Instituto Tecnológico de Querétaro.

Ingeniería Mecánica
Materia: Vibraciones Mecánicas

Investigación: Ecuaciones de movimiento

de un péndulo doble por el péndulo de
Newton.

Alumno:

 Valdivia Dueñas Asael

 Profesor: Reséndiz Barrón Abisai Jaime

 Introducción

Un péndulo se define como una partícula de masa m suspendida del punto O

por un hilo inextensible d longitud l y de masa despreciable.

Si la partícula se desplaza a una posición 𝜃0 (ángulo que hace que el hilo con
la vertical) y luego se suelta , el péndulo comienza a oscilar .
El péndulo describe una trayectoria circular, un arco de una circunferencia de
radio l. La fuerza que actúan sobre la partícula de masa m son dos

 El peso mg
 La tensión T del hilo
Descomponemos el peso en la acción simultanea de dos componentes ,
𝑚𝑔𝑆𝑖𝑛𝜃 en la dirección tangencial y 𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃 en la dirección radial .
Objetivo General:
Estudiar un sistema de dos osciladores acoplados, el péndulo doble, resolver
las ecuaciones del movimiento, a calcular las frecuencias de los modos
normales de oscilación, y las condiciones iniciales que hacen que el sistema
describa un modo normal de oscilación.

Marco Teórico:
Ecuaciones del movimiento.

La energía del sistema es la suma de la energía potencial y de la energía

cinética de las dos partículas. Situamos el nivel cero de energía potencial en el
punto de suspensión del primer péndulo. La energía potencial es:

𝐸𝑝 = −𝑚1 𝑔1 𝑐𝑜𝑠𝜃1 − 𝑚2 𝑔(𝑙1 𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑙2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 )

El módulo de la velocidad del primer péndulo es:

𝑑𝜃1 𝑑𝜃1
𝑣1 = (𝑙1 𝑐𝑜𝑠𝜃1 𝑖 + 𝑙1 𝑠𝑖𝑛𝜃1 𝑗)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

El módulo de la velocidad de la segunda partícula es:

𝑑𝜃2 𝑑𝜃2
𝑣2 = (𝑙2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑖 + 𝑙2 𝑠𝑖𝑛𝜃2 𝑗)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

La velocidad de la segunda partícula respecto al sistema de referencia inercial

situado en O es la suma vectorial de ambas velocidades:
𝑑𝜃2 𝑑𝜃1 𝑑𝜃2 𝑑𝜃1
𝑣1 + 𝑣2 = (𝑙2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑙1 𝑐𝑜𝑠𝜃1 )𝑖+(𝑙2 𝑠𝑖𝑛𝜃2 + 𝑙1 𝑠𝑖𝑛𝜃1 )𝑗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Calculamos los módulos de las velocidades de las dos partículas. La energía

cinética del sistema es:

1 2
𝑑𝜃1 2 1 2
𝑑𝜃1 2 1 2
𝑑𝜃1 2 𝑑𝜃1 𝑑𝜃2
𝐸𝑘 = 𝑚1 𝑙1 ( ) + 𝑚2 𝑙1 ( ) + 𝑚2 𝑙2 ( ) + 𝑚2 𝑙1 𝑙2 ( ) ( )cos(𝜃1 − 𝜃2 )
2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Si nos restringimos a pequeños valores de los ángulos θ1 y θ2, las ecuaciones
del movimiento se hacen mucho más simples. Desarrollamos en serie de Taylor
cosθ y tomamos los dos primeros términos no nulos del desarrollo en serie

La energía potencial con esta aproximación, se expresa

La energía cinética con esta aproximación, se expresa

Las ecuaciones del movimiento de LaGrange nos llevan al sistema de dos

ecuaciones diferenciales de segundo orden. La lagrangiana L=Ek-Ep con el
̇𝑑
símbolo 𝜃 = 𝜃
𝑑𝑡
Las ecuaciones del movimiento son:

Calculamos las derivadas segundas respecto del tiempo de estas dos

ecuaciones diferenciales:

Entre estas cuatro ecuaciones, eliminamos θ2, obteniendo la ecuación

diferencial de cuarto orden en θ1.

Suponiendo una solución de la forma

θ1=Asen(ωt)+Bcos(ωt) o bien, θ1=Asen(ωt+φ)

Calculamos la derivada segunda y la derivada cuarta de θ1 y las introducimos

en la ecuación diferencial de cuarto orden, obteniendo la siguiente ecuación
bicuadrada en ω.
Las dos raíces reales de esta ecuación son las frecuencias ω1 y ω2 de los modos
normales de vibración

La forma general del ángulo θ1 en función del tiempo t es una combinación de

los dos modos normales de vibración

θ1(t)=A1sen(ω1t)+ B1cos(ω1t)+ C1sen(ω2t)+ D1cos(ω2t)

Lo mismo para θ2

θ2(t)=A2sen(ω1t) + B2cos(ω1t) + C2sen(ω2t) + D2cos(ω2t)

Las velocidades angulares son:

Relacionamos los coeficientes A1 y A2, B1 y B2, C1 y C2, D1 y D2, calculando la

derivada segunda de θ2, la derivada segunda de θ1 e introduciéndolos en una
de las dos ecuaciones diferenciales del movimiento:
Tenemos cuatro relaciones:

Las condiciones iniciales determinan los valores de los cuatro

coeficientes A1, B1, C1 y D1 y, por tanto, de los coeficientes A2, B2, C2 y D2, a
través de las relaciones establecidas anteriormente.

Desplazamos el primer péndulo un ángulo θ10 con respecto a la vertical, y el

segundo péndulo un ángulo θ20 a continuación los soltamos. La velocidad
inicial es dθ1/dt=0, dθ2/dt=0 en el instante t=0.

Tenemos que resolver el sistema de cuatro ecuaciones junto a las relaciones

establecidas anteriormente.

θ10=B1+D1
0=ω1·A1+ ω2·C1
θ20=B2+D2
0=ω1·A2+ ω2·C2

La solución de este sistema es

A1=C1=A2=C2=0

La posición angular en función del tiempo t de cada una de las partículas es:

𝜃1 (𝑡) = 𝐵1 cos(𝜔1 𝑡) + 𝐷1 cos(𝜔2 𝑡)

𝜃2 (𝑡) = 𝐵2 cos(𝜔1 𝑡) + 𝐷2 cos(𝜔2 𝑡)
 Referencias:
 http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/dinamica/trabajo/pendulo/pendulo.htm
 http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/oscilaciones/pendulo_doble/pendulo_doble.htm