Problemario de Espacio de Estados

January 28, 2020

1 Primer parcial
1. Realice los siguientes productos de matrices:

a.   
1 8 27 4 1
 −3 4 8   29 4 
6 29 28 5 3
b.  
  2 8 3
0.2 0.25 0.2 70 
 −4.1 4 1 12 
2.8 0.2 7.9  
 −2

3 21 
0 3 0 3
−6 2 3

2. Calcule la inversa de las siguientes matrices:

     
2 −4 0 2 −4 0 2 0 1
a)  −1 −2 −1  b)  −0.5 1.2 −0.1  c)  3 0 0 
3 −6 3 −.31 −.62 3.12 5 1 1

3. Determinar los valores y vectores propios de:

 
  4 0 −2
4 −5
A= ;A= 1 2 −1 
2 −3
−1 0 3
   
7 −1 −1 1 −1 0
A =  −1 5 1 ; A =  0 1 −1 
−1 1 5 −5 11 −6

4. Dado el circuito de la Figura 1, obtenga el modelo en espacio de estados.

5. Dibuje el diagrama de simulación analógica del siguiente sistema:
      
ẋ1 0 0 1 x1 0
 ẋ2  =  −k b 1   x2  +  0  u
−k
ẋ3 I 1 −bI
x3 H
I

1
 Figure 1: Circuito RLC

6. Calcule la función de transferencia del siguiente sistema:

   
−1 0 1 0
ẋ =  1 −2 0  x +  0 u
0 0 −3 1

 
y= 1 1 0 x

7. Dadas las siguientes matrices, calcular su forma canónica de Jordan

   
−6 1 0   2 0 0
0 1
a)  −11 0 1  ; b) ; c)  0 2 0 
−2 −3
−6 0 0 0 3 −1

8. Utilizando el Teorema de Cayley-Hamilton, demuestre que P (A) = 0,

siendo la matriz A  
−6 1 0
A =  −11 0 1 
−6 0 0

2 Segundo parcial
1. Encontrar la solución de la ecuación de estado, usando los 3 métodos vistos
en clase, para los siguientes sistemas:
   
  2 1 4 1 2 0
−1 −0.5
a) ; b)  0 2 0  ; c)  3 −1 −2 
1 0
0 3 1 1 0 −3
   
−2 1 0   −3 2 0
0 1
d)  0 −2 0  ; e) ; f )  −1 0 1 
−1 0
−1 −2 −3 −2 −3 −4

2. Determine si los siguientes sistemas son de estado completamente contro-

lable.

2
 a)    
−1 1 0 0
ẋ =  0 −1 0 x +  4 u
0 0 −2 3
b)    
−1 0 0 1
ẋ =  0 −1 0 x +  1 u
0 0 −1 1
c)    
−1 −1 0 4 2
A= 0 1 0 ; B =  0 0 
0 0 −2 3 0
3. Determine si los siguientes sistemas son de estado completamente observ-
able.

a)    
0 1 0 0
ẋ =  0 0 1 x +  0 u
−6 −11 −6 1
 
y= 4 5 1 x
b)    
2 0 0 0 1  
u1
ẋ = 0 2 0 x + 1 0
   
u2
0 3 1 0 1
   
y1 1 0 0
= x
y2 0 1 0
c)    
0 1 1  
A= ;B= ;C= 1 1
−1 −3 2

4. Calcular la forma canónica controlable y observable de los inciso a) y b)

del problema anterior.
5. Sea el sistema
   
−1 1 1 0 0
 0 −2 2 2   1 
ẋ =  x +  
 0 0 −3 0   0 
0 0 0 3 1
 
y= 0 1 0 0
Determinar la descompisición de Kalman en parte controlable y no con-
trolable, ası́ como en parte observable y no observable.

3
3 Tercer parcial
1. Calcule el vector de ganancias K para en controlador de los siguientes
sistemas:

a) Ubicar los valores de la ecuación caracterı́stica en µ = −1 y µ = −2

   
0 1 0
ẋ = x+ u
−2 −3 2

 
y= 1 0 x
b) Ubicar los valores de la ecuación caracterı́stica en µ = −3 y µ = −5
   
0 2 0
ẋ = x+ u
2 −6 1

 
y= 1 0 x
√
c) Ubicar los valores de la ecuación caracterı́stica en µ1,2 = −2 ± j2 3
y µ3 = −10
   
0 1 0 0
ẋ =  0 0 1 x +  0 u
−6 −11 −6 10

 
y= 1 0 0 x
d) Ubicar los valores de la ecuación caracterı́stica en µ1,2 = −2 ± j4 y
µ3 = −10    
0 1 0 0
A= 0 0 1 ; B =  0 
0 −5 −6 1
 
C= 1 0 0

2. Calcular el vector de ganancias Ke para el observador de los siguientes

sistemas:

a) Ubicar los valores de µ en µ1,2 = −5

 
−1 1
ẋ = x
1 −2

 
y= 1 0 x

4
 b) Ubicar los valores de µ en µ1,2 = −10 y µ3 = −15
   
0 1 0 0
ẋ =  0 0 1 x +  0 u
−5 −6 0 1
 
y= 1
x 0 0
√
c) Ubicar los valores de µ en µ1,2 = −5 ± j5 3 y µ3 = −10
   
0 1 0 0
ẋ =  0 0 1 x +  0 u
1.244 0.3956 −3.145 1.294
 
y= 1
x 0 0
√
d) Ubicar los valores de µ en µ1,2 = −2 ± j2 3
   
0 1 0
ẋ = x+ u
0 0 1
 
y= 1 0 x

3. Determine la estabilidad del estado de equilibrio del sistema:

ẋ1 = x1 + 3x2
ẋ2 = −3x1 − 2x2 − 3x3
ẋ3 = x1

4. Dadoslos siguientes sistemas:

a)  
0 1
ẋ = x
−1 −2
b)  
−2 −1 − j
ẋ = x
−1 + j −3

Determine la estabilidad del estado de equilibrio x = 0 de cada uno,

usando A∗ P + P A = −Q.
5. Escriba algunas funciones de Lyapunov para el sistema descrito mediante
 
−1 1
ẋ = x
2 −3
y determine la estabilidad del origen del sistema. (Auxiliarse con la
ecuación de Lyapunov)