UNIVERSIDAD ANTONIO NARIÑO

GRAFICAS DE METODOS

MATERIA

SISTEMAS DINAMICOS Y TEORIA DE CONTROL

PROFESOR

JUAN RIVERA

ALUMNO

FERNEY SANCHEZ PARRA

2019
1 graficar métodos de control

300
𝑔(𝑠) = 𝑠2 +80𝑠+100 y(t)=entrada escalon

Y1=0.283(3)=0.849

Y2=0.632(3)=1.896

𝜕𝑦 = 3

𝜕𝑥 = 1
3
𝑘= =3
1
T=3/2(0.794-0.275)=0.778

T0=(0.794-0.778)=0.016
1 − 𝑡𝑜/2𝑠
𝑒 −𝑡𝑠 =
1 + 𝑡0/2𝑠
Graficamos usando simulink reemplazando los valores obtenidos de Ƭ, pade como se observa en la
figura 2
En la figura se observa que la señal de entrada es igual a la salida por lo tanto el método de POTM
es eficiente

2 metodo de zicxler PID

1.2 𝑇𝑜 −1 1.2 0.016 −1

𝑘= ( ) = ( ) = 19.45
𝑘 𝜏 3 0.778
𝜏 = 2𝑡𝑜 = 2(0.016) = 0.032
1 0.016
𝜏𝑑 = = = 0.008
2𝑡𝑜 2

𝑘𝑝 19.45
𝑘𝑖 = = = 0.008
𝜏 0.032
𝑘𝑑 = 𝐾𝑝𝜏𝑑 = (19.45)(0.008) = 0.155

Graficando la función utilizando simulink en Matlab como se observa en la figura

respuesta metodo de Ziegler-nichols

3 metodo de minima integral de error

𝑎1 𝑇𝑜 𝑏1
𝐾𝑝 = ( )
𝑘 Ƭ
Reemplazando

1.495 0.016 −0.945

𝐾𝑝 = ( ) = 𝟏𝟗. 𝟓𝟒𝟕
3 0.777

Ƭ 𝑇𝑜 𝑏2
Ƭi = ( )
𝑎2 Ƭ
Reemplazando

0.777 0.016 0.771

Ƭi = ( ) = 0.035
1.101 0.777

𝑇𝑜 𝑏3
Ƭd = 𝑎3 ∗ Ƭ ( )
Ƭ
Reemplazando

0.016 1.006
Ƭd = 0.560 ∗ 0.777 ( ) = 0.009
0.777
 𝐾𝑝
𝐾𝑖 =
Ƭi
19.547
𝐾𝑖 = = 𝟓𝟓𝟖. 𝟒𝟖𝟔
0.035
𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 ∗ Ƭ𝑑

𝐾𝑑 = 19.547 ∗ 0.009 = 𝟎. 𝟏𝟕𝟔

Método IAI

𝑎1 𝑇𝑜 𝑏1
𝐾𝑝 = ( )
𝑘 Ƭ
Reemplazando

1.435 0.016 −0.921

𝐾𝑝 = ( ) = 𝟏𝟕. 𝟎𝟗𝟑
3 0.777

Ƭ 𝑇𝑜 𝑏2
Ƭi = ( )
𝑎2 Ƭ
Reemplazando

0.777 0.016 0.749

Ƭi = ( ) = 0.048
0.878 0.777

𝑇𝑜 𝑏3
Ƭd = 𝑎3 ∗ Ƭ ( )
Ƭ
Reemplazando

0.016 1.137
Ƭd = 0.482 ∗ 0.777 ( ) = 0.005
0.777

𝐾𝑝
𝐾𝑖 =
Ƭi
17.093
𝐾𝑖 = = 𝟑𝟓𝟔. 𝟏𝟎𝟒
0.048
𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 ∗ Ƭ𝑑

𝐾𝑑 = 19.093 ∗ 0.005 = 𝟎. 𝟎𝟗𝟓

Método ITAE

𝑎1 𝑇𝑜 𝑏1
𝐾𝑝 = ( )
𝑘 Ƭ
Reemplazando

1.357 0.016 −0.947

𝐾𝑝 = ( ) = 𝟏𝟕. 𝟖𝟖𝟏
3 0.777

Ƭ 𝑇𝑜 𝑏2
Ƭi = ( )
𝑎2 Ƭ
Reemplazando

0.777 0.016 0.738

Ƭi = ( ) = 0.053
0.842 0.777

𝑇𝑜 𝑏3
Ƭd = 𝑎3 ∗ Ƭ ( )
Ƭ
Reemplazando

0.016 0.995
Ƭd = 0.381 ∗ 0.777 ( ) = 0.006
0.777

𝐾𝑝
𝐾𝑖 =
Ƭi
17.881
𝐾𝑖 = = 𝟑𝟑𝟕. 𝟑𝟕𝟕
0.053
𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 ∗ Ƭ𝑑
𝐾𝑑 = 17.881 ∗ 0.006 = 𝟎. 𝟏𝟎𝟕