Modelación de Sistemas Fisicos

MODELACIÓN DE
SISTEMAS FÍSICOS
ASIGNATURA: SISTEMAS DE CONTROL I
AUTOR: ING. FACUNDO DANIEL VOGEL
Introducción al modelado físico
Modelar un sistema físico es representar un fenómeno físico en forma matemática, para llevar
un análisis cuantitativo del sistema y determinar sus características, comportamiento y
limitaciones. También para buscar alternativas de mejora del funcionamiento de dicho sistema.
Para modelar un sistema físico es necesario identificar la o las variables que generan un cambio
en el sistema y después establecer una hipótesis empírica o basada en alguna ley física que
permita representar al sistema en forma matemática.
Ejemplo de ley física: Ley de variación

de temperatura de un objeto.
Dicha ley establece que la variación de 𝑑𝑇
= 𝑘(𝑇 − 𝑇𝑎 )
temperatura de un cuerpo es 𝑑𝑡
proporcional a la diferencia de su
temperatura y la del medio que lo
rodea
Sistemas físicos definidos por ecuaciones
diferenciales de segundo orden
◦ Sistema eléctrico RLC:
La ecuación de equilibrio del sistema eléctrico queda definida por la ley de Kirchhoff. En nuestro sistema,
el voltaje Vi que se aplica es la entrada y la salida es la corriente que circula i(t).
Variables, coeficientes y símbolos de un sistema eléctrico RLC.
A través de la ley de Kirchhoff podemos definir que la suma algebraica de voltajes debe ser igual a cero.
En nuestro caso:
𝑉𝑅 + 𝑉𝐿 + 𝑉𝐶 − 𝑣𝑖 𝑡 = 0
𝑣𝑖 𝑡 = 𝑉𝑅 + 𝑉𝐿 + 𝑉𝐶
𝑉𝑅 = 𝑅 ∗ 𝑖(𝑡)
𝑑𝑖(𝑡)
𝑉𝐿 = 𝐿 ∗
𝑑𝑡
1
𝑉𝐶 = ∗ න 𝑖(𝑡) ∗ 𝑑𝑡
𝐶
Reemplazando los términos en la ecuación de la ley de Kirchoff:
𝑣𝑖 𝑡 = 𝑉𝑅 + 𝑉𝐿 + 𝑉𝐶
𝑑𝑖(𝑡) 1
𝑣𝑖 𝑡 = 𝑅 ∗ 𝑖(𝑡) + 𝐿 ∗ + ∗ න 𝑖(𝑡) ∗ 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝐶
Esta ultima ecuación podemos transformarla al dominio de la frecuencia compleja s a partir de la
transformada de Laplace. Aplicando propiedades obtenemos que:
𝑑𝑖(𝑡) 1
L 𝑣𝑖 𝑡 = 𝑅 ∗ 𝑖(𝑡) + 𝐿 ∗ + 𝐶 ∗ ‫𝑡𝑑 ∗ )𝑡(𝑖 ׬‬
𝑑𝑡
1 𝐼 𝑠
𝑉𝑖 𝑠 = 𝑅 ∗ 𝐼 𝑠 + 𝐿 ∗ 𝑠 ∗ 𝐼(𝑠) + ∗
𝐶 𝑠
Finalmente, la función transferencia, que es el cociente entre la salida y la entrada nos queda:
𝐼 𝑠 1 𝑠
𝐺 𝑠 = = =
𝑉𝑖 𝑠 1 1
𝑅 ∗ +𝐿 ∗ 𝑠 + 𝐶𝑠 𝐿 ∗ 𝑠 2 + 𝑅 ∗ 𝑠 + 𝐶
𝑠
𝐺 𝑠 =
1
𝐿 ∗ 𝑠2 + 𝑅 ∗ 𝑠 + 𝐶
◦ Sistema masa-resorte-amortiguador (mecánico de traslación):
Se plantea un sistema como el de la figura. Según la ley de Newton, en un sistema en equilibrio, las sumas
de las fuerzas son iguales a 0. Para este sistema, la entrada es la fuerza que se aplica f(t) y la salida es la
posición del sistema x(t).
Variables, coeficientes y símbolos de un sistema masa-resorte-amortiguador.
