Estática: Ingeniería Mecánica

Escuela de Ingeniería Mecánica
PUCV
Ingeniería Mecánica
ESTÁTICA
ICM-2013
Profesor:
Jorge Zahr V.
jorge.zahr@pucv.cl
Capítulo 3. Sólidos Rígidos: Sistemas Equivalentes.
1. Introducción.
2. Revisitando el producto cruz.
3. Momento de un fuerza. Concepto de “par”.
4. Equivalencia de sistemas de fuerzas
1. Introducción.
Sólidos Rígidos: Sistemas Equivalentes
4
3.1. Introducción
• En el capítulo anterior analizamos el equilibrio de una partícula.
• Se introdujo los conceptos de:
- Partícula: cantidad de masa concentrada en un punto del espacio.
- Fuerza: acción sobre una partícula, que produce un efecto en su movimiento.
- Resultante: suma vectorial de todas las fuerzas que actúan sobre una partícula.
- Equilibrio de un partícula: 𝑹 = 𝟎
• Claves:
(1.) El efecto de una fuerza sobre una partícula está definido por las 3
leyes de Newton, en conjunto con el álgebra de vectores.
(2.) De la 2ª Ley: el efecto de una fuerza sobre una partícula es imprimir

una aceleración, dando origen a un movimiento de traslación.
→ En el caso de partículas, puede ignorarse el movimiento de rotación.
5
3.1. Introducción
(3.) Se dice que el sistema formado por 𝑹 como única fuerza es un “sistema
equivalente” al sistema original de varias fuerzas 𝑭1 , … , 𝑭𝑁 , ya que ambos sistemas
producen el mismo efecto en el movimiento de la partícula.
Sin embargo:
En el caso de sólido rígidos, NO puede ignorarse el movimiento de rotación.
Evidencia empírica:
El efecto de una fuerza no nula sobre un sólido rígido es imprimir un movimiento de
traslación y de rotación, en ambos casos, con aceleración.
• El efecto de una fuerza depende (aparte de la masa) del punto de aplicación y de su línea de
acción.
• Siempre puede aplicarse el “principio de transmisibilidad”.
→ Un sistema de varias fuerzas concurrentes (actuando sobre una partícula) puede sustituirse por
una única fuerza – la resultante – que posee el mismo efecto sobre el movimiento de la partícula:
6
3.1. Introducción
• Contrariamente: sobre un sólido rígido pueden actuar varias fuerzas aplicadas en
distintos puntos y en diferentes direcciones.
• El “principio de transmisibilidad” sigue siendo aplicable en sólidos.
• Sin embargo, la ubicación de la línea de acción de una fuerza cobra fundamental
importancia para entender cómo dicha fuerza puede imprimir rotación al sólido.
• Así, surge el concepto de “momento” de una fuerza (que definiremos más adelante).
• Para entender el concepto de momento de una fuerza, debemos primero profundizar
en el producto cruz, que fue definido en el capítulo 1.
Por otro lado:

• Para analizar el equilibrio de un sólido rígido sometido a varias fuerzas en distintos
puntos de aplicación, es conveniente “reducir” el sistema de varias fuerzas.
• Aquí, cobra importancia el concepto de “par” (que se definirá más adelante)
• Se mostrará que es posible reducir el sistema original de varias fuerzas no
concurrentes a un sistema equivalente formado por una fuerza y un par.
7
3.1. Introducción
Objetivos:
• Presentar el concepto de “momento de una fuerza”

• Presentar el concepto de “par”
• Presentar métodos para reducir un sistema de varias fuerzas (no concurrentes) por un
“sistema equivalente”, más simple:
➢ Reducción a un sistema equivalente formado por una fuerza y un par.
➢ Reducción a un sistema equivalente formado por una fuerza.
➢ Reducción a un sistema equivalente formado por una fuerza y un par de eje común.
1. Introducción.
1. Introducción.
10
3.2. Revisitando el producto cruz

Sean 𝐮 y 𝐯 dos vectores en 𝑽
Recuerdo de la definición:
El producto vectorial entre 𝐮 y 𝐯 es un nuevo vector 𝐮 × 𝐯 en 𝑽 tal que:
• Su magnitud es:
𝐮×𝐯 = 𝐮 𝐯 sen 𝜃 ∈ ℝ , donde 𝜃 = ∡ 𝐮, 𝐯 ∈ 0, 𝜋
• Su dirección es simultáneamente perpendicular a la de 𝐮 y a la de 𝐯, siguiendo la
“regla de la mano derecha”:
𝐮×𝐯 ∙𝐮= 𝐮×𝐯 ∙𝐯=0
11
Recuerdo de algunas PROPIEDADES:

P6. La magnitud de 𝐮 × 𝐯 representa el área del paralelogramo 𝐮×𝐯
definido por las flechas de 𝐮 y de 𝐯 𝐯

