Cinemática del Cuerpo Rígido (CR) en 2D

Tipos de movimiento de un CR en el plano

a) Traslación
b) Rotación
Rotación pura en Rotación pura en 2D
el plano vista en el espacio
 Movimiento relativo debido a la rotación (de
dos puntos de un mismo CR)

Según se aprecia: Para una velocidad instantánea w del

CR en análisis:
Al derivar en el tiempo:
Interpretación vectorial de la velocidad relativa
vA/B de un CR
De las relaciones halla-
das antes, podemos es-
tablecer la siguiente rela-
ción analítica entre la ve-
locidad de cada punto de
un mismo CR que gira a Componente Componente
la velocidad angular w: de traslación de rotación

(I)
O también: (I.1)
Fórmulas para las cuales se considera conocidas las coordenadas de A y B.
Centro instantáneo de rotación (CIR) o punto
de velocidad cero de un CR.
CASOS POSIBLES
b) Con velocidades c) Con velocidades
a) Con velocidades en paralelas en el paralelas en
direcciones diferentes mismo sentido sentido contrario
Campos vectoriales equiproyectivos
Según se aprecia, para los puntos A y B que
pertenecen al mismo CR, al proyectar sus vec-
tores velocidad sobre el segmento que los une,
es claro que ambas proyecciones tienen el
mismo vector unitario. Así entonces, tenemos:

Para los puntos A y B cuyas coordenadas en

el sistema cartesiano están bien definidas, se
obtiene la relación de equiproyectividad entre
dos puntos de un mismo CR:
(II)
Aceleración relativa debido a la rotación
Al derivar en el tiempo obtenemos:
Que se puede expresar como: (*)

Componente
Componente de rotación
de traslación
Al detallar (*) con las expresiones para / y / , y teniendo en
cuenta que se evalúa el movimiento de un CR en el plano, se obtiene:

O también:

Asimismo, si derivamos (II), obtenemos la siguiente relación relevante:

Sabiendo que , , y la conmutatividad del producto escalar,

se obtiene:

(III)