DINÁMICA

Cuerpo Rígido
Contenido Tercer Corte
1. Introducción
2. Cinemática de cuerpo rígido en el plano
3. Cinemática de cuerpo rígido: Movimiento relativo
4. Cinética de cuerpo rígido: Translación
5. Proyecto en Solid Works
Metodología general para resolver
problemas

■ Datos
■ Resultados solicitados (objetivo)
■ Hipótesis o consideraciones
■ Diagrama (Gráficas o diagrama de cuerpo libre)
■ Cálculos
■ Respuestas y conclusión
 Movimiento rectilíneo: Resumen
𝑣= 𝑑𝑥
=𝑥 𝑎 = 𝑑𝑣 𝑎 = 𝑣 𝑑𝑣
𝑑 𝑑𝑡 𝑑𝑥
𝑡

𝑡1 𝑥1 𝑡 𝑣1 𝑥1 𝑣1
න 𝑣(𝑡) 𝑑𝑡 = 𝑑𝑥 = 𝑥1 − 𝑥0 න1 𝑎(𝑡) 𝑑𝑡 = න 𝑑𝑣 = 𝑣2 − 𝑣1 න 𝑎(𝑡) 𝑑𝑥 = 𝑣.
න𝑡 0= 𝑥 𝑡 0= 𝑣0 න𝑥 0 𝑑𝑣
0 0 0 𝑣0
𝑠𝑖 𝑎 = 𝑐𝑡𝑒
𝑠𝑖 𝑣 = 𝑐𝑡𝑒 𝑠𝑖 𝑎 = 𝑐𝑡𝑒
𝑣 𝑡
= 𝑣0 + 𝑎𝑡
𝑥1 𝑡1
න 𝑑𝑥 = න 𝑣0 + 𝑎𝑡 𝑣 2 = 𝑣02 + 2𝑎(𝑥 − 𝑥 0)
𝑥 𝑡 = 𝑥0 + 𝑣𝑡 𝑥0 𝑡0=0

1
𝑥 = 𝑥 + 𝑣0 𝑡 + 𝑎𝑡 2
2
Movimiento rectilíneo
Movimiento rectilíneo Movimiento rectilíneo
uniformemente
uniforme (v=cte) uniformemente
acelerado (a=cte)
acelerado (a=cte)
 Fido, quieto!

Fido

Movimiento del sol: https://www.youtube.com/watch?v=TIehD0bBDo0

 Movimiento Curvilíneo:
Resumen
𝒗 = 𝜌𝛽ሶ 𝒆 𝑡

2
𝒂 = 𝑣 𝒆𝑛 +
𝜌 𝑣ሶ 𝒆𝑡

𝒗 = 𝑟ሶ ෞ𝒆𝑟 +
Circunferencia:
(𝑟Θሶ �
) �ොΘ
𝒂= 𝑟ሷ − 𝑟Θሶ 2 ��ොr +
𝑣2
𝒂𝑛 = 𝑟 𝒆𝑛 = 𝑟Θሶ 2 𝒆𝑛 = (2𝑟ሶΘሶ + rΘሷ ) ��ොΘ
𝒂 = 𝑣ሶ 𝒆𝑡 = ሷ
𝑟Θ𝒆𝑡 𝒂𝑟 = 𝑟ሷ − 𝑟Θሶ 2
𝑣Θ𝑡ሶ 𝒆𝑛
= 𝑠ሷ𝒆𝑡 𝒂Θ = (2𝑟ሶΘሶ + Θሷ
��ො r
Coordenadas normal-Tangencial 𝑟) ��ොΘ

Coordenadas Polares (r-Θ)

Ecuación de movimiento

Rectangular
෍ 𝑭 = 𝑚𝒂
෍ 𝑎𝑥 𝒊Ƹ + ෍ ෡ = 𝑚 (𝑎𝑥 𝒊Ƹ + 𝑎𝑦 𝖩 Ƹ
𝖩 Ƹ + ෍ 𝐹𝑧 𝒌
𝐹𝑦
𝒌𝑧෡)
+ 𝑎
Cilíndrico (normal-tangencial)