𝜃
P7. El producto cruz es anti conmutativo, es decir:
𝐮
𝐮×𝐯=− 𝐯×𝐮
P8. El producto cruz entre dos vectores paralelos es nulo. Área = 𝐮 × 𝐯

Es decir:
𝐮 × 𝛼𝐮 = 𝟎 ∀𝛼 ∈ ℝ
Además, se recuerda que: 𝐮×𝐯 = 𝐮 𝐯 sen 𝜃

12

Otras propiedades del producto cruz:
Sean 𝐮, 𝐯 y 𝐰 tres vectores en 𝑽. Entonces:

P.14. El producto cruz distribuye sobre la suma de vectores:
𝐮× 𝐯+𝐰 = 𝐮×𝐯+𝐮×𝐰
𝐮+𝐯 ×𝐰= 𝐮×𝐰+𝐯×𝐰
• La demostración es geométrica y la omitiremos por brevedad.
• Puede encontrarse en Beer & Johnston
P.15. El producto cruz NO es asociativo:

𝐮× 𝐯×𝐰 ≠ 𝐮×𝐯 ×𝐰
(La demostración se basa simplemente en encontrar un contraejemplo).
13

Cálculo del producto cruz a partir de las componentes cartesianas de los factores:
• Sean 𝐧, 𝐮 y 𝐯 tres vectores en 𝑽.

෡ una base cartesiana para 𝑽, de modo que:
• Sea 𝑩 = 𝒊,Ƹ 𝒋,Ƹ 𝒌
෡
𝐧 = 𝑛𝑥 𝒊Ƹ + 𝑛𝑦 𝒋Ƹ + 𝑛𝑧 𝒌 ; ෡
𝐮 = 𝑢𝑥 𝒊Ƹ + 𝑢𝑦 𝒋Ƹ + 𝑢𝑧 𝒌 ; ෡
𝐯 = v𝑥 𝒊Ƹ + v𝑦 𝒋Ƹ + v𝑧 𝒌
P.16. El producto cruz puede calcularse como:

𝒊Ƹ 𝒋Ƹ ෡
𝒌
𝐮 × 𝐯 = 𝑢𝑥 𝑢𝑦 𝑢𝑧 = 𝑢𝑦 v𝑧 − 𝑢𝑧 v𝑦 𝒊Ƹ + 𝑢𝑧 v𝑥 − 𝑢𝑥 v𝑧 𝒋Ƹ + 𝑢𝑥 v𝑦 − 𝑢𝑦 v𝑥 𝒌 ෡
v𝑥 v𝑦 v𝑧 (La demostración se deja como ejercicio personal)
P.17. El producto triple puede calcularse como:

𝑛𝑥 𝑛𝑦 𝑛𝑧
𝐧 ∙ 𝐮 × 𝐯 = 𝑢𝑥 𝑢𝑦 𝑢𝑧 = 𝑢𝑦 v𝑧 − 𝑢𝑧 v𝑦 𝑛𝑥 + 𝑢𝑧 v𝑥 − 𝑢𝑥 v𝑧 𝑛𝑦 + 𝑢𝑥 v𝑦 − 𝑢𝑦 v𝑥 𝑛𝑧
v𝑥 v 𝑦 v𝑧
(La demostración se deja como ejercicio personal)
1. Introducción.
1. Introducción.
16
3.3.1 Momento de una fuerza (c/r a un punto)

𝑭
• Sean 𝑨 y 𝑩 dos puntos de 𝔼3 .
• Sea 𝒓 = 𝑩 − 𝑨 el vector posición relativa, dirigido desde 𝑨 a 𝑩.
𝒓 𝑩
• Sea 𝑭 una fuerza aplicada sobre una partícula situada en 𝑩.
• Sea 𝑩 = 𝒊,Ƹ 𝒋,Ƹ 𝒌
𝑨
෡
𝒓 = 𝑟𝑥 𝒊Ƹ + 𝑟𝑦 𝒋Ƹ + 𝑟𝑧 𝒌 𝑧
෡
𝒌 𝒋Ƹ
෡
𝑭 = 𝐹𝑥 𝒊Ƹ + 𝐹𝑦 𝒋Ƹ + 𝐹𝑧 𝒌 𝑦
𝒊Ƹ
𝒐
𝑥
Definición:
El “momento” de la fuerza 𝑭 con respecto al
punto 𝑨 se define como: 𝑀𝑥 = 𝑟𝑦 𝐹𝑧 − 𝑟𝑧 𝐹𝑦
𝑀𝑦 = 𝑟𝑧 𝐹𝑥 − 𝑟𝑥 𝐹𝑧
෡
𝑴𝐴 = 𝒓 × 𝑭 = 𝑀𝑥 𝒊Ƹ + 𝑀𝑦 𝒋Ƹ + 𝑀𝑧 𝒌 𝑀𝑧 = 𝑟𝑥 𝐹𝑦 − 𝑟𝑦 𝐹𝑥
P.16
17
෡
𝑴𝐴 = 𝒓 × 𝑭 = 𝑀𝑥 𝒊Ƹ + 𝑀𝑦 𝒋Ƹ + 𝑀𝑧 𝒌 𝑭
Observaciones:
• Supongamos que el punto 𝑩 pertenece a un sólido rígido. 𝑴𝐴 𝒓 𝑩
𝜃
• El momento 𝑴𝐴 de la fuerza 𝑭 permite cuantificar la “intensidad”
con la que 𝑭 tiende a hacer que el sólido rote con respecto a un
𝑨
eje que pasa por 𝑨, y que es perpendicular a 𝑭 y a 𝒓.
• No es necesario que 𝑨 sea un punto del sólido: el punto con
respecto al que se calcula el momento se escoge “a voluntad”.
Módulo del vector momento:

• Si 𝒓 = 𝑟 y 𝑭 = 𝐹, entonces:
𝑴𝐴 = 𝑟𝐹 sin 𝜃
18

Cambiemos nuestro “punto de vista”:
𝑭
𝑭
𝑩
𝑴𝐴 𝑩 Vista desde un eje frontal, perpendicular 𝒓 𝜃
𝒓 al plano formado por 𝒓 y 𝑭
𝜃 𝜃
𝑨
𝑨
𝑑
𝑴𝐴 = 𝒓 × 𝑭 𝑴𝐴 = 𝑟𝐹 sin 𝜃 = 𝑑 ⋅ 𝐹
Definición:
El número positivo 𝑑 = 𝑟 sin 𝜃 se conoce como “brazo” de la
fuerza 𝑭 con respecto al punto 𝑨.
19

Observación:
• Supongamos que la fuerza 𝑭 pudiera aplicarse en puntos 𝑭
distintos, pero de la misma línea de acción. 𝑩
• Sean 𝑩, 𝑩1 y 𝑩2 tres ejemplos de tales puntos, y sean 𝒓, 𝒓1 y 𝒓
𝜃
𝒓2 sus respectivos vectores de posición relativa c/r al punto 𝑨.
• Como: 𝜃
𝑭
𝒓1
𝑑 = 𝑟 sin 𝜃 = 𝑟1 sin 𝜃1 = 𝑟2 sin 𝜃2 𝑨 𝑩1
𝜃1
¡¡¡ Es claro que el módulo del momento NO cambia !!! 𝒓2 𝑭
𝑴𝐴 = 𝒓 × 𝑭 = 𝑟𝐹 sin 𝜃 = 𝑑 · 𝐹 𝜃2 𝑩2
𝑴𝐴.1 = 𝒓1 × 𝑭 = 𝑟1 𝐹 sin 𝜃1 = 𝑑 · 𝐹 𝑑
𝑴𝐴.2 = 𝒓2 × 𝑭 = 𝑟2 𝐹 sin 𝜃2 = 𝑑 · 𝐹
• Como, además, 𝒓1 y 𝒓2 están en el mismo plano que 𝒓 y 𝑭:

¡¡¡ Es claro que la dirección del vector momento NO cambia !!! 𝑴𝐴 = 𝒓 × 𝑭 = 𝒓1 × 𝑭 = 𝒓2 × 𝑭
20

Observación:
• Del principio de transmisibilidad, ya se sabe que dos fuerzas 𝑭1
son equivalentes si tienen:
𝒓1 𝑩1
➢ Igual módulo. 𝜃1
➢ Igual dirección y sentido.
➢ Igual línea de acción.
𝑨
• De esto, junto a lo expresado en la página anterior, se tiene:
𝒓2 𝑭2
𝑭1 y 𝑭2 son equivalentes ⇔ 𝑭1 = 𝑭2 y 𝑴𝐴.1 = 𝑴𝑨.2 𝜃2 𝑩2
Donde: 𝑑
𝑴𝑨.1 = 𝒓1 × 𝑭1 ; 𝑴𝑨.2 = 𝒓2 × 𝑭2
Esto debe cumplirse para cualquier punto 𝑨

21
3.3.2 Momento de una fuerza (c/r a un eje)

𝑭
• Sean 𝑨 y 𝑩 dos puntos de 𝔼3 .
• Sean 𝒓 = 𝑩 − 𝑨 el vector posición relativa, dirigido desde 𝑨 a 𝑩.
• Sea 𝑭 una fuerza aplicada sobre una partícula situada en 𝑩. 𝒓 𝑩
• Sea 𝒏
ෝ un vector unitario que define la dirección de un eje que ෝ
𝒏
pasa por 𝑨.
𝑨
• Sea 𝑩 = 𝒊,Ƹ 𝒋,Ƹ 𝒌 𝑧
෡
𝒓 = 𝑟𝑥 𝒊Ƹ + 𝑟𝑦 𝒋Ƹ + 𝑟𝑧 𝒌 ; 𝒏 ෡
ෝ = 𝑛𝑥 𝒊Ƹ + 𝑛𝑦 𝒋Ƹ + 𝑛𝑧 𝒌 ෡
𝒌 𝒋Ƹ
𝑦
෡ 𝒐
𝑭 = 𝐹𝑥 𝒊Ƹ + 𝐹𝑦 𝒋Ƹ + 𝐹𝑧 𝒌 𝒊Ƹ
𝑥
Definición:
El “momento” de la fuerza 𝑭 con respecto al eje
ෝ se define como:
que pasa por 𝑨 en la dirección 𝒏 𝑀𝐴𝑛 = 𝑟𝑦 𝐹𝑧 − 𝑟𝑧 𝐹𝑦 𝑛𝑥
+ 𝑟𝑧 𝐹𝑥 − 𝑟𝑥 𝐹𝑧 𝑛𝑦
ෝ∙ 𝒓×𝑭
𝑀𝐴𝑛 = 𝒏 + 𝑟𝑥 𝐹𝑦 − 𝑟𝑦 𝐹𝑥 𝑛𝑧
P.17
22

El momento 𝑀𝐴𝑛 de la fuerza 𝑭 permite cuantificar la “intensidad” con la que 𝑭 tiende a hacer
ෝ.
que el sólido rote en torno al eje que pasa por 𝑨, en dirección definida por el vector unitario 𝒏
Análisis geométrico:
• Consideremos un plano que contiene

ෝ
𝒏 al punto 𝑩 y que es perpendicular a la ෝ
𝒏
𝑭 ෝ.
línea de acción de 𝒏
𝑭 𝑭⊥
• Descompongamos 𝑭 y 𝒓 en sus
𝑭∥
componentes perpendicular y paralela
𝑩 al plano: 𝑩
𝑑
𝒓∥
𝑨′
𝑭 = 𝑭⊥ + 𝑭∥ 𝒓⊥
𝒓 𝒓 = 𝒓⊥ + 𝒓∥ 𝒓
𝑨 𝑨
23

Interpretación:
ෝ
𝒏
• Recordamos que 𝑭 y 𝒓 se expresan como: 𝑭 𝑭⊥
𝑭 = 𝑭⊥ + 𝑭∥
𝑭∥
𝒓 = 𝒓⊥ + 𝒓∥ 𝑩
𝑑
𝒓∥
𝑨′
• Desarrollemos ahora la expresión del momento de 𝑭 𝒓⊥
ෝ:
c/r al eje definido por 𝑨 y 𝒏 𝒓
ෝ∙ 𝒓×𝑭
𝑀𝐴𝑛 = 𝒏
𝑨
ෝ∙
=𝒏 𝒓 ⊥ + 𝒓 ∥ × 𝑭⊥ + 𝑭∥
ෝ ∙ 𝒓 ⊥ × 𝑭⊥ + 𝒏
=𝒏 ෝ ∙ 𝒓 ⊥ × 𝑭∥ + 𝒏
ෝ ∙ 𝒓 ∥ × 𝑭⊥ + 𝒏
ෝ ∙ 𝒓 ∥ × 𝑭∥
Este término se ¿Porqué se ¿Porqué se Este último término es igual a:
anula. anula? anula?
¿Porqué? 𝑑 ∙ 𝑭∥
¿Porqué?
24

Interpretación:
ෝ
𝒏
• Recordamos que 𝑭 y 𝒓 se expresan como: 𝑭 𝑭⊥
𝑭 = 𝑭⊥ + 𝑭∥
𝑭∥
𝒓 = 𝒓⊥ + 𝒓∥ 𝑩
𝑑
𝒓∥
𝑨′
• Desarrollemos ahora la expresión del momento de 𝑭 𝒓⊥
ෝ:
c/r al eje definido por 𝑨 y 𝒏 𝒓
ෝ∙ 𝒓×𝑭
𝑀𝐴𝑛 = 𝒏
𝑨
ෝ∙
=𝒏 𝒓 ⊥ + 𝒓 ∥ × 𝑭⊥ + 𝑭∥
ෝ ∙ 𝒓 ⊥ × 𝑭⊥ + 𝒏
=𝒏 ෝ ∙ 𝒓 ⊥ × 𝑭∥ + 𝒏
ෝ ∙ 𝒓 ∥ × 𝑭⊥ + 𝒏
ෝ ∙ 𝒓 ∥ × 𝑭∥
ෝ∙ 𝒓×𝑭 = 𝒏
𝑀𝐴𝑛 = 𝒏 ෝ ∙ 𝒓∥ × 𝑭∥ = 𝑑 ∙ 𝑭∥
25
3.3.3 Momento de un par de fuerzas

• Sean 𝑭 y −𝑭 dos fuerzas iguales y opuestas, pero con distintas líneas de acción.
➢ Las líneas de acción deben, por tanto, ser paralelas entre sí.
• Sean 𝑨 y 𝑩 los puntos de aplicación de 𝑭 y −𝑭 en sus respectivas líneas de
acción.
• Sean 𝑪 y 𝑫 dos puntos cualquiera de 𝔼3
𝑪
Definición: 𝒓𝐵 𝑭2 = −𝑭
Se dice que dos fuerzas forman un “par” si tienen 𝒓𝐴 𝑩

el mismo módulo y dirección, sentidos opuestos y 𝜃
𝒓
líneas de acción paralelas entre sí. 𝑨 𝒓𝐵′
• Las fuerzas 𝑭 y −𝑭 de la figura son un ejemplo
𝑭1 = 𝑭 𝒓𝐴′
de “par de fuerzas” cuya resultante es 𝑹 = 𝟎.
• El momento del par con respecto a cualquier 𝑑
𝑫
punto (por ejemplo 𝑪 o 𝑫) es la suma de los
momentos individuales c/r a dicho punto.
26

• En la misma situación anterior, se tiene que:
𝒓 = 𝒓𝐴 − 𝒓𝐵
Momento del par de fuerzas c/r a 𝑪: = 𝒓𝐴′ − 𝒓𝐵′
𝑴𝐶 = 𝒓𝐴 × 𝑭 + 𝒓𝐵 × −𝑭 𝑴𝐶
= 𝒓𝐴 − 𝒓𝐵 × 𝑭 𝑪
𝒓𝐵 𝑭2 = −𝑭
=𝒓×𝑭
𝒓𝐴 𝑩
Momento del par de fuerzas c/r a 𝑫: 𝜃
𝒓
𝑨 𝒓𝐵′
𝑴𝐷 = 𝒓𝐴′ × 𝑭 + 𝒓𝐵′ × −𝑭
= 𝒓𝐴′ − 𝒓𝐵′ × 𝑭 𝑭1 = 𝑭 𝒓𝐴′
𝑴𝐷
=𝒓×𝑭 𝑑
𝑫
𝑴𝐶 = 𝑴𝐷 ≡ 𝑴 El vector 𝑴 se llama “momento del par” de

fuerzas, o vector “par-momento”.
27
𝑴𝐶 = 𝑴𝐷 ≡ 𝑴 𝒓 = 𝒓𝐴 − 𝒓𝐵
Observaciones: = 𝒓𝐴′ − 𝒓𝐵′
• El vector 𝑴 = 𝒓 × 𝑭 es perpendicular al plano que
contiene al par de fuerzas 𝑭 y −𝑭.
𝑪
• Este plano es independiente de la elección del punto de 𝒓𝐵 𝑭2 = −𝑭
referencia (en este caso, 𝑪 o 𝑫).
𝒓𝐴 𝑩
• El módulo de 𝑴 es 𝒓 × 𝑭 = 𝐹 𝑟 sin 𝜃 = 𝐹𝑑, el cual 𝜃
depende de la distancia perpendicular entre las dos 𝒓
líneas de acción. 𝑨 𝒓′𝐵
• Claramente, 𝑴 = 𝐹𝑑 también es independiente de la
𝑭1 = 𝑭 𝒓𝐴′
elección del punto de referencia.
𝑑
El momento 𝑴 de un par de fuerzas depende 𝑫
solamente de la magnitud de las dos fuerzas, del plano
que las contiene y de la “brazo” 𝑑 que las separa.
28

Por otra parte:
Momento del par de fuerzas: Además, el módulo es:
𝑴 = 𝒓 × 𝑭 = 𝒓 × 𝑭1 = 𝑴1.𝐵 𝑴 = 𝑴1.𝐵 = 𝑴2.𝐴 = 𝐹 𝑟 sin 𝜃 = 𝐹 𝑑

= −𝒓 × −𝑭
𝑪
= −𝒓 × 𝑭2 = 𝑴2.𝐴 𝒓𝐵 𝑭2 = −𝑭
𝑴1.𝐵 : es el momento de 𝑭1 con respecto de 𝑩. 𝒓𝐴 𝑩

𝜃
𝑴2.𝐴 : es el momento de 𝑭2 con respecto de 𝑨.
𝒓
𝑨 𝒓′𝐵
Esto enfatiza el hecho de que el momento del par 𝑭1 = 𝑭 𝒓𝐴′
puede ser aplicado en cualquier punto, por ejemplo,
en los puntos 𝑪 o 𝑫, o incluso en 𝑨 o en 𝑩. 𝑑
𝑫
29

Vectores libres y vectores deslizantes:
Definiciones:
• Se dice que un vector es un “vector libre” si su efecto sobre el movimiento de un
sólido no varía al cambiar su punto de aplicación.
• Se dice que un vector es un “vector deslizante” si su efecto sobre el movimiento de
un sólido no varía al cambiar su punto de aplicación a lo largo de la misma línea de
acción, pero varía cuando se cambia la posición de su línea de acción.
Ejemplos:
• El vector momento de un “par de fuerzas” es un vector libre, ya que se ha mostrado
que 𝑴 es independiente del punto de referencia.
• Una fuerza 𝑭 es claramente un vector deslizante, algo que, de hecho, ya sabíamos
por el principio de transmisibilidad (que es una ley empírica).
30

Pares equivalentes:
• Se dice que dos pares de fuerzas, por ejemplo el par formado por 𝑷 y −𝑷 y
el par formado por 𝑸 y −𝑸 son “pares equivalentes” si sus respectivos
vectores par-momento son iguales.
31

Pares equivalentes:
Por ejemplo: consideremos los pares de fuerzas formados por 𝑷 y −𝑷 y por 𝑸 y −𝑸
El par formado por 𝑷 y −𝑷 es equivalente al

par formado por los vectores 𝑸 y −𝑸, ya que
ambos pares dan origen al mismo vector par-
momento 𝑴 = − 20𝑁𝑚 k෠ .
1. Introducción.
1. Introducción.
3.4. Equivalencia de sistemas de fuerzas

Definición:
Dos sistemas de fuerzas son equivalentes si cualquiera de ellos puede
transformarse en el otro mediante una o varias de las operaciones siguientes:
1. Reemplazando por su resultante a 2 fuerzas que actúan sobre la

misma partícula.
2. Descomponiendo una fuerza en dos componentes.
3. Cancelando 2 fuerzas iguales y opuestas que actúan sobre un misma

partícula.
4. Aplicando a la misma partícula 2 fuerzas iguales y opuestas.
5. Desplazando una fuerza a lo largo de su línea de acción.

35
Ejemplo 1: Reducción de un sistema de una fuerza aplicada en un punto 𝑨 en un

sistema de una fuerza y un par, con la fuerza aplicada en un punto 𝑩 ≠ 𝑨.
Sistema original: Sistema intermedio: Sistema equivalente:

-- 𝑭 aplicada en 𝑨 -- 𝑭 aplicada en 𝑩. -- Par-momento 𝑴𝐵 y fuerza 𝑭
-- Par formado por 𝑭 en 𝑨 y −𝑭 en 𝑩. aplicada en 𝑩.
𝑭 𝑭
𝑭 𝑭
𝑴𝐵
𝒓 𝑨 𝒓 𝑨 𝒓 𝑨
𝑩 𝑩 𝑩
𝒓 : vector posición relativa 𝑴𝐵 = 𝒓 × 𝑭

de 𝑨 c/r a 𝑩. (Este es el momento del par formado por las fuerzas
−𝑭
𝑭 y −𝑭 en el sistema intermedio, el que coincide con
el momento de 𝑭 c/r a 𝑩 en el sistema original)
36
Ejemplo 2: Reducción de un sistema de varias fuerzas (𝑭1 , … , 𝑭𝑛 ) aplicadas en distintos

puntos (𝑷1 , … , 𝑷𝑛 ) en un sistema de una fuerza y un par, con la fuerza
aplicada en un punto 𝑷.
Sistema original: Sistema intermedio: Sistema equivalente:
-- Fuerza 𝑭𝑖 aplicada en 𝑷𝑖 -- Todas las 𝑭𝑖 aplicadas en 𝑷. -- Par-momento 𝑴𝑃 y fuerza 𝑹
con 𝑖 = 1, … , 𝑛 -- Pares 𝑴𝑃.𝑖 de cada una de las aplicada en 𝑷.
fuerzas individuales.
𝑭2
𝑭𝑛 𝑹
𝑭2
𝑷2 𝑭𝑛
𝑷𝑛
𝒓2 𝒓𝑛 𝑴𝑃.1
𝑭1 𝒓1 𝑭1
𝑷 𝑷 𝑷
𝑷1 𝑴𝑃.𝑛 𝑴𝑃
𝑴𝑃.2 𝑛
𝑹 = ෍ 𝑭𝑖 → "Resultante"
𝑖=1
𝒓𝑖 : vector posición relativa 𝑴𝑃.𝑖 = 𝒓𝑖 × 𝑭𝑖 𝑛 𝑛
de 𝑷𝑖 con respecto a 𝑷. 𝑴𝑃 = ෍ 𝑴𝑃.𝑖 = ෍ 𝒓𝑖 × 𝑭𝑖
(Este es el momento de 𝑭𝑖 con respecto a
(𝑖 = 1, … , 𝑛) 𝑷, con 𝑖 = 1, … , 𝑛) 𝑖=1 𝑖=1
37
Observaciones sobre los Ejemplos 1 y 2:
• En el ejemplo 1, los vectores fuerza y momento en el sistema equivalente eran

mutuamente perpendiculares:
𝑭 ⊥ 𝑴𝐵
• Esto ocurrió a consecuencia del producto cruz y del hecho de que en el sistema
original había solamente una fuerza.
• En el ejemplo 2, en cambio, la fuerza resultante 𝑹 y el momento resultante 𝑴𝑃

en el sistema equivalente, en general, no son perpendiculares:
𝑹 𝑛𝑜 ⊥ 𝑴𝑃 (en general)
• Pueden, sin embargo, existir casos particulares en los que 𝑹 ⊥ 𝑴𝑃 .
• Un caso particular en el que 𝑹 ⊥ 𝑴𝑃 ocurre cuando todas las fuerzas 𝑭1 , … , 𝑭𝑛

son coplanares y el punto 𝑷 pertenece al plano de dichas fuerzas.
38
Observación: sobre sistemas de fuerzas mecánicamente equivalentes.

• Anteriormente se ha dicho que dos sistemas de fuerzas son “mecánicamente equivalentes”
si y sólo si, aplicados sobre el mismo sólido rígido, producen el mismo efecto sobre el
movimiento del mismo.
• Además, se ha indicado que dos sistemas son equivalentes si cualquiera de ellos puede
transformarse en el otro mediante una o más de las operaciones descritas en la página 33.
• Ambas definiciones son equivalentes, lo que se puede justificar en el “principio de
transmisibilidad” (que es una ley empírica) y en la “ley del paralelogramo” para la
suma vectorial de fuerzas.
• Las dos definiciones anteriores sobre equivalencia de sistemas se pueden expresar de una
tercera forma, que tiene consecuencias prácticas muy útiles:
Definición alternativa: sistemas de fuerzas equivalentes.

“Dos sistemas de fuerzas son mecánicamente equivalentes si los dos pueden ser reducidos al
mismo sistema fuerza-par, con la fuerza aplicada en un punto dado”.
39
Definición alternativa: sistemas de fuerzas equivalentes.

“Dos sistemas de fuerzas son mecánicamente equivalentes si los dos pueden ser reducidos al
mismo sistema fuerza-par, con la fuerza aplicada en un punto dado”.
𝑛 𝑚
Sistema A: Sistema B:
𝑹 = ෍ 𝑭𝑖 = ෍ 𝑭𝑗′
-- Fuerza 𝑭𝑖 aplicada en 𝑷𝑖 -- Fuerza 𝑭𝑗′ aplicada en 𝑷𝑗′
𝑖=1 𝑗=1
con 𝑖 = 1, … , 𝑛 𝑛 con 𝑗 = 1, … , 𝑚
𝑚
𝑭𝑛 𝑴𝑃 = ෍ 𝒓𝑖 × 𝑭𝑖 = ෍ 𝒓Ԧ𝑗′ × 𝑭𝑗′
𝑭2 𝑖=1 𝑗=1
𝑷2 𝑭′2
𝑷𝑛 𝑷′2 𝑭′𝑚
𝒓2 𝒓𝑛 Sistema equivalente: 𝒓′2
𝑭1′ 𝒓′𝑚
-- Par-momento 𝑴𝑃 y fuerza 𝑹
𝑭1 𝒓1 𝒓1′
aplicada en 𝑷. 𝑷 𝑷′𝑚
𝑷
𝑷1 𝑷1′
𝑹
En otras palabras:
Dos sistemas son equivalentes si la
𝑷
fuerza resultante y el momento
𝑴𝑃 resultante de ambos coinciden.
40
Resumen: sistemas de fuerzas equivalentes. Dos sistemas son equivalentes si la fuerza resultante
y el momento resultante de ambos coinciden.
𝑛 𝑚 𝑛 𝑚
𝑹 = ෍ 𝑭𝑖 = ෍ 𝑭𝑗′ ; 𝑴𝑃 = ෍ 𝒓𝑖 × 𝑭𝑖 = ෍ 𝒓𝑗′ × 𝑭𝑗′

𝑖=1 𝑗=1 𝑖=1 𝑗=1
(Sistema de 2 ecuaciones vectoriales)
Esto se puede escribir en términos de las componentes cartesianas:
𝑛 𝑚 𝑛 𝑚 𝑛 𝑚
෍ 𝐹𝑖 𝑥 = ෍ 𝐹𝑗′ ; ෍ 𝐹𝑖 𝑦 = ෍ 𝐹𝑗′ ; ෍ 𝐹𝑖 𝑧 = ෍ 𝐹𝑗′

𝑥 𝑦 𝑧
𝑖=1 𝑗=1 𝑖=1 𝑗=1 𝑖=1 𝑗=1
𝑛 𝑚 𝑛 𝑚 𝑛 𝑚
′ ′ ′
෍ 𝑀𝑃.𝑖 𝑥 = ෍ 𝑀𝑃.𝑗 ; ෍ 𝑀𝑃.𝑖 𝑦 = ෍ 𝑀𝑃.𝑗 ; ෍ 𝑀𝑃.𝑖 𝑧 = ෍ 𝑀𝑃.𝑗
𝑥 𝑦 𝑧
𝑖=1 𝑗=1 𝑖=1 𝑗=1 𝑖=1 𝑗=1
(Sistema de 6 ecuaciones algebraicas)

41
Una reducción especial:

En ocasiones, es posible (y conveniente) reducir un sistema de varias fuerzas
aplicadas en distintos puntos a un sistema de una sola fuerza aplicada en un
punto 𝑷, sin ningún vector par.
Este tipo de reducción solamente puede realizarse en los siguientes casos

particulares:
1. Sistemas de fuerzas concurrentes.
2. Sistemas de fuerzas coplanares.
3. Sistemas de fuerzas paralelas.
Para ejemplos de estos 3 casos, ver sección 3.20 del texto de Beer
& Johnston (Estática)

