Manivela-Oscilador

Coeficientes de posición para mecanismo de 4 barras

Ángulo 𝜽𝟒

𝑑
𝒌𝟏 =
𝑎
𝑑
Constantes 𝑲𝒏,𝜽𝟒 𝒌𝟐 =
𝑐

𝑎2 − 𝑏 2 + 𝑐 2 + 𝑑 2
𝒌𝟑 =
2𝑎𝑐

𝑨 = cos(𝜃2 ) − 𝑘2 cos(𝜃2 ) − 𝑘1 + 𝑘3

Constantes 𝑨, 𝑩, 𝑪 𝑩 = −2 sen(𝜃2 )

𝑪 = 𝑘1 + 𝑘3 − (𝑘2 + 1) ∙ cos(𝜃2 )

−𝐵 ± √𝐵2 − 4𝐴𝐶
Ángulo 𝜽𝟒 𝜽𝟒 = 2 arctan ( )
2𝐴

Ángulo 𝜽𝟑

𝑑
𝒌𝟒 =
𝑏
Constantes 𝑲𝒏,𝜽𝟑
𝑐 2 − 𝑑 2 − 𝑎2 − 𝑏 2
𝒌𝟓 =
2𝑎𝑏

𝑫 = 𝑘5 − 𝑘1 + 𝑘4 cos(𝜃2 ) + cos(𝜃2 )

Constantes 𝑫, 𝑬, 𝑭 𝑬 = −2 sen(𝜃2 )

𝑭 = 𝑘1 + 𝑘5 + (𝑘4 − 1) ∙ cos(𝜃2 )

−𝐸 ± √𝐸 2 − 4𝐷𝐹
Ángulo 𝜽𝟑 𝜽𝟑 = 2 arctan ( )
2𝐷
 Velocidades angulares en puntos de interés

Expresión general

Parte real −𝑎𝜔2 sen(𝜃2 ) − 𝑏𝜔3 sen(𝜃3 ) + 𝑐𝜔4 sen(𝜃4 ) = 0

Parte imaginaria 𝑎𝜔2 cos(𝜃2 ) + 𝑏𝜔3 cos(𝜃3 ) − 𝑐𝜔4 cos(𝜃4 ) = 0

Conocidos 𝝎𝟐 y estando el eslabón 1 fijo

𝑎𝜔2 sen(𝜃4 − 𝜃2 )
𝝎𝟑 𝝎𝟑 = ∙
𝑏 sen(𝜃3 − 𝜃4 )
𝑎𝜔2 sen(𝜃2 − 𝜃3 )
𝝎𝟒 𝝎𝟒 = ∙
𝑐 sen(𝜃4 − 𝜃3 )

Velocidades tangenciales
Velocidad 𝑽𝑨

𝑽𝑨 = 𝒂 ∙ |𝝎𝟐 |

Velocidad 𝑽𝑨𝑩

𝑽𝑨𝑩 = 𝒃 ∙ |𝝎𝟑 |

Velocidad 𝑽𝑩

𝑽𝑩 = 𝒄 ∙ |𝝎𝟒 |

Triángulo de velocidades 𝑽𝑨 + 𝑽𝑨𝑩 − 𝑽𝑩 = 0

 Biela - Manivela

Posición
Ángulo 𝜽𝟑

𝑎 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 ) − 𝑐
𝜽𝟑 = arcsin (− ) + 180°
𝑏

Distancia 𝒅

𝒅 = 𝑎 cos(𝜃2 ) − 𝑏 cos(𝜃3 )

Velocidades
Velocidad angular 𝝎𝟑

𝑎𝜔2 cos(𝜃2 )
𝝎𝟑 =
𝑏 cos(𝜃3 )

Velocidad lineal 𝒅̇

𝒅̇ = 𝑽𝑩 = −𝑎𝜔2 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 ) + 𝑏𝜔3 𝑠𝑒𝑛(𝜃3 )

Velocidades tangenciales
Velocidad 𝑽𝑨

𝑽𝑨 = 𝒂 ∙ |𝝎𝟐 |

Velocidad 𝑽𝑨𝑩

𝑽𝑨𝑩 = 𝒃 ∙ |𝝎𝟑 |

Triángulo de velocidades 𝑽𝑨 + 𝑽𝑨𝑩 − 𝑽𝑩 = 0