Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática

Técnicas de Control. Formulario Segundo Parcial

NOTA : Cualquier otro formulario o cualquier modificación de este formulario que incluya anotaciones y/o
fórmulas adicionales podrá ser retirado durante la realización del examen.

Diagrama de bode: trazado asintótico

Factor básico Ganancia Fase

K0 0
K 20  log K dB
K0 180

1
20  t dB / dec 90  t 
( j )t
1  0 0 db  0 0
  0   0
x
  3  x dB 45  x 
1  j 
 o    20  x dB / dec   90  x 

1  0 0 db  0 0
x
   j  
2
  0  x  20log(2 ) dB   0 90  x 
1  2    j  
 n  n  
    40  x db / dec   180  x 

Diagrama de bode: resonancia

Frecuencia de resonancia Ganancia de resonancia

1
r  n 1  2   2 Gr 
2 1   2

Diagrama de bode: retraso

Desfase provocado por tr Retraso crítico

MF
  57.3    tr º trcr 
57.3  g

Errores en régimen permanente.

Error
ep ev ea
Tipo
1
0 ; Kp  lim GBA ( s)  
1  Kp s 0

1
1 0 ; Kv  lim s  GBA ( s) 
Kv s 0

1
2 0 0 ; Ka  lim s 2  GBA ( s)
Ka s 0