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Escuela de Ingeniería Mecánica

(2.) De la 2ª Ley: el efecto de una fuerza sobre una partícula es imprimir

Por otro lado:

• Presentar el concepto de “momento de una fuerza”

3.2. Revisitando el producto cruz

3.2. Revisitando el producto cruz

Recuerdo de algunas PROPIEDADES:

definido por las flechas de 𝐮 y de 𝐯 𝐯

P8. El producto cruz entre dos vectores paralelos es nulo. Área = 𝐮 × 𝐯

Además, se recuerda que: 𝐮×𝐯 = 𝐮 𝐯 sen 𝜃

3.2. Revisitando el producto cruz

Sean 𝐮, 𝐯 y 𝐰 tres vectores en 𝑽. Entonces:

P.15. El producto cruz NO es asociativo:

3.2. Revisitando el producto cruz

• Sean 𝐧, 𝐮 y 𝐯 tres vectores en 𝑽.

P.16. El producto cruz puede calcularse como:

P.17. El producto triple puede calcularse como:

3.3.1 Momento de una fuerza (c/r a un punto)

3.3.1 Momento de una fuerza (c/r a un punto)

Módulo del vector momento:

3.3.1 Momento de una fuerza (c/r a un punto)

3.3.1 Momento de una fuerza (c/r a un punto)

• Como, además, 𝒓1 y 𝒓2 están en el mismo plano que 𝒓 y 𝑭:

3.3.1 Momento de una fuerza (c/r a un punto)

Esto debe cumplirse para cualquier punto 𝑨

3.3.2 Momento de una fuerza (c/r a un eje)

3.3.2 Momento de una fuerza (c/r a un eje)

• Consideremos un plano que contiene

3.3.2 Momento de una fuerza (c/r a un eje)

3.3.2 Momento de una fuerza (c/r a un eje)

3.3.3 Momento de un par de fuerzas

Se dice que dos fuerzas forman un “par” si tienen 𝒓𝐴 𝑩

3.3.3 Momento de un par de fuerzas

𝑴𝐶 = 𝑴𝐷 ≡ 𝑴 El vector 𝑴 se llama “momento del par” de

3.3.3 Momento de un par de fuerzas

3.3.3 Momento de un par de fuerzas

Momento del par de fuerzas: Además, el módulo es:

𝑴 = 𝒓 × 𝑭 = 𝒓 × 𝑭1 = 𝑴1.𝐵 𝑴 = 𝑴1.𝐵 = 𝑴2.𝐴 = 𝐹 𝑟 sin 𝜃 = 𝐹 𝑑

𝑴1.𝐵 : es el momento de 𝑭1 con respecto de 𝑩. 𝒓𝐴 𝑩

3.3.3 Momento de un par de fuerzas

3.3.3 Momento de un par de fuerzas

3.3.3 Momento de un par de fuerzas

El par formado por 𝑷 y −𝑷 es equivalente al

3.4. Equivalencia de sistemas de fuerzas

1. Reemplazando por su resultante a 2 fuerzas que actúan sobre la

2. Descomponiendo una fuerza en dos componentes.

3. Cancelando 2 fuerzas iguales y opuestas que actúan sobre un misma

4. Aplicando a la misma partícula 2 fuerzas iguales y opuestas.

5. Desplazando una fuerza a lo largo de su línea de acción.

Ejemplo 1: Reducción de un sistema de una fuerza aplicada en un punto 𝑨 en un

Sistema original: Sistema intermedio: Sistema equivalente:

𝒓 : vector posición relativa 𝑴𝐵 = 𝒓 × 𝑭

Ejemplo 2: Reducción de un sistema de varias fuerzas (𝑭1 , … , 𝑭𝑛 ) aplicadas en distintos

Observaciones sobre los Ejemplos 1 y 2:

• En el ejemplo 1, los vectores fuerza y momento en el sistema equivalente eran

• En el ejemplo 2, en cambio, la fuerza resultante 𝑹 y el momento resultante 𝑴𝑃

• Pueden, sin embargo, existir casos particulares en los que 𝑹 ⊥ 𝑴𝑃 .

• Un caso particular en el que 𝑹 ⊥ 𝑴𝑃 ocurre cuando todas las fuerzas 𝑭1 , … , 𝑭𝑛

Observación: sobre sistemas de fuerzas mecánicamente equivalentes.

Definición alternativa: sistemas de fuerzas equivalentes.

Definición alternativa: sistemas de fuerzas equivalentes.

𝑹 = ෍ 𝑭𝑖 = ෍ 𝑭𝑗′ ; 𝑴𝑃 = ෍ 𝒓𝑖 × 𝑭𝑖 = ෍ 𝒓𝑗′ × 𝑭𝑗′

(Sistema de 2 ecuaciones vectoriales)