Se plantea que la fuerza que se ejerce al sistema es positiva, y las fuerzas del sistema son contrarias
porque se oponen a la mismas:
𝑓 𝑡 − 𝑓𝑚 − 𝑓𝑟 − 𝑓𝑎 = 0
𝑓 𝑡 = 𝑓𝑚 + 𝑓𝑟 + 𝑓𝑎
𝑑 2 𝑥(𝑡)
𝑓𝑚 = 𝑚 ∗ 𝑎 = 𝑚 ∗
𝑑𝑡 2
𝑓𝑟 = 𝑘 ∗ 𝑥(𝑡)
𝑑𝑥(𝑡)
𝑓𝑎 = 𝛽 ∗ 𝑣 = 𝛽 ∗
𝑑𝑡
Reemplazando los términos de las fuerzas tenemos que:
𝑓 𝑡 = 𝑓𝑚 + 𝑓𝑎 + 𝑓𝑟
𝑑2 𝑥 𝑡 𝑑𝑥 𝑡
𝑓 𝑡 =𝑚∗ +𝛽∗ + 𝑘 ∗ 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
L 𝑓 𝑡 =𝑚 ∗ 𝑑𝑡 2 +𝛽∗ 𝑑𝑡
+ 𝑘 ∗ 𝑥(𝑡)
𝐹 𝑠 = 𝑚 ∗ 𝑠 2 𝑋 𝑠 + 𝛽 ∗ 𝑠 ∗ 𝑋(𝑠) + 𝑘 ∗ 𝑋(𝑠)
𝑋 𝑠 1
𝐺 𝑠 = =
𝐹 𝑠 𝑚 ∗ 𝑠2 + 𝛽 ∗ 𝑠 + 𝑘
◦ Sistema mecánico de rotación:
Estos sistemas son semejantes a los de traslación. Para este caso se consideran variables de rotación en
vez de traslación. La entrada es el torque aplicado T y la salida es la posición angular que obtengo.
Variables, coeficientes y símbolos de un sistema mecánico de rotación.
Se plantea que la fuerza que se ejerce al sistema es positiva, y las fuerzas del sistema son contrarias
porque se oponen a la mismas:
𝑇 𝑡 − 𝑇 𝑚 − 𝑇𝑟 − 𝑇𝑎 = 0
𝑇 𝑡 = 𝑇 𝑚 + 𝑇𝑟 + 𝑇𝑎
𝑑 2 𝜃(𝑡)
𝑇𝑚 = 𝐽 ∗
𝑑𝑡 2
𝑇𝑟 = 𝑘 ∗ 𝜃(𝑡)
𝑑𝜃(𝑡)
𝑇𝑎 = 𝑏 ∗
𝑑𝑡
Reemplazando los términos de las fuerzas tenemos que:
𝑇 𝑡 = 𝑇 𝑚 − 𝑇𝑎 − 𝑇𝑟
𝑑2 𝜃 𝑡 𝑑𝜃 𝑡
𝑇 𝑡 =𝐽∗ +𝑏∗ + 𝑘 ∗ 𝜃(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑2 𝜃 𝑡 𝑑𝜃 𝑡
L 𝑇 𝑡 =𝐽∗ 𝑑𝑡 2
+𝑏∗ 𝑑𝑡
+ 𝑘 ∗ 𝜃(𝑡)
𝑇 𝑠 = 𝐽 ∗ 𝑠 2 Θ 𝑠 + 𝑏 ∗ 𝑠 ∗ Θ(𝑠) + 𝑘 ∗ Θ(𝑠)
Θ(𝑠) 1
𝐺 𝑠 = =
𝑇 𝑠 𝐽 ∗ 𝑠2 + 𝑏 ∗ 𝑠 + 𝑘
◦ Sistema Solenoide:
Un solenoide está formado por un circuito eléctrico, un acoplamiento electromecánico y un sistema
mecánico de traslación. La tensión v(t) es nuestra entrada y el desplazamiento x(t) la salida.
Para hallar su representación matemática, se divide el problema en tres partes:
◦ Parte eléctrica
◦ Parte electromagnética
◦ Parte mecánica
Parte eléctrica
Podemos tomar como un sistema R-L con lo que, según Kirchhoff:
𝑑𝑖(𝑡)
𝐿 + 𝑅 ∗ 𝑖 𝑡 = 𝑣(𝑡)
𝑑𝑡
𝑉 𝑠
𝐼 𝑠 =
𝐿𝑠 + 𝑅
Parte electromagnética
Un solenoide polarizado produce una fuerza electromotriz proporcional a la corriente en la bobina. Con la
siguiente ecuación determinamos la conversión de energía eléctrica en energía mecánica:
𝑓𝑠 (𝑡) = 𝐾𝑠 𝑖(𝑡)
Donde Ks es la constante del solenoide.
𝐹𝑠 𝑠 = 𝐾𝑠 𝐼(𝑠)
Parte mecánica de traslación:
El sistema consta de una masa m, con rosamiento b y una constante de resorte k.
𝑓 𝑡 =𝑚∗ + 𝑏 ∗ + 𝑘 ∗ 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝐹 𝑠
𝑋 𝑠 =
𝑚 ∗ 𝑠2 + 𝑏 ∗ 𝑠 + 𝑘
La representación en diagrama de bloque del sistema queda:
◦ Sistema Motor DC:
Un motor de CD es un dispositivo que proporciona energía, a manera de torque, a una carga. Para
obtener el modelo matemático del motor de CD se consideran tres etapas. Circuito R-L, etapa de
transducción y un sistema mecánico de rotación con carga acoplada. En el sistema vc(t) es la entrada y el
torque T es la salida.
Parte eléctrica:
𝑑𝑖𝑐 (𝑡)
𝐿𝑐 + 𝑅𝑐 ∗ 𝑖𝑐 𝑡 = 𝑣𝑐 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑉𝑐 𝑠
𝐼𝑐 𝑠 =
𝐿𝑐 𝑠 + 𝑅𝑐
Acoplamiento electromecánico:
El flujo en el entrehierro ϕ del motor es proporcional a la corriente de campo ic: Φ = 𝐾𝑐 𝑖𝑐
El torque del motor Tm se relaciona de forma lineal

Con el flujo ϕ y la corriente de armadura ia:
T𝑚 = 𝐾𝑐 ∗ 𝑖𝑐 𝑡 ∗ 𝐾𝑎 ∗ 𝑖𝑎 (𝑡)
Haciendo constante la corriente de armadura
obtenemos:
Haciendo constante la corriente de armadura obtenemos:
T𝑚 (s) = 𝐾𝑐 ∗ 𝑖𝑎 ∗ 𝐾𝑎 ∗ 𝐼𝑐 𝑠 = K m ∗ Ic (s)
Donde Km es la constante del motor.
El torque Tm se aplica como torque Tc a la carga. Sin
embargo, esta recibe una perturbación, por lo que:
Tc s = Tm s − Tp (s)
La representación en bloques se muestra a continuación:
Parte mecánica de rotación:
El torque Tc aplicado a la carga es básicamente un sistema de rotación, que produce un desplazamiento
angular:
1
Θ(𝑠) = 𝑇𝑐 (𝑠)
𝐽 ∗ 𝑠2 + 𝑏 ∗ 𝑠
El sistema en su totalidad queda representado de la siguiente manera:
𝐾𝑚 1
Φ 𝑠 = 𝑉𝑐 𝑠 ∗ − 𝑇𝑝 𝑠 ∗
𝑠 ∗ 𝐿𝑐 + 𝑅𝑐 ∗ 𝐽 ∗ 𝑠2 + 𝑏 ∗ 𝑠 𝐽 ∗ 𝑠2 + 𝑏 ∗ 𝑠
diferenciales de primer orden
◦ Sistema servomecanismo hidráulico:
En principio, el eje que contiene las válvulas bloquea todo el flujo. Si se desplaza el eje una distancia x a la
derecha, habrá un flujo de aceite hacia el cilindro y hará que el pistón de área A se mueva a la derecha,
mientras que el exceso de aceite fluirá a través de la válvula de retorno que no esta contemplada en el
esquema.
