ST2 2021

Carpeta de Alumno TALLER CICLO BÁSICO 2° Año
SISTEMAS
TECNOLÓGICOS
2 ° AÑO
Profesor Titular:
…………………………………………………………..
Profesor Suplente:
…………………………………………………………..
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Registro de calificaciones y/o avances de trabajos prácticos.

TRABAJO FECHA DE NOTA / FECHA FIRMA DEL FIRMA DEL
ENTREGA ESTADO DOCENTE PADRE
EJERCICIO
N°1
EJERCICIO
N°2
EJERCICIO
N°3
EJERCICIO
N°4
EJERCICIO
N°5
EJERCICIO
N°6
PROYECTO
N°1
……………
……………
PROYECTO
N°2
……………
……………
PROYECTO
N°3
……………
…
PROYECTO
N°4
……………
……………
PROYECTO
……………
……………
……………
……………
Visto Jefatura de taller
Fecha
Firma jefe
de Área
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SÍNTESIS INTRODUCTORIA
Se realizarán actividades que permitan a los alumnos la utilización y operación de
sistemas eléctricos y de automatización, estudiando los componentes de mediana
complejidad mediante la construcción, el diseño y el análisis de las partes que
conforman el funcionamiento de esos sistemas. Se analizará en cada sistema
realizado su vinculación con las transformaciones sociales y productivas que han
generado su invención y evolución.
EXPECTATIVAS DE LOGRO
 Análisis funcional de los componentes vinculados a sistemas diseñados.

 Comparación de aspectos comunes en sistemas diferentes a través de su
diseño y construcción.
 Determinación de los límites y la estructura de un sistema.
 Reconocimiento de los elementos que componen diferentes sistemas
tecnológicos.
CONTENIDOS
Sistemas eléctricos. Concepto y elementos que componen un sistema eléctrico.

Representación de sistemas eléctricos. Diseño y construcción de Circuitos eléctricos:
Concepto. Elementos que lo forman. Continuidad. Realización de circuitos simple,
serie y paralelo. Análisis funcional. Principales magnitudes y unidades. Representación
de circuitos, simbología. Análisis descriptivo y funcional de circuitos sencillos: con
pilas, lámparas, motores, interruptores, conmutadores, pulsadores, fusibles, etc.
Sistemas de automatización y control. Concepto y elementos que componen un

sistema de automatismo y control. Diseño y construcción de sistemas que impliquen la
necesidad de controlar: El concepto de control, control manual y control automático.
Analogías entre hombre y máquina: Debate y reflexión acerca de la transferencia de
funciones humana a la máquina.
Sistemas tecnológicos definidos por la institución. Diseño y construcción de

sistemas tecnológicos propuestos por la institución.
Evaluación.
Criterios de evaluación:
 Entrega puntual, en tiempo y forma de los ejercicios y trabajos prácticos.

 Responsabilidad, compromiso y participación en el desarrollo de las clases.
 Asistencia y puntualidad a clases con un 80% de presencia.
 Observación del desempeño individual y con el grupo.
 Responsabilidad y compromiso en el cumplimiento de normas de seguridad del taller
 No comer ni beber en el aula/taller.
 No jugar de manos en el taller.
 No correr dentro del taller.
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 Prohibido conectar o accionar las máquinas y herramientas

sin autorización del docente.
 Salir del taller sin autorización del docente a cargo.
 Se deberá tener el cabello recogido.(si lo tiene largo)
 Las vestimentas y calzados no deben provocar accidentes (No están
permitidos los vaqueros rasgados, bermudas, remeras sin mangas,
zapatillas pezuña de vaca, calzados abiertos tipo ojota, sandalia o
crocs).
 El uso del guardapolvo en el taller es de carácter OBLIGATORIO.
 Responsabilidad y compromiso en el cumplimiento de normas de seguridad personal.
 Al cierre de cada trimestre y al finalizar el año el alumno deberá contar con los
trabajos prácticos completos realizados por el grupo durante el año.
 Se realizarán observaciones de los trabajos prácticos, informes y carpeta del alumno
por parte de la jefatura del taller.
 Cumplimientos de las normas de convivencia:
Por la presente, declaro haber leído las expectativas de logro, los contenidos, y los
instrumentos de evaluación. Y me comprometo conjuntamente con la labor docente a
ayudar al alumno/a…………………………………………………………………….en
el proceso de enseñanza aprendizaje para que este alcance las expectativas requeridas en
la materia.
Por intermedio del cuaderno de comunicados, me comunicaré con el docente, para

despejar cualquier inquietud, y tomar conocimiento de las calificaciones del alumno/a.
Por tal motivo es FUNDAMENTAL que el alumno asista a clase con dicho cuaderno.
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-Firma y aclaración del Padre, Madre o Tutor Firma del Alumno
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SISTEMAS ELÉCTRICOS.
INTRODUCCIÓN
La electricidad es la forma de energía más utilizada por el hombre. Gracias a ella, se

puede hacer que funcionen las lámparas eléctricas, las maquinarias, los
electrodomésticos, las herramientas, los ordenadores, etc.
Producción de la Energía Eléctrica. Centrales eléctricas
La energía no se crea, está en la naturaleza y se puede transformar para sacar un

rendimiento útil. Las centrales eléctricas, son “fábricas” de producción de Energía
eléctrica. Donde se transforma una Energía primaria en Energía eléