Introducción al

Control de procesos
Samuel Vergara Rojas
¿Qué es el control
(automático)?
 El control automático consiste en la búsqueda de
obtener un valor de salida en un proceso con un
desempeño deseado, dado una entrada especifica.
 Los sistemas de control consisten en el conjunto de
subsistemas y procesos existentes para llevar a cabo esa
tarea.

Entrada, SISTEMA DE Salida,

referencia CONTROL respuesta

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Sistemas de control

 Los sistemas de control están presentes en todas partes.

 En nuestro cuerpo humano, por ejemplo el páncreas regula
el nivel de azúcar en la sangre. El movimiento de nuestros
brazos, nuestra motricidad fina.
 En nuestra vida diaria podemos ver distintos sistemas de
control, por ejemplo:
 Ascensores
 Satélites
 Estanques
 Vehículos
 Hornos
 Calefón
Samuel Vergara Rojas, 2020 3
Sistemas de control

 En la industria es común la existencia de sistemas de

control.
 Algunos motivos para implementar un sistema de
control son:
 Amplificación de energía
 Control remoto
 Conveniencia de la forma de la entrada
 Compensar perturbaciones
 Reducción de costos
 Cumplimiento de regulaciones legales

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Diseño de Sistemas de control

 En este curso analizaremos el control de procesos desde

un punto de vista matemático.
 Para eso debemos:
 1. Identificar los elementos que componen el sistema y sus
requerimientos.
 2. Determinar sus modelos (representación matemática)
 3. Definir una estrategia de control
 4. Determinar los parámetros del controlador.
 5. Simular e iterar 4-5 hasta que se cumplan los
requerimientos especificados.

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Diseño de Sistemas de control

 En este curso analizaremos el control de procesos desde

un punto de vista matemático.
 Para eso debemos:
 1. Identificar los elementos que componen el sistema y sus
requerimientos.
 2. Determinar sus modelos (representación matemática)
 3. Definir una estrategia de control
 4. Determinar los parámetros del controlador.
 5. Simular e iterar 4-5 hasta que se cumplan los
requerimientos especificados.

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Partes de un Sistemas de
control
 Los componentes de un sistema de control pueden ser de
distinta índole. En la industria es común que estos
componentes estén separados, sin embargo en algunas
aplicaciones se encuentran encapsulados en un equipo.
 De manera general se identifican los siguientes
componentes:
 Proceso: Realidad que sufre un cambio físico en sus
componentes en el tiempo. En esta hay una variable de
interés que interesa llevar a cierta condición (controlar)
 Sensores: Miden el comportamiento de variables del proceso.
 Actuadores: Permiten ejercer acciones sobre el proceso.
 Controlador: Dispositivo encargado de comandar el actuador
en función de la referencia.

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Partes de un Sistemas de
control
 Un EJEMPLO en diagrama de bloques sería el siguiente:

+
+ Controlador Actuador Proceso
−

Sensor

 Este proceso se encuentra en un “lazo cerrado”.

: Entrada de referencia.
: Entrada
: Salida
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: Error 8
Sistemas en lazo abierto

 En un sistema en lazo abierto NO existe una acción de

control y se COMANDA el actuador de manera directa.

Actuador Proceso Sensor

 En un sistema en lazo abierto no siempre existe un

sensor.
 Tener presente que la existencia de un sensor en el
sistema NO lo convierte en un lazo cerrado.

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¿Lazo abierto o cerrado?

 Temperatura del agua en un calefón.

 Flujo de agua que sale por la llave de su casa.
 Temperatura en un refrigerador.
 Temperatura del procesador en computador.
 El tostado del pan en el tostador.
 La cantidad de calor que se obtiene de la cocina.
 La temperatura en una sala con aire acondicionado.

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A nivel industrial

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En la minería
 Sistemas automatizados de despacho de
camiones
 Sistemas de posicionamiento satelital
(GPS) de alta precisión con uso en palas y
perforadoras
 Sistemas anticolisión de equipos móviles
 Monitoreo en línea de macizo rocoso y de
estabilidad de taludes, etc.
 En plantas, instrumentación para análisis
elemental y mineralógico en línea
 Visión artificial para medición en línea de
granulometría en correas y
características de espuma de flotación
 Tecnología no intrusiva de sensores para
diversas variables basada en láser;
ultrasonido y radar;
 buses de campo digitales de alta
velocidad; nuevos y más poderosos
sistemas de control (DCS o PLC),
 software de análisis multivariable en
línea, desarrollo de algoritmos de control
avanzado (sistemas expertos, control
predictivo basado en modelos, etc.);
Samuel Vergara Rojas, 2020
 Bases de datos en tiempo real
 Camiones autónomos
 LHD (Load Haul Dump) autónomos
 FFCC automáticos;
 teleoperación de martillos romperroca
y perforadoras;
 automatización de chancadores y de
puentes grúa para cosecha de cátodos
 máquinas de cátodos robotizadas
 monitoreo inalámbrico de naves de
electrodepositación.
 En general para equipos principales de
minas y plantas, sistemas de
monitoreo basado en condiciones (CBM
en inglés) que permiten medir el
estado o salud de éstos. Toda esta
tecnología está disponible y se usa en
varias empresas de la gran minería en
Chile”
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En la minería

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En la minería

 https://www.construccionminera.cl/automatizacion-en-
mineria-el-futuro-es-ahora/
 http://www.emb.cl/electroindustria/articulo.mvc?xid=
2588&edi=131&xit=las-tecnologias-de-automatizacion-y-
su-aplicacion-en-mineria
 http://www.amtc.cl/?lang=en
 http://www.minmineria.gob.cl/columna-de-
opinion/enfrentar-los-desafios-de-la-automatizacion-
minera/
 https://www.latercera.com/pulso/noticia/automatizaci
on-motor-la-mineria-del-manana/676192/
 https://www.mch.cl/reportajes/tiempos-de-
transformacion/

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Análisis de sistemas de
control
 En este curso analizaremos sistemas desde un punto de
vista matemático. Para esto es necesario obtener modelos
que representen el sistema.
 Utilizaremos herramientas de software para realizar las
simulaciones. Algunas de las herramientas disponibles son:
 Matlab: Software de pago con muchas herramientas
matemáticas
 Octave: Software abierto mantenido por una comunidad con
gran parte de las capacidades de Matlab. Usa el mismo
lenguaje que Matlab.
 Octave online: Página web con las capacidades de Octave.
 Python: Lenguaje de programación con múltiples paquetes que
entregan variadas características. Análisis de datos, interfaces
gráficas, entre otras.

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Antes del software…

 Antes de empezar a simular debemos saber QUÉ vamos

a simular.
 Luego, se debe obtener un sistema desde una realidad
física.
 El sistema es una abstracción “matemática” de una
realidad física.
 En este curso modelaremos realidades físicas, las
simularemos y controlaremos.

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Sumario

 ¿Que es un sistema de control?

 ¿Cuáles son los principales componentes de un sistema
de control?
 ¿Qué es un sistema en lazo abierto?
 ¿Qué es un sistema en lazo cerrado?

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Referencias

 Octave Online: https://octave-online.net/

 Matlab:
 https://www.mathworks.com/products/matlab.html
 https://www.mathworks.com/academia/tah-support-
program/eligibility.html
 Octave: https://www.gnu.org/software/octave/#install
 Python:
 https://colab.research.google.com/
 https://jupyter.org/
 https://www.python.org/

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