Se considera positivo el desplazamiento x del eje de válvulas hacia la derecha. Sea la ecuación de gasto q
que relaciona la velocidad v con la que el fluido pasa a través de una tubería de cierta área A:
𝑞 = 𝐴𝑣 = 𝐶𝑞 𝐴𝑣𝑡𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑎
Donde:
q es el gasto a través de la válvula (𝑚3 /𝑠)
A es el área de la sección transversal por donde pasa el fluido (𝑚2 )
v es la velocidad real con la que un fluido pasa a través de un orificio (𝑚/𝑠)
Cq es el coeficiente de descarga (0,6 a 0,8)
𝑣 = 𝐶𝑞 ∗ 𝑣𝑡𝑒𝑜𝑟𝑖𝑐𝑎
El principio de Torricelli establece que la velocidad v de un fluido a través de un orifico de área a, con
bordes agudos en el fondo de un tanque lleno con un líquido hasta una altura h es igual a:
𝑣 = 2𝑞ℎ
Se divide el problema en dos partes: la primera para el paso del fluido a través del orificio de área a y
después para el paso del fluido que moverá el pistón de área A.
◦ Primera parte:
Considerando que un eje de válvulas de área a es el producto de su anchura w (constante) por el
desplazamiento x (variable) se tiene que:
𝑞 = 𝐶𝑞 ∗ 𝑎 ∗ 𝑉𝑡𝑒𝑜𝑟𝑖𝑐𝑎 = 𝐶𝑞 ∗ 𝑤 ∗ 𝑥 ∗ 2𝑔ℎ
Si relacionamos la altura h con la presión p y el peso específico 𝛾 con la densidad 𝜌 (donde g es la
gravedad) se tiene:
𝑝 𝑝
ℎ= ℎ=
𝛾 𝜌𝑔
Y reemplazando:
2𝑔𝑝 2𝑝
𝑣= 2𝑔ℎ = =
𝜌𝑔 𝜌
2𝑝
𝑞 = 𝐶𝑞 𝑤𝑥
𝜌
◦ Primera parte:
Si la caída de presión es constante entonces queda defininda por la constante de válvula Kv:
2𝑝
𝐾𝑣 = 𝐶𝑞 𝑤
𝜌
Por lo que:
𝑞 = 𝐾𝑣 𝑥
◦ Segunda parte:
Considerando la ecuación:
𝑞 = 𝐴𝑣 = 𝐶𝑞 𝐴𝑣𝑡𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑎
Para el caso cuando el fluido pasa hacia la cámara dodne se encuentra el pistón de área A tenemos:
𝑑𝛾
𝑞 = 𝐴𝑣 = 𝐴
𝑑𝑡
Si igualamos con la ecuación q=Kv*x tenemos:
𝑑𝛾
𝐾𝑣 𝑥 = 𝐴
𝑑𝑡
𝑑𝛾 𝐾𝑣
= = 𝑥
𝑑𝑡 𝐴
◦ Segunda parte:
Al transformar la expresión obtenemos:
𝑑𝛾 𝐾𝑣
= 𝑥
𝑑𝑡 𝐴
𝐾𝑣 /𝐴
𝑌 𝑠 =𝑋 𝑠
𝑠
◦ Sistema térmico:
Sea el sistema térmico de la figura definido por:
𝑞𝑖𝑛 = 𝑞ℎ + 𝑞𝑝
Considerando la resistencia térmica R como:
𝑇ℎ − 𝑇𝐴 𝑇
𝑅= =
𝑞𝑝 𝑞𝑝
Donde:
qin es el flujo de entrada de energía calorífica
qh es la energía calorífica empleada para calentar el horno
qp es la energía calorífica perdida
Th es la temperatura del horno
TA es la temperatura ambiente
◦ Sistema térmico:
Sea C la capacidad térmica del horno, que corresponde a la propiedad de almacenar calor en su interior,
de manera que el suministro e energía qh ocasionará un incremento en la temperatura T del horno:
𝑑𝑇
𝐶 = 𝑞ℎ
𝑑𝑡
Sustituyendo tenemos:
𝑑𝑇 1
𝑞𝑖𝑛 = 𝐶 + 𝑇
𝑑𝑡 𝑅
Y la función transferencia queda:
1
𝑇 𝑠
𝐺 𝑠 = = 𝐶
𝑄𝑖𝑛 𝑠 1
𝑠 + 𝑅𝐶

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El torque del motor Tm se relaciona de forma lineal

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