Modelado de un sistema electromecánico

Para el siguiente sistema electromecánico, determina la ecuación que relaciona el voltaje

de entrada con la corriente requerida para mover la carga 𝜏.

Para empezar con el modelado del sistema electromecánico se necesitan establecer

ecuaciones de sistema independientes, en este caso estamos relacionando un sistema
eléctrico y un sistema mecánico y después de esto encontrar una relación de ambas
ecuaciones con respecto al voltaje de entrada con la corriente requerida para mover la
carga.

Sistema eléctrico
Para poder encontrar la ecuación que describa este sistema eléctrico lo primero que se hizo
fue describir las ecuaciones de los elementos que forman parte del sistema y después
establecer las ecuaciones de equilibrio que forman parte del sistema eléctrico. Para este
caso se utilizó la ley de voltajes de Kirchhoff.

Elementos que forman parte del sistema

Resistor 𝑉𝑅 = 𝑅 𝑖𝑎
𝑑𝑖𝑎
Inductor 𝑉𝐿 = 𝐿𝑎
𝑑𝑡

𝑑(𝑞𝑚 )
𝑒𝑏 = 𝐾𝑏 ∗
𝑑𝑡
Ecuación de equilibrio del sistema
V(t) = 𝑉𝑅 + 𝑉𝐿 + 𝑒𝑏

Al tener las ecuaciones que forman parte del Sistema se sustituyen en la ecuación de
equilibrio del sistema eléctrico y con esto obtendremos la ecuación que describe al sistema
eléctrico.
𝑑𝑖 𝑑(𝑞𝑚 )
V(t) = R*𝐼𝑎 + 𝐿𝑎 ∗ 𝑑𝑡𝑎 + 𝑘𝑏 ∗
𝑑𝑡

Sistema mecánico

Para obtener la ecuación que describa al sistema mecánico se realizó el mismo análisis del
sistema eléctrico donde se describieron las ecuaciones de los elementos que forman parte
del sistema y una ecuación de equilibrio de los pares de torsión.
Elementos que forman parte del sistema
𝑑2 𝑞𝑚
T = 𝐽𝑚 ∗ 𝑑𝑡 2

𝑇𝑚 = 𝐾𝑎 ∗ 𝐼𝑎
Ecuación de equilibrio del sistema
𝑑𝑞𝑚 𝜏
T = 𝑇𝑚 − 𝑓𝑚 ∗ −
𝑑𝑡 𝑟

Se procede a realizar el mismo procedimiento que en el sistema eléctrico el cual es sustituir

los elementos que forman parte del sistema en la ecuación de equilibro del sistema.

𝑑2 𝑞𝑚 𝑑𝑞𝑚 𝜏
𝐽𝑚 ∗ = 𝐾𝑎 ∗ 𝐼𝑎 − 𝑓𝑚 ∗ −
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑟

Con esta ecuación se despeja las variables mecánicas de un lado de la ecuación.

𝑑2 𝑞𝑚 𝑑𝑞𝑚 𝜏
𝐽𝑚 ∗ + 𝑓𝑚 ∗ + = 𝐾𝑎 ∗ 𝐼𝑎
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑟

Esta ecuación obtenida representa la ecuación del sistema mecánico.

Relación del sistema eléctrico y mecánico

Después de haber obtenido las ecuaciones del sistema eléctrico y del sistema mecánico se
necesitan vincular para así poder obtener las variables de interés.
𝑑(𝑞𝑚 )
De la ecuación del sistema eléctrico se despeja .
𝑑𝑡
𝑑𝑖 𝑑(𝑞𝑚 )
V(t) = R*𝐼𝑎 + 𝐿𝑎 ∗ 𝑑𝑡𝑎 + 𝑘𝑏 ∗
𝑑𝑡

V = R*𝐼𝑎 + 𝐿𝑎 ∗ 𝐼𝑎̇ + 𝑘𝑏 ∗ 𝑞𝑚
̇
𝑣 − R ∗ 𝐼𝑎 − 𝐿𝑎 ∗ 𝐼𝑎̇
𝑞𝑚̇ =
𝐾𝑏
 𝑑(𝑞𝑚 )
Después de haber despejado de la ecuación eléctrica se necesita sacar su segunda
𝑑𝑡
derivada de esta.

𝑣 − R ∗ 𝐼𝑎 − 𝐿𝑎 ∗ 𝐼𝑎̇
𝑞𝑚̇ =
𝐾𝑏

𝑣̇ − R ∗ 𝐼𝑎̇ − 𝐿𝑎 ∗ 𝐼𝑎̈
𝑞𝑚̈ =
𝐾𝑏
Se necesitó despejar 𝑞𝑚 de la ecuación eléctrica y luego sacar su segunda derivada para
así poder sustituir estas en la ecuación del sistema mecánico.

𝑑2 𝑞𝑚 𝑑𝑞𝑚 𝜏
𝐽𝑚 ∗ + 𝑓𝑚 ∗ + = 𝐾𝑎 ∗ 𝐼𝑎
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑟

𝑣̇ − R∗𝐼𝑎̇ −𝐿𝑎 ∗𝐼𝑎̈ 𝑣− R∗𝐼𝑎 −𝐿𝑎 ∗𝐼𝑎̇ 𝜏

𝐽𝑚 ∗ + 𝑓𝑚 ∗ + = 𝐾𝑎 ∗ 𝐼𝑎
𝐾𝑏 𝐾𝑏 𝑟

Después de haber sustituido 𝑞𝑚 en la ecuación del sistema mecánico se desarrolla la

ecuación resultando y factorizamos las funciones de 𝐼𝑎 de un lado y del otro las funciones
del v(t). Ya que el ejercicio nos pide determinar la ecuación que relacione el voltaje de
entrada con la corriente requerida para mover la carga 𝜏.

𝑣̇ − R∗𝐼𝑎̇ −𝐿𝑎 ∗𝐼𝑎̈ 𝑣(𝑡)− R∗𝐼𝑎 −𝐿𝑎 ∗𝐼𝑎̇ 𝜏

𝐽𝑚 ∗ + 𝑓𝑚 ∗ + = 𝐾𝑎 ∗ 𝐼𝑎
𝐾𝑏 𝐾𝑏 𝑟

𝑓𝑚 ∗𝑅𝑎 𝐽𝑚∗ 𝑅𝑎 + 𝑓𝑚∗ 𝐿𝑎 𝐽𝑚 ∗𝐿𝑎 𝜏 𝑓 𝐽

𝐼𝑎 + 𝐾𝑎 + 𝐼𝑎̇ + 𝐼𝑎̈ + = v(t)* 𝐾𝑚 + 𝑣̇ * 𝐾𝑚
𝐾𝑏 𝐾𝑏 𝐾𝑏 𝑟 𝑏 𝑏

𝐾
Para despejar el coeficiente de la derivada del voltaje, multiplicamos por 𝐽 𝑏 .
𝑚

𝑓𝑚 ∗𝑅𝑎 + 𝐾𝑎 ∗𝐾𝑏 𝑓𝑚∗ 𝐿𝑎 𝜏∗𝐾𝑏 𝑓

𝐼𝑎 + 𝐼𝑎̇ 𝑅𝑎 + + 𝐼𝑎̈ 𝐿𝑎 + = v(t)* 𝐽𝑚 + 𝑣̇
𝐽𝑚 𝐽𝑚 𝑟∗𝐽𝑚 𝑚

Esta última ecuación es la ecuación que relación el voltaje de entrada con la corriente
requerida para mover la carga 𝜏.
Para realizar la simulación en Matlab del sistema electromecánico se realizó el vector de
estados Z con lo aprendido en clase:

𝑓𝑚 ∗𝑅𝑎 + 𝐾𝑎 ∗𝐾𝑏 𝑓𝑚 ∗ 𝐿𝑎 𝜏∗𝐾𝑏 𝑓

1. Modelo 𝐼𝑎 𝐽𝑚
+ 𝐼𝑎̇ 𝑅𝑎 + 𝐽𝑚
+ 𝐼𝑎̈ 𝐿𝑎 + 𝑟∗𝐽𝑚
= v(t)* 𝐽𝑚 + 𝑣̇
𝑚

2. Parámetros L=0.3 R=2 ka=0.9 kb=0.8 f=0.5 j=0.001 v=5 dv=0 T=30 r=15

𝑧1 𝐼𝑎 𝑧1̇ 𝐼̇
3. z = 𝑧 = ̇ 𝑧̇ = = 𝑎
2 𝐼𝑎 𝑧2̇ 𝐼𝑎̈

𝑧1̇ = 𝑧2

𝑓𝑚 𝑓𝑚 ∗𝑅𝑎 + 𝐾𝑎 ∗𝐾𝑏 𝑓𝑚 ∗ 𝐿𝑎
v(t)∗ + 𝑣̇ − 𝑍1 − 𝑍2 𝑅𝑎 +
𝐽𝑚 𝐽𝑚 𝐽𝑚
𝑧2̇ =
𝐿𝑎

Se procedió a implementarlo en Matlab con lo enseñado en la clase.

En la simulación, al ser ejecutado el código se obtuvo lo siguiente: