}={\dot {\theta }}_{1}\left({\tfrac {l}{2}}\cos \
theta_{1}\right )\quad \rightarrow \quad {\dot {x}}_{1}^{2}={\dot {\
theta }}_{1}^{2}\left({\tfrac {l^{2 }}{4}}\cos ^{2}\theta _{1}\right)}
�
˙
1
=
�
˙
1
(
yo
2
pecado
⁡
�
1
)
→
�
˙
1
2
=
�
˙
1
2
(
yo
2
4
pecado
2
⁡
�
1
)
{\displaystyle {\dot {y}}_{1}={\dot {\theta }}_{1}\left({\tfrac {l}{2}}\sin \
theta_{1}\right )\quad \rightarrow \quad {\dot {y}}_{1}^{2}={\dot {\
theta }}_{1}^{2}\left({\tfrac {l^{2 }}{4}}\sin ^{2}\theta _{1}\right)}
�
˙
1
2
+
�
˙
2
2
=
�
˙
1
2
yo
2
4
(
porque
2
⁡
�
1
+
pecado
2
⁡
�
1
)
=
yo
2
4
�
˙
1
2
,
{\displaystyle {\punto {x}}_{1}^{2}+{\punto {x}}_{2}^{2}={\punto {\
theta }}_{1}^{2 }{\tfrac {l^{2}}{4}}\left(\cos ^{2}\theta _{1}+\sin ^{2}\theta
_{1}\right)={\tfrac {l^{2}}{4}}{\punto {\theta }}_{1}^{2},}
y

�
˙
2
=
yo
(
�
˙
1
porque
⁡
�
1
+
1
2
�
˙
2
porque
⁡
�
2
)
→
�
˙
2
2
=
yo
2
(
�
˙
1
2
porque
2
⁡
�
1
+
�
˙
1
�
˙
2
porque
⁡
�
1
porque
⁡
�
2
+
1
4
�
˙
2
2
porque
2
⁡
�
2
)
{\displaystyle {\dot {x}}_{2}=l\left({\dot {\theta }}_{1}\cos \theta_{1}+{\tfrac
{1}{2}} {\dot {\theta }}_{2}\cos \theta _{2}\right)\quad \rightarrow \quad {\dot
{x}}_{2}^{2}=l^{2} \left({\dot {\theta }}_{1}^{2}\cos ^{2}\theta _{1}+{\dot {\theta
}}_{1}{\dot {\theta }}_{2}\cos \theta _{1}\cos \theta _{2}+{\tfrac {1}{4}}{\dot {\
theta }}_{2}^{2}\ porque ^{2}\theta _{2}\right)}
�
˙
2
=
yo
(
�
˙
1
pecado
⁡
�
1
+
1
2
�
˙
2
pecado
⁡
�
2
)
→
�
˙
2
2
=
yo
2
(
�
˙
1
2
pecado
2
⁡
�
1
+
�
˙
1
�
˙
2
pecado
⁡
�
1
pecado
⁡
�
2
+
1
4
�
˙
2
2
pecado
2
⁡
�
2
)
{\displaystyle {\dot {y}}_{2}=l\left({\dot {\theta }}_{1}\sin \theta_{1}+{\tfrac
{1}{2}} {\dot {\theta }}_{2}\sin \theta _{2}\right)\quad \rightarrow \quad {\dot
{y}}_{2}^{2}=l^{2} \left({\dot {\theta }}_{1}^{2}\sin ^{2}\theta _{1}+{\dot {\theta
}}_{1}{\dot {\theta }}_{2}\sin \theta _{1}\sin \theta _{2}+{\tfrac {1}{4}}{\dot {\
theta }}_{2}^{2}\ sin ^{2}\theta _{2}\right)}
�
˙
2
2
+
�
˙
2
2
=
yo
2
(
�
˙
1
2
porque
2
⁡
�
1
+
�
˙
1
2
pecado
2
⁡
�
1
+
1
4
�
˙
2
2
porque
2
⁡
�
2
+
1
4
�
˙
2
2
pecado
2
⁡
�
2
+
�
˙
1
�
˙
2
porque
⁡
�
1
porque
⁡
�
2
+
�
˙
1
�
˙
2
pecado
⁡
�
1
pecado
⁡
�
2
)
{\displaystyle {\dot {x}}_{2}^{2}+{\dot {y}}_{2}^{2}=l^{2}\left({\dot {\
theta } }_{1}^{2}\cos ^{2}\theta _{1}+{\dot {\theta }}_{1}^{2}\sin ^{2}\theta _{1}
+{\tfrac {1}{4}}{\dot {\theta }}_{2}^{2}\cos ^{2}\theta _{2}+{\tfrac {1}{4}} {\dot
{\theta }}_{2}^{2}\sin ^{2}\theta _{2}+{\dot {\theta }}_{1}{\dot {\theta }}_ {2}\
cos \theta _{1}\cos \theta _{2}+{\dot {\theta }}_{1}{\dot {\theta }}_{2}\sin \
theta_{ 1}\sin \theta _{2}\right)}
=
yo
2
(
�
˙
1
2
+
1
4
�
˙
2
2
+
�
˙
1
�
˙
2
porque
⁡
(
�
1
−
�
2
)
)
,
{\displaystyle =l^{2}\left({\dot {\theta }}_{1}^{2}+{\tfrac {1}{4}}{\dot {\
theta }}_{2 }^{2}+{\dot {\theta }}_{1}{\dot {\theta }}_{2}\cos \left(\theta _{1}-\
theta _{2}\right )\bien),}
sustituyendo las coordenadas anteriores y reorganizando la ecuación da

�
=
metro
yo
2
2
(
1
4
�
˙
1
2
+
�
˙
1
2
+
1
4
�
˙
2
2
+
�
˙
1
�
˙
2
porque
⁡
(
�
1
−
�
2
)
)
+
metro
yo
2
24
(
�
˙
1
2
+
�
˙
2
2
)
−
metro
gramo
(
�
1
+
�
2
)
{\displaystyle L={\tfrac {ml^{2}}{2}}\left({\tfrac {1}{4}}{\dot {\theta }}_{1}^{2}+
{ \punto {\theta}}_{1}^{2}+{\tfrac {1}{4}}{\punto {\theta}}_{2}^{2}+{\punto {\
theta} }_{1}{\dot {\theta }}_{2}\cos \left(\theta _{1}-\theta _{2}\right)\right)+{\
tfrac {ml^{2 }}{24}}\left({\dot {\theta }}_{1}^{2}+{\dot {\theta }}_{2}^{2}\right)-
mg\left( y_{1}+y_{2}\right)}
=
1
6
metro
yo
2
(
�
˙
2
2
+
4
�
˙
1
2
+
3
�
˙
1
�
˙
2
porque
⁡
(
�
1
−
�
2
)
)
+
1
2
metro
gramo
yo
(
3
porque
⁡
�
1
+
porque
⁡
�
2
)
.
{\displaystyle ={\tfrac {1}{6}}ml^{2}\left({{\dot {\theta }}_{2}}^{2}+4{{\dot {\
theta } }_{1}}^{2}+3{{\dot {\theta }}_{1}}{{\dot {\theta }}_{2}}\cos(\theta _{1}- \
theta _{2})\right)+{\tfrac {1}{2}}mgl\left(3\cos \theta _{1}+\cos \theta _{2}\
right).}
Solo hay una cantidad conservada (la energía), y no hay momentos conservados. Los
dos momentos generalizados se pueden escribir como

pag
�
1
=
∂
�
∂
�
˙
1
=
1
6
metro
yo
2
(
8
�
˙
1
+
3
�
˙
2
porque
⁡
(
�
1
−
�
2
)
)
pag
�
2
=
∂
�
∂
�
˙
2
=
1
6
metro
yo
2
(
2
�
˙
2
+
3
�
˙
1
porque
⁡
(
�
1
−
�
2
)
)
.
{\displaystyle {\begin{alineado}p_{\theta _{1}}&={\frac {\parcial L}{\parcial {{\
dot {\theta }}_{1}}}}={\ tfrac {1}{6}}ml^{2}\left(8{{\dot {\theta }}_{1}}+3{{\dot
{\theta }}_{2}}\cos( \theta _{1}-\theta _{2})\right)\\p_{\theta _{2}}&={\frac {\
parcial L}{\parcial {{\dot {\theta}} _ {2}}}}={\tfrac {1}{6}}ml^{2}\left(2{{\dot {\
theta }}_{2}}+3{{\dot {\theta }}_{1}}\cos(\theta _{1}-\theta _{2})\derecha).\
end{alineado}}}
Estas expresiones se pueden invertir para obtener

�
˙
1
=
6
metro
yo
2
2
pag
�
1
−
3
porque
⁡
(
�
1
−
�
2
)
pag
�
2
dieciséis
−
9
porque
2
⁡
(
�
1
−
�
2
)
�
˙
2
=
6
metro
yo
2
8
pag
�
2
−
3
porque
⁡
(
�
1
−
�
2
)
pag
�
1
dieciséis
−
9
porque
2
⁡
(
�
1
−
�
2
)
.
{\displaystyle {\begin{alineado}{{\dot {\theta }}_{1}}&={\frac {6}{ml^{2}}}{\frac
{2p_{\theta_{1 }}-3\cos(\theta_{1}-\theta_{2})p_{\theta_{2}}}{16-9\cos ^{2}(\
theta_{1}-\ theta _{2})}}\\{{\dot {\theta }}_{2}}&={\frac {6}{ml^{2}}}{\frac {8p_{\
theta_{ 2}}-3\cos(\theta_{1}-\theta_{2})p_{\theta_{1}}}{16-9\cos ^{2}(\theta_{1}- \
theta _{2})}}.\end{alineado}}}
Las ecuaciones de movimiento restantes se escriben como

pag
˙
�
1
=
∂
�
∂
�
1
=
−
1
2
metro
yo
2
(
�
˙
1
�
˙
2
pecado
⁡
(
�
1
−
�
2
)
+
3
gramo
yo
pecado
⁡
�
1
)
pag
˙
�
2
=
∂
�
∂
�
2
=
−
1
2
metro
yo
2
(
−
�
˙
1
�
˙
2
pecado
⁡
(
�
1
−
�
2
)
+
gramo
yo
pecado
⁡
�
2
)
.
{\displaystyle {\begin{alineado}{{\dot {p}}_{\theta _{1}}}&={\frac {\parcial L}{\
parcial \theta _{1}}}=- {\tfrac {1}{2}}ml^{2}\left({{\dot {\theta }}_{1}}{{\dot {\
theta }}_{2}}\sin(\ theta _{1}-\theta _{2})+3{\frac {g}{l}}\sin \theta _{1}\
right)\\{{\dot {p}}_{\theta _ {2}}}&={\frac {\parcial L}{\parcial \theta_{2}}}=-{\
tfrac {1}{2}}ml^{2}\left(-{{ \dot {\theta }}_{1}}{{\dot {\theta }}_{2}}\sin(\theta
_{1}-\theta _{2})+{\frac {g} {l}}\sin \theta _{2}\right).\end{alineado}}}
Estas últimas cuatro ecuaciones son fórmulas explícitas para la evolución temporal
del sistema dado su estado actual. No es posible [ cita requerida ] ir más allá e
integrar estas ecuaciones en una expresión en forma cerrada, para obtener fórmulas
para θ 1 y θ 2 como funciones del tiempo. Sin embargo, es posible realizar esta
integración numéricamente utilizando el método de Runge Kutta o técnicas similares.