UNIVERSIDAD ANTONIO NARIÑO

GRAFICAS DE METODOS

MATERIA

SISTEMAS DINAMICOS Y TEORIA DE CONTROL

PROFESOR

JUAN RIVERA

ALUMNO

FERNEY SANCHEZ PARRA

2019
1 graficar métodos de control

300
g ( s )= 2 y(t)=entrada escalon
s +80 s +100
Y1=0.283(3)=0.849

Y2=0.632(3)=1.896

∂ y=3
∂ x=1
3
k = =3
1
Ƭ =3/2(0.794-0.275)=0.778

T0=(0.794-0.778)=0.016

−ts 1−¿ /2 s
e =
1+ t 0/2 s
Graficamos usando simulink reemplazando los valores obtenidos de Ƭ, pade como se observa en la
figura 2

En la figura se observa que la señal de entrada es igual a la salida por lo tanto el método de POTM
es eficiente
metodo de zigler PID

( )
−1
1.2 ¿ −1
1.2 0.016
k P= ()
k τ
=
3 0.778
=19.4 2 5

τ =2 ¿=2( 0.016)=0.032
1 0.016
τd= ¿= =0.008
2¿ 2

kp 19.45
ki= = =607.813
τ 0.032
kd =Kp τd=( 19.45 )( 0.008 )=0.155

Graficando la función utilizando simulink en Matlab como se observa en la figura

metodo de minima integral de error

método IEC

a1 ¿ b1
Kp=
k Ƭ ( )
Reemplazando

( )
−0.945
1.495 0.016
Kp= =19.547
3 0.777

Ƭ ¿ b2
Ƭi=
a2 Ƭ ( )
Reemplazando

( )
0.771
0.777 0.016
Ƭi= =0.035
1.101 0.777

b3
Ƭd=a 3∗Ƭ ¿
Ƭ ( )
Reemplazando

( )
1.006
0.016
Ƭd=0.560∗0.777 =0.009
0.777
 Kp
Ki=
Ƭi
19.547
Ki= =558.486
0.035
Kd=Kp∗Ƭ d
Kd=19.547∗0.009=0.176
Método ITAE
METODO IAE

a1 ¿ b1
Kp=
k Ƭ ( )
Reemplazando

( )
−0.921
1.435 0.016
Kp= =17.093
3 0.777

Ƭ ¿ b2
Ƭi=
a2 Ƭ ( )
Reemplazando

( )
0.749
0.777 0.016
Ƭi= =0.048
0.878 0.777

b3
Ƭd=a 3∗Ƭ ¿
Ƭ ( )
Reemplazando

( )
1.137
0.016
Ƭd=0.482∗0.777 =0.005
0.777

Kp
Ki=
Ƭi
17.093
Ki= =356.104
0.048
Kd=Kp∗Ƭ d
METODO ITAE

a1 ¿ b1
Kp=
( )
k Ƭ
Reemplazando

( )
−0.947
1.357 0.016
Kp= =17.881
3 0.777
 Ƭ ¿ b2
Ƭi=
a2 Ƭ ( )
Reemplazando

( )
0.738
0.777 0.016
Ƭi= =0.053
0.842 0.777

b3
Ƭd=a 3∗Ƭ ¿
Ƭ ( )
Reemplazando

( )
0.995
0.016
Ƭd=0.381∗0.777 =0.006
0.777

Kp
Ki=
Ƭi
17.881
Ki= =337.377
0.053
Kd=Kp∗Ƭ d
Kd =17.881∗0.006=0.107