Ferney Sánchez Parra cód.

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CONTROLABILIDAD

Se dice que un sistema es controlable en el tiempo t0 si se puede transferir desde cualquier estado inicial
x(t0) a cualquier otro estado, mediante un vector de control sin restricciones, en un intervalo de tiempo
finito para saber si un sistema controlable vasta con saber el rango de la matriz de controlabilidad que
se halla asando la siguiente ecuación de operaciones de matrices para control a la entrada .
2 n −1
(B | AB | A B | …| A B)

Y para control a la salida se usa la siguiente ecuación

(C | CAB | C A 2 B| … | C A n−1 B)

Si el rango de las matrices de controlabilidad es de la misma dimensión de la matriz se dice que el

sistema es completamente controlable, para saber el rango de una matriz solo se hace el determinante de
la matriz si el determinante de la matriz da cualquier numero diferente de cero será del rango de la
dimensión de la matriz también se puede hallar la matriz de controlabilidad con el comando de Matlab

Cc=ctrb(A,B)

Y para el rango con el comando

Rank (nombre de la matriz)

Si el determinante de la matriz diera 0 se tiene que hallar el determinante de una matriz más pequeña de
la misma matriz bloqueando una columna y así hasta hallar el rango de la matriz.

OBSERVABILIDAD
Se dice que un sistema es observable en el tiempo t0 si, con el sistema en el estado x(t0), es
posible determinar este estado a partir de la observación de la salida durante un intervalo de
tiempo finito, para saber si el sistema es observable se una el mismo método para la controlabilidad se
halla el rango y si es de la misma dimensión de la matriz el sistema es completamente observable para
hallar la matriz de observabilidad se usa la siguiente ecuación de operaciones de matrices

Matlab también puede ayudar con la matriz de observabilidad usando el comando siguiente

Ob=obsv(A,C)

Para el ejercicio del trabajo anterior hallar la matriz de controlabilidad y observabilidad y decir si es
controlable y observable con el rango de la matriz que se halla
Y (s ) 6 s 4 +3 s 3+ 6 s 2+ 9 s+ 4
= 4 3 2
U (s ) s + s + s + 6 s +4

0 1 0 0 −3
0 0 1 0 3
a= b= c=1 0 0 0
0 0 0 1 −27
−4 −6 −1 −1 22
Control a la entrada
2 3
(B | AB | A B | A b)

−3 0 1 0 0 −3 2 0 0 1 0 −3
b= 3 ; a= 0 0 1 0 b= 3 ;a = 0 0 0 1 b= 3 ;
−27 0 0 0 1 −27 −4 −6 −1 −1 −27
22 −4 −6 −1 −1 22 4 2 −5 0 22

0 0 0 1 −3
3
a=−4 −6 −1 −1 b= 3
4 2 −5 0 −27
0 4 2 −5 22
Matriz de controlabilidad
−3 3 −27 22
cot entrada= 3 −27 22 −1
−27 22 −1 129
22 −1 129 −152
Determinante 4x4 de Cot = 97228
Rango 4
El sistema es completamente controlable a la entrada

Control a la salida
¿

0 1 0 0 −3
c=1 0 0 0 ; c =1 0 0 0 a= 0 0 1 0 b= 3 ;
0 0 0 1 −27
−4 −6 −1 −1 22

0 0 1 0 −3
c=1 0 0 0 a2= 0 0 0 1 b= 3 ;
−4 −6 −1 −1 −27
4 2 −5 0 22
 0 0 0 1 −3
−4 −6 −1 −1
3 3
c=1 0 0 0 a = b=
4 2 −5 0 −27
0 4 2 −5 22
Matriz de control a la salida
1 0 0 0
cot salida= 0 3 0 0
0 0 −27 0
0 0 0 22

Determinante 4x4 de Cot salida = -1782

Rango 4
El sistema es completamente controlable a la salida

observabilidad

C
AC
OB= 2
A C
3
A C

c=1 0 0 0

0 1 0 0
0 0 1 0
c=1 0 0 0 a=
0 0 0 1
−4 −6 −1 −1

0 0 1 0
02 0 0 1
c=1 0 0 0 a =
−4 −6 −1 −1
4 2 −5 0

0 0 0 1
c=1 0 0 0 a =−43−6 −1 −1
4 2 −5 0
0 4 2 −5
Matriz de observabilidad
1 0 0 0
OB=0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1

Determinante 4x4 de OB = 1
Rango 4
El sistema es completamente observable
Comprobación de matriz de control matlab

Comprobación de matriz de observabilidad Matlab

Conclusión: el sistema luego de hacer los cálculos de control a la entrada, salida y observabilidad
muestra que es perfectamente controlable y observable, los cálculos manuales coinciden en su totalidad
con la comprobación en el programa Matlab al parecer lo único que no hace el programa de Matlab es
generar la matriz de control a la salida

Bibliografía
Ingeniería de control moderna 5ta edision
https://www-eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut2/clases/Cap6.pdf