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Centro Instantáneo de Rotación

• Como su nombre sugiere, el centro instantáneo de rotación es el


punto alrededor del cual es posible suponer que un cuerpo está
girando en un instante dado, al determinar las velocidades de los
puntos del cuerpo en ese instante. A.
Centro instantáneo de rotación
A. Para determinar el centro instantáneo de rotación del
cuerpo en movimiento plano, es necesario utilizar uno de los
siguientes procedimientos.
2. Si las direcciones de las velocidades de los dos puntos A
y B se conocen y son diferentes (figura 15.19a):
a) Dibujar un bosquejo del cuerpo en el que se
muestren los puntos A y B y sus velocidades vA y
vB.
b) Desde A y B dibujar líneas perpendiculares a
vA y vB, respectivamente. El centro instantáneo C
se ubica en el punto donde se intersectan las dos
líneas.
c) Si se conoce la velocidad de uno de los dos
puntos es posible determinar la velocidad
angular del cuerpo. Por ejemplo, si se conoce vA,
se puede escribir w=vA/AC, donde AC es la
distancia desde el punto A hasta el centro
instantáneo C.
3. Si se conocen las velocidades de los dos puntos A y B y
ambas son perpendiculares a la línea AB (figura 15.19b)
a) Dibujar un bosquejo del cuerpo en el que se
muestren los puntos A y B con sus velocidades vA y
vB dibujadas a escala.
b) Dibujar una línea a través de los puntos A y B
y otra línea a través de las puntas de los vectores vA
y vB. El centro instantáneo C se localiza en los
puntos donde se cortan las dos líneas.
c) La velocidad angular del cuerpo se obtiene al
dividir vA entre AC o vB entre BC.
d) Si las velocidades vA y vB tienen la misma
magnitud, las dos líneas que se dibujaron en la
parte b no se intersectan; el centro instantáneo C
está a una distancia infinita. La velocidad angular
es cero y el cuerpo está en traslación.
B. Una vez que se ha determinado el centro instantáneo y
la velocidad angular del cuerpo, se puede determinar la
velocidad vP de cualquier punto P del cuerpo de la
siguiente manera:

1. Dibujar un bosquejo del cuerpo en el que se muestre el punto P,


el centro instantáneo de rotación C y la velocidad angular w.
B. Una vez que se ha determinado el centro instantáneo y
la velocidad angular del cuerpo, se puede determinar la
velocidad vP de cualquier punto P del cuerpo de la
siguiente manera:

2. Dibujar una línea desde P hasta el centro instantáneo C y medir o


calcular la distancia desde P hasta C.
3. La velocidad vP es un vector perpendicular a la línea PC, del mismo
sentido que w, y de magnitud vP = (PC)w. Por último, tenga presente
que el centro instantáneo de rotación sólo se puede utilizar para
determinar velocidades. No es posible emplearlo para determinar
aceleraciones.
(SivA= 0, el mismo punto A es el centro instantáneo de rotación y si w = 0,
todas las partículas tienen la misma velocidad vA.)
Estas velocidades podrían obtenerse dejando que la placa gire con la
velocidad angular alrededor del punto C ubicado sobre la perpendicular a vA
a una distancia r = Va/w de A, como se indica en la figura 15.18b.
Se verifica que la velocidad de A sería perpendicular a AC y que su magnitud
sería rw = (vA/w)w = vA. De esta manera, las velocidades de todas las demás
partículas de la placa serían las mismas que se definieron originalmente. Por lo
tanto, en cuanto a lo que se refiere a las velocidades, la placa parece girar
alrededor del centro instantáneo C en el instante considerado.
La posición del centro instantáneo
puede definirse de otras dos formas.

Si se conocen las direcciones de las


velocidades de las dos partículas A y B
de la placa y si éstas son diferentes, el
centro instantáneo C se obtiene
dibujando la perpendicular a vA a través
de A y la perpendicular a vB a través de
B y determinando el punto en el cual se
intersecan estas dos líneas (figura
15.19a).
Si las velocidades VA y VB de las dos
partículas A y B son perpendiculares a
la línea AB y si se conocen sus
magnitudes, el centro instantáneo
puede encontrarse intersecando la
línea AB con la línea que une los
extremos de los vectores VA y VB
(figura 15.19b).
Advierta que si VA y VB fueran paralelas
en la figura 15.19a o si VA y VB tuvieran
la misma magnitud en la figura 15.19b,