෡ = 𝑚 (𝑎𝑡 𝒆𝑡 + 𝑎𝑛 𝒆𝑛 +
෍ 𝐹𝑡 𝒆𝑡 + ෍ 𝐹𝑛 𝒆𝑛 + ෍ 𝐹𝑧 𝒌
෡)
𝑎𝑧 𝒌
Esféricas (Polares Θ-r)

෍ 𝐹𝑅 𝒆𝑅 + ෍ 𝐹Θ 𝒆Θ + ෍ 𝐹Φ 𝒆Φ = 𝑚 (𝑎𝑅 𝒆𝑅 + 𝑎Θ 𝒆Θ + 𝑎𝑧 𝒆Φ )
TTrraabbaajjoo resultante de una
fuerza 𝑑𝑈 = 𝑭 ∙ 𝑑𝒓
2
𝑈1−2 =
න 𝑭 ∙ 𝑑𝒓
1
𝑑𝑈 = 𝐹𝑡 𝑑𝑠
2 𝑠1
න 𝑭 ∙ 𝑑𝒓 = න
𝑈1−2 = න 𝑭 ∙ 𝑑𝒓 2
𝐹𝑡 𝑑𝑠 𝑠
1
1 𝑠1
න 𝑭 ∙ 𝑑𝒓 = න 𝑚𝒂 𝑑𝒓
1 𝑠1
𝑈1−2 = න(𝐹𝑥𝑑𝑥 + 𝐹𝑦𝑑𝑦 + 𝐹𝑧𝑑𝑧) 𝑣2
𝑈1−2 = න 𝑚 𝑣 𝑑𝑣
𝑣1
𝑈1−2 = න 𝐹𝑡 𝑑𝑠 1
𝑈1−2 = − 𝑚(𝑣22 − 𝑣12 )
2
Energía cinética y
Potencia
E. Cinética: Trabajo total a realizar sobre la
partícula para que ésta adquiera una velocidad
Potencia: Cantidad de trabajo efectuada por
unidad de tiempo
de módulo v partiendo del estado de reposo.

𝑑𝑈
1 𝑃=
𝑇 = 𝑚𝑣 2 𝑑𝑡
2
𝑑𝒓
𝑷=𝑭 ∙
𝑈1−2 = 𝑇2 − 𝑇1 = ∆𝑇 𝑑𝑡

𝑇1 + 𝑈1−2 = 𝑇2 𝑷=𝑭∙𝑽

𝑈1−2 = ∆𝑇
 Energía Potencial
Energía potencial gravitatoria:
Trabajo realizado contra el campo gravitatorio
para elevar una masa m a una altura h
respecto a un plano de referencia donde
donde h=0
Energía potencial Elástica:
Energía que adquiere un resorte gracias al
Trabajo realizado sobre el mismo para
deformarlo. Equivale a la cantidad de trabajo
necesario para deformar el resorte una
magnitud x:

𝑥
Vg = mgh 1 2
Ve = න 𝑘𝑥 𝑑𝑥 = 𝑘𝑥
0 2
Variación entre dos 𝑥1 y 𝑥2
1
∆Vg= mg(ℎ2 − ℎ1) ∆V = 𝑘(𝑥2 − 𝑥12 )
e 2 2
Teorema de las Fuerzas Vivas
Trabajo realizado sobre el sistema por todas las fuerzas no gravitatorias ni elásticas
es igual a la variación de la energía mecánica del sistema.

𝑈′1−2 = ∆𝑇 + ∆𝑉𝑔+ ∆𝑉𝑒

 Cuerpo
Rígido
Movimiento de translación Movimiento de Rotación
Movimiento plano generalizado
Cuerpo
Rígido
Cuerpo
Rígido
Cuerpo
Rígido
Cuerpo rígido

■ Aceleración angular constante

Cuerpo rígido

■ Rotación alrededor de un eje fijo

Cuerpo rígido

■ Rotación alrededor de un eje fijo

Ejemplo 1

El piñón B es solidario al tambor y se encuentra

engranado al piñón B. La carga L es izada desde el
reposo adquiriendo,bajo aceleración constante, una
velocidad ascendente de 2 m/s durante su recorrido
vertical de 0,8 m. Calcular, en el instante en que la
carga pasa por dicha posición, (a) la aceleración del
punto C del cable en contacto con el tambor y (b) la
velocidad angular y la aceleración angular del
pistón A.
Ejemplo 2

■ La barra acodada en ángulo recto gira con una velocidad angular horaria que decrece a razón de
4 rad/𝑠2. Escribir las expresiones vectoriales de la velocidad y la aceleración del punto A
cuando ω = 2 rad/s.
Cuerpo Rígido: movimiento
Relativo
Cuerpo Rígido: movimiento
Relativo
Cuerpo Rígido: movimiento
Relativo
Cuerpo Rígido: Centro instantáneo de
rotación
Cuerpo Rígido: Aceleración
relativa
 Cuerpo rígido: Movimiento absoluto

Un disco de radio r rueda sin desliza miento por una superficie

plana. Determinar su movimiento angular en función del
movimiento lineal de su centro O. Determinar asimismo la
aceleración de un punto de la periferia del disco en el instante
en que se halla en contacto con la superficie sobre la que rueda
 Ejercicio

La configuración habitual de los motores

alternativos es la de biela-cigüeñal representada. Si
el cigüeñal OB gira a 1500 rpm en sentido horario,
para la posición Θ=60°, hallar la velocidad del
pistón A, la velocidad del punto G de la biela y la
velocidad angular de ésta.
Ejercicio

El cigüeñal OB gira en sentido horario a 1500

rpm. Hallar la aceleración del pistón A y la
aceleración angular de la biela AB en el
instante en que el ángulo Θ =60°.
Cuerpo Rígido: Movimiento respecto a
ejes en Rotación
Cuerpo Rígido: Movimiento respecto a
ejes en Rotación
𝑑𝒋 = −𝑑Θ î
𝑑î = 𝑑Θ j

𝑑𝒋 𝑑𝒊
𝒋 ሶ = 𝑑𝑡 =î
𝒋 ሶ = −ωî 𝑑𝑡
îሶ= ω𝒋
𝒋ሶ = 𝑚 î
îሶ = 𝑚𝒙𝒋
Cuerpo Rígido: Movimiento respecto a
ejes en Rotación-Velocidad Relativa
Cuerpo Rígido: Movimiento respecto a
ejes en Rotación-Velocidad Relativa
Cuerpo Rígido: Movimiento respecto a
ejes en Rotación-Aceleración Relativa
Cuerpo Rígido: Movimiento respecto a
ejes en Rotación- Aceleración
Relativa
Cuerpo Rígido: Movimiento respecto a
ejes en Rotación- Aceleración Relativa
Ejercicio

En el instante considerado, el disco dotado de la

ranura radial gira en torno a O con una
velocidad angular antihoraría de 4 rad/s que
decrece a razón de 10 rad/s^2, El movimiento
del cursor A se controla independientemente y
en ese instante es r = 150 mm, 𝑟ሶ = 125 mm/s
rad/s y 𝑟ሷ = 2025 mm/s2. Hallar la velocidad y
r
=2025 mm/s2. Hallar la velocidad y aceleración
absolutas de A para la posición mostrada
Cuerpo rígido: Fuerzas
Cuerpo rígido: Fuerzas
Cuerpo rígido: Cinética
Translación

Rotación centroidal
Bibliografía

■ Beer, F. P., Johnston, R. E. y Cornwell, P. J. (2013). Mecánica vectorial para

ingenieros: Dinámica. México: McGraw Hill.
■ Hibbeler, R.C. (2004). Mecánica vectorial para ingenieros: dinámica-estática. México:
Pearson.
■ Meriam, James L.(3ra Edición), Mecánica para ingenieros. Dinámica. II . Reverté.
Imágenes:
■ https://es.wikipedia.org/wiki/Coordenadas_esf%C3%A9ricas#/media/
Archivo:Spherical
_coordinate_elements.svg
■ https://slideplayer.es/slide/4623273/
■ https://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_de_referencia_no_inercial