Universidad Politécnica Salesiana

Teoría de Control II

Profesor: Dr. Walter Orozco Tupacyupanqui

Semestre: septiembre – febrero 2017
Documento: Informe uno (Pre-proyecto)

Nombre de los miembros del proyecto:

1. Jefferson Gualán
2. Christian Niola
3. Paul Merchán
4. Diego Parra
5. Romel Rodríguez
*Este cuadro es obligatorio

Título del proyecto: Construcción y control de un brazo accionado por

hélices

Objetivos:
Objetivo principal: Diseñar un controlador de posición mediante hélices.

Objetivos secundarios: (En esta sección escribir los objetivos secundarios que considere (mínimo
tres)
1. Identificar los parámetros de la planta para definir la función de trasferencia.
2. Estimar los valores de las constantes que definirán el controlador PID.
3. Implementar el controlador PID con análisis en el dominio de la frecuencia en Lab-View.
4. Comprobar el funcionamiento de nuestro controlador físicamente como por software.

Justificación:
En la actualidad existe una gran demanda sobre dispositivos aéreos manuales, ya sea para
aplicaciones didácticas hasta llegar a aplicaciones militares. Es entonces donde aparece la
necesidad de realizar dispositivos capaces de sostenerse en el aire los cuales pueden realizar varios
desempeños. Mediante el control de hélices se puede lograr una estabilidad del dispositivo es por
eso que nos planteamos este tipo de proyecto ya que es un prototipo en el cual se podrá ir
desarrollando nuevas tecnologías
Marco teórico:

DEFINICION DEL PROYECTO

Figura 1. Sistema físico.

 Modelización como primer paso para diseñar un lazo de control, existe dos principios
fundamentales para conocer la dinámica del sistema.
 Deducir el comportamiento a partir de las leyes físicas que lo riguen. Ecuaciones de
Newton Euler.
 Excitar el sistema con una señal y observar su comportamiento. (Respuesta a un escalón)

EL MOTOR

El motor eléctrico es un dispositivo que transforma la energía eléctrica en energía mecánica por
medio de la acción de los campos magnéticos generados en sus bobinas. Son máquinas eléctricas
rotatorias compuestas por un estator y un rotor. [2]

Esta sección corresponde a la parte teórica de su posible proyecto, todo el marco teórico. Por
ejemplo: si va a realizar el control de temperatura de un horno, entonces deberá describir como se
hace el control de temperatura, el proceso en sí. Lo que pretende hacer. [2]

Espacio de estados
Es una representación de espacios de estados es un modelo matemático de un sistema físico descrito
mediante un conjunto de entradas, salidas y variables de estado relacionadas por ecuaciones
diferenciales de primer orden que se combinan en una ecuación diferencial matricial de primer
orden. Para prescindir del número de entradas, salidas y estados, las variables son expresadas como
vectores y las ecuaciones algebraicas se escriben en forma matricial (esto último solo puede hacerse
cuando el sistema dinámico es lineal e invariante en el tiempo). [2]

La representación de espacios de estado (también conocida como aproximación en el dominio del

tiempo) provee un modo compacto y conveniente de modelar y analizar sistemas con múltiples
entradas y salidas. [2]
MOTORES BRUSHLESS.
Los motores brushless están compuestos por una parte móvil que es el rotor, que es donde se
encuentran los imanes permanentes, y una parte fija, denominada estator o carcasa, sobre la cual
van dispuestos los bobinados de hilo conductor. [1]

Figura 2. Motor brushles. [3]

SENSOR SHARP
Es un sensor de infrarrojos que proporciona una lectura continua de la distancia medida como una
tensión analógica dentro de un rango de 20 a 150 cm. La tensión de alimentación es de 5V y la
tensión de salida varia unos 2 voltios de diferencia entre el margen mínimo y el máximo de la
distancia medida. El encapsulado es similar a otros sensores sharp, pero presenta una mayor
distancia entre la lente y el sensor con el fin de aumentar el rango de trabajo. La conexión se realiza
mediante un conector JST (incluido) de 3 vías, 2 para la alimentación y una para la salida. A salida
está disponible de forma continua y su valor es actualizado cada 39 ms. Normalmente se conecta
esta salida a la entrada de un convertidor analógico digital el cual convierte la distancia en un
número que puede ser usado por el microprocesador. [4] [5]

Figura 3. Sensor Sharp. [5]

Análisis matemático de la maqueta:

Figura 4. Estructura de la maqueta.

