Dinámica de Máquinas.

Clase 06: Dinámica del Cuerpo Rı́gido

Dr. Eugenio Rivera1 .

1 Departamento de Ingenierı́a Mecánica

Universidad de Santiago de Chile.

10 de agosto de 2020
Índice

1 Introducción

eugenio.rivera@usach.cl Dr. Eugenio Rivera Mancilla 10 de agosto de 2020 2 / 21

Índice

1 Introducción

2 Trabajo y energı́a cinética

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Índice

1 Introducción

2 Trabajo y energı́a cinética

3 Teorema de Steiner

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Índice

1 Introducción

2 Trabajo y energı́a cinética

3 Teorema de Steiner

4 Impulso y cantidad de movimiento

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Índice

1 Introducción

2 Trabajo y energı́a cinética

3 Teorema de Steiner

4 Impulso y cantidad de movimiento

5 Impactos o Choques

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Fundamentos
Un CR es un caso particular de sistema de partı́culas.
La 2a ley de Newton, describe el movimiento del cm de un CR
X dP~cm
f~ext = m~acm = . (1)
dt
Esta ecuación sólo da cuenta del movimiento de traslación de un CR.

El efecto de la rotación (movimiento angular) está relacionado a la

ecuación del torque y definiciones asociadas.
Para comprender y determinar el efecto de la rotación, estudiaremos:
1 La rotación de un CR alrededor de un eje fijo.
2 El movimiento plano general.

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Caso de estudio: Rotación de un CR alrededor de un eje fijo
El punto O esta fijo respecto a un sistema de referencia inercial.
La recta LL define el eje de rotación, la velocidad angular es ω
~ = ωê.
La velocidad de la i-ésima partı́cula del CR es
~i ~ i = ωê × R~i
~v = ddt
R
=ω~ ×R

mi

e Ri
O

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Torque respecto a la recta LL
P ~0
dL ~0 = R
~ i × mi~vi . Si consideramos
El torquePes:
P ~τ0 = dt donde L
τ0 = ~τ0 · ê
~ 0 es
La magnitud de L

L
L0 ~ 0 · ê
= L (2)
Ri sin θ X 
mi = R~ i × mi~vi · ê (3)
X
e θ = m i [R ~ i × (ωê × R ~ i )] · ê (4)
Ri
X
O = mi (ê × R ~ i ) · (ê × R ~ i )ω (5)
X
= mi |ê × R ~ i |2 ω (6)
L

La cantidad ri = |ê × R ~ i | = Ri sin θ es la distancia perpendicular de la recta

mi ri2 ω
P
LL a la i-ésima partı́cula. Entonces L0 =
Se define el momento de inercia respecto a la recta LL como I0 = mi ri2
P

⇒ L0 = I0 ω = ILL ω (7)
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Variación del momento cinético para este caso:
dL0
τ0 = dt = I0 dω
dt = I0 α, donde α es la aceleración angular.

Donde α es la aceleración angular del CR.

y 1 2
y* I eje x = 0, I eje y = I eje z = ml ,
1 3
2l
I xy = I yz = I zx = 0.
O l
z 1
I eje x*′ = 0, I eje y*′ = I eje z*′ = ml 2 ,
z* x, x* 12
Barra delgada homogénea I x*′y*′ = I y*′z*′ = I z*′x*′ = 0.

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Ejemplo
Una tabla de masa m y largo l se transporta con un extremo sobre la
plataforma de un camión mientras que el otro extremo se apoya en la pared
vertical de la cabina. Determinar la aceleración constante máxima que puede
mantener el camión para que la tabla no vuelque.

Ejercicio
Considere una barra delgada homogénea de masa m y largo l que se suelta
desde el reposo en la posición mostrada, el extremos superior se encuentra
sujeto a un pivote fijo. Determine la ecuación de movimiento y reacciones en
el pivote.

θ
°

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Movimiento plano del CR.
El momento cinético es

X
Plano del movimiento ~0
L = ~li × mi~vi (8)
X
= ~ i + ~rcm ) × mi~vi
(R (9)
mi
Ri X X
L cm = R~ i × mi~vi + ~rcm × mi~vi (10)
e ~ cm + ~rcm ×
X
li rcm = L mi~vi (11)
= ~ cm + ~rcm × m~vcm
L (12)
L
O

La magnitud

L0 = ~ cm · ê + (~rcm × m~vcm ) · ê
L (13)
= Lcm + (~rcm × m~vcm ) · ê. (14)

Donde Lcm =
P ~ i |2 ω =
mi |ê × R
P
mi ri2 ω = Icm ω

L0 = Icm ω + (~rcm × m~vcm ) · ê . (15)

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 En consecuencia tenemos:
X dL0 d
τ0 = = [Icm ω + (~rcm × m~vcm ) · ê] (16)
dt dt
= Icm α + (~rcm × m~acm ) · ê (17)

Si consideramos el CR como un continuo

el momento cinético es
Z
~
L0 = ~l × ~v dm . (18) Plano del movimiento

dm p
la velocidad ~v del diferencial de masa dm, y
es la misma que la del punto p del CR en el l
plano OXY. z O x

~vp = ~v0 + ω k̂ × ~rp/0

Si desarrollamos en coordedadas con: ,

~l = xı̂ + y̂ + z k̂ y ~rp/0 = xı̂ + y̂ ...

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Desarrollo en coordenadas
El momento cinético es:
Z
~
L0 = ~l × ~v dm (19)
Z
= (xı̂ + y̂ + z k̂) × [~v0 + ω k̂ × (xı̂ + y̂)] dm (20)
Z Z
= ~l × ~v0 dm + (xı̂ + y̂ + z k̂) × [ω k̂ × (xı̂ + y̂)] dm (21)
Z Z
= ~l dm × ~v0 + ω (xı̂ + y̂ + z k̂) × (−yı̂ + x̂) dm (22)
Z h i
= m~rcm × ~v0 + ω (x2 + y 2 )k̂ − xzı̂ − yz̂) dm . (23)

~
R
Donde se a usado que l dm = m~
rcm

La primera integral se le denomina Momento de Inercia del CR respecto al

0
eje Z a través de O, que denotamos por Izz .
La otras dos integrales se denominan Productos de Inercia del CR respecto
0
al eje XZ e Y Z respectivamente, a través de O, que denotamos por Ixz y
0
Iyz respectivamente.
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Desarrollo en coordenadas
Notaciones:
~0
L 0
= ~rcm × m~v0 + Izz 0
ω k̂ + Ixz 0
ωı̂ + Iyz ω̂ . (24)

Si el punto O coincide con el centro de masas cm, el primer término es nulo

(~rcm × m~vp = ~0).

~ cm
L = cm
Izz cm
ω k̂ + Ixz cm
ωı̂ + Iyz ω̂ . (25)

En este caso el momento cinético queda expresado en términos de la

velocidad angular ω
~ y las tres expresiones relacionadas con la distribución de
masa (momento y productos de inercia).

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Trabajo y energı́a cinética de un CR en movimiento plano
1R
La energı́a cinética es K = (~v · ~v )dm.
2
Si consideramos la velocidad de un punto p del CR con respecto al centro de
masas, tenemos ~vp = ~vcm + ω k̂ × ~rp/cm

~vp = ~vcm + ω k̂ × (xı̂ + y̂) (26)

= ~vcm + ω(−yı̂ + x̂) . (27)
Luego
~vp · ~vp = ~vcm · ~vcm + ω 2 (x2 + y 2 ) + 2ω~vcm · (−yı̂ + x̂) (28)
= ~vcm · ~vcm + ω 2 (x2 + y 2 ) + 2ω~vcm · (−yı̂ + x̂) . (29)
La energı́a cinética es:
ω2
Z Z
1 2
K = vcm dm + (x2 + y 2 )dm
2 2
Z Z
−ω(~vcm · ı̂) ydm +ω(~vcm · ̂) xdm (30)
| {z } | {z }
=0 =0

Las integrales se anulan por definición del centro de masas.

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 Finalmente se tiene
1 1
K= mv 2 + I cm ω 2 (31)
2 cm 2 zz
vcm
Expresión que se compone de dos partes: ω
1 Una referida a la traslación del CM. 1 1
K= 2
m vcm + I ω2
2 2
2 Una referida al movimiento relativo al CM
(rotación respecto al CM). Energía cinética en movimiento
plano general.

Las contribuciones observadas en el desarrollo, también existen en el movimiento

general de los CR, es decir, en un movimiento 3D.

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Aplicación del Teorema de Steiner
Otra forma de escribir la energı́a cinética de un cuerpo rı́gido en movimiento
plano se obtiene al utilizar el centro instantáneo de velocidad.

1 1
K = mv 2 + I cm ω 2 (32)
2 cm 2
1 1 vcm
= m(bω)2 + I cm ω 2 (33) ω
2 2
1 2 cm b

2
= mb + I ω . (34)
2 CI

Donde el momento de inercia respecto del centro instantaneo es

I ci = mb2 + I cm . Por lo tanto:

1 ci 2
K = I ω . (35)
2

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Impulso y cantidad de movimiento

Recordemos que para un sistema general de partı́culas se tiene:

Z t2 n
X
f~i dt = P~ (t2 ) − P~ (t1 ) (36)
t1 i=1
| {z }
| {z } V ariación de la C de M
Impulso
= m~vcm (t2 ) − m~vcm (t1 ) (37)

Para un CR en movimiento plano solo se requiere de las componentes x e y si el

plano de movimiento es OXY.
Z t2 X
fx dt = mvcmx (t2 ) − mvcmx (t1 ) (38)
t1
Z t2 X
fy dt = mvcmy (t2 ) − mvcmy (t1 ) (39)
t1

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Análogo con el momento cinético
P ~˙ cm
~τcm = L
De modo que: Z t2 X
~ 2 ) − L(t
~τcm dt = L(t ~ 1) (40)
t1

Donde el momento cinético es el definido anteriormente, esto es:

~ cm
L cm
= Izz cm
ω k̂ + Ixz cm
ωı̂ + Iyz ω̂ . (41)

En el caso particular de un CR simétrico, los productos de inercia de anulan, por

lo que
~ cm
L cm
= Izz ω k̂ . (42)
R t2 P R t2 P
Además, en mov. plano se tiene t1
~τcm dt = t1
τcm k̂ dt, entonces
Z t2 X
cm cm
τcm dt = Izz ω(t2 ) − Izz ω(t1 ) . (43)
t1

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Impulso
R
La integral τcm dt es el impulso angular impartido por las fuerzas y pares
cm
externos y la diferencia ∆Izz ω es el cambio de la cantidad de movimiento
angular respecto al centro de masas.

Ejercicio
Un cilı́ndro tiene una cuerda enrollada en su periferia y se suelta desde el
reposo. Determine la velocidad de C en función del tiempo.

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Conservación

Conservación del momento lineal y cinético

R t2 P
Si la fuerza externa es nula (o despreciable), entonces t1
f~i dt = 0 y
tenemos la conservación del momento lineal.

P~ (t1 ) = P~ (t2 ) (44)

Si
R t2elPtorque realizado por las fuerzas externa es nulo, entonces
t1
τcm dt = 0 y tenemos la conservación del momento cinético.

~ cm (t1 )
L ~ cm (t2 )
= L (45)

En el caso particular de un CR simétrico en movimiento plano, los productos

de iniercia son nulos y se tiene que.
cm cm
Izz ω(t1 ) = Izz ω(t2 ) (46)

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Impactos o Choques

Consideraciones
Un cuerpo se puede considerar rı́gido antes y despúes de un impacto.
Las velocidades (linales y angulares) pueden cambiar significativamente en
un pequeño intervalo de tiempo ∆t.
Las posiciones del los cuerpos no cambian apreciablemente.
Las fuerzas que no aumentan mucho durante el intervalo de tiempo ∆t se
desprecian (peso, normales,...). Tales fuerzas se denominan no impulsivas.
Ası́, las fuerzas y momentos impulsivos son los que producen los cambios
repentinos en las velocidades lineales y angulares.

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Tarea

Ejercicio
La esfera de 2 kg de masa se mueve hacia la
derecha con velocidad de 10 m/s cuando golpea
a la barra delgada y homogénea de 4 kg de B

masa. Se pide:
Si la esfera se incrusta en la barra.
Determine la velocidad angular de la barra
después del impacto
1m
Si el coeficiente de restitución es de e =0,6.
Determine la velocidad de la esfera y la
velocidad angular de la barra después del 10 m/s
impacto. A

0.25 m

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Ejercicio
Un proyectil de masa m se dispara al extremo B
de la barra homogénea de masa M , que está A
inicialmente en reposo. La rapidez del proyectil
es v0 . Asumiendo que el proyectil se incrusta en
la barra. Se pide determinar cuando θ = 30◦
La velocidad angular de la barra
inmediatamente después del impacto.
El impulso ejercido sobre la barra en A L
durante el impacto.
El porcentaje de energı́a disipada producto
del impacto. θ

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