 ∅ = á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛
𝑐𝑚𝑝 = 𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑏𝑟𝑎𝑧𝑜 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛
𝐵𝑝 = 𝑟𝑜𝑠𝑒 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛
𝑆𝑝 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑒𝑙 𝑒𝑗𝑒
𝐼𝑐𝑚 = 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 𝑐𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑠𝑎
𝐽𝑝 = 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑒𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛
𝐹𝑝 = ±𝐹2 ± 𝐹1

𝐽𝑝 = 𝑀1 𝑙12 + 𝐼𝑐𝑚 + 𝑀2 𝑙22

𝐽𝑝 ∅̈ = 𝐹𝑝 𝑙2 + 𝑀1 𝑔 cos(∅) 𝑙1 − 𝑀2 𝑔 cos(∅) 𝑙2 − 𝐵𝑝 ∅ − 𝑆𝑝 ∅
Modelo de estados:
∅ = 𝑥1
̇∅ = 𝑥1̇ = 𝑥2 = 𝑤𝑝

∅̇ = 𝑤𝑝
{ 𝐹𝑝 𝑙2 + 𝑀1 𝑔 cos(∅) 𝑙1 − 𝑀2 𝑔 cos(∅) 𝑙2 − 𝐵𝑝 ∅ − 𝑆𝑝 ∅
𝑤𝑝̇ =
𝐽𝑝

El sistema es no lineal:
En nuestra planta la barra se encuentra en la condición de equilibrio de torques, es decir:
∅ = 0°

𝐹𝑝 𝑙2 − 𝐵𝑝 ∅ − 𝑆𝑝 ∅
𝑤𝑝̇ =
𝐽𝑝
Ya que:
𝑀1 𝑔 cos(∅) 𝑙1 − 𝑀2 𝑔 cos(∅) 𝑙2 = 0
𝑔 cos(∅) (𝑀1 𝑙1 − 𝑀2 𝑙2 ) = 0

M1 𝑙1 − 𝑀2 𝑙2 = 0
Finalmente:
M1 𝑙1 = 𝑀2 𝑙2
Para nuestro diseño de la maqueta tiene los siguientes comportamientos:

Figura 5. Diferentes posiciones del brazo.

Para el caso A:
M1 𝑙1 = 𝑀2 𝑙2
Para el caso B:
M1 𝑙1 > 𝑀2 𝑙2
Para el caso C:
M1 𝑙1 < 𝑀2 𝑙2

El sistema de ecuaciones de estado es:

∅ = 𝑥1
̇∅ = 𝑥1̇ = 𝑥2 = 𝑤𝑝

∅̇ = 𝑤𝑝
{ 𝐹𝑝 𝑙2 − 𝐵𝑝 ∅ − 𝑆𝑝 ∅
𝑤𝑝̇ =
𝐽𝑝
Por lo que se logra que el sistema sea lineal.
Variables de estado:
∅
{
𝑤𝑝 = ∅̇
Variables de entrada:
𝐹 = 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 ℎ𝑒𝑙𝑖𝑐𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑑𝑒𝑟𝑒𝑐ℎ𝑎
{ 1
𝐹2 = 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 ℎ𝑒𝑙𝑖𝑐𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑖𝑧𝑞𝑢𝑖𝑒𝑟𝑑𝑎
Variable de salida:
∅ = 𝑒𝑠 𝑒𝑙 á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛

Tabla I. Componentes de su posible proyecto

Elemento Coste parcial
2 motores brushless 90 $
2 helices 12$
1 sensor sharp 5$
2 arduinos 32$
Maqueta 50$
Imprevistos 30$
Coste total: 219$

Tabla II. Cronograma del proyecto

Actividad Fecha de Fecha de
inicio terminación
Estudio teórico y formulación del proyecto. Se desarrollará 16/10/2016 9/11/2016
3 horas diarias
Implementación física del proyecto. Se desarrollará 3 7/11/2016 20/11/2016
horas diarias
Revisión de conceptos sobre el diseño matemático de 27/11/2016 22/12/2016
controladores (Variable de estado y dominio de frecuencia)
Se desarrollará 4 horas diarias
Implementación del controlador Se desarrollará 5 horas 5/01/2017 31/01/2016
diarias

BIBLIOGRAFÍA.
[1] CochesRc, Coches radiocontrol gasolina y eléctricos. Automodelismo. (2016). Motor Eléctrico
Brushless: Funcionamiento y características. [online] Available at:
http://www.cochesrc.com/motor-electrico-brushless-funcionamiento-y-caracteristicas-
a3607.html [Accessed 30 Oct. 2016].
[2] Definición ABC. (2016). Definición de Motor Eléctrico. [online] Available at:
http://www.definicionabc.com/motor/motor-electrico.php [Accessed 30 Oct. 2016].
[3] Aerobuyrc.com. (2016). 18x17,4mm 2200kv 7,5A Micro modelos Motor electrico brushless -
AerobuyRc. [online] Available at: http://aerobuyrc.com/motores-electricos/1340-18x174mm-
2200kv-75a-micro-modelos-motor-electrico-brushless.html [Accessed 30 Oct. 2016].
[4] Superrobotica.com. (2016). SENSOR INFRARROJOS SHARP GP2D12. [online] Available at:
http://www.superrobotica.com/S320103.htm [Accessed 30 Oct. 2016].
[5] Google.com. (2016). Redirect Notice. [online] Available at:
https://www.google.com/url?sa=i&rct=j&q=&esrc=s&source=images&cd=&ved=0ahUKEwih59K
AoobQAhUI8CYKHW2zDngQjhwIBQ&url=http%3A%2F%2Ftienda.bricogeek.com%2Fhome%2F2
61-sensor-de-proximidad-sharp
gp2y0a21yk.html&psig=AFQjCNGUAE1gfpdphI_C2AEF2DCtmVU4DQ&ust=1478045308584178&
cad=rjt [Accessed 30 Oct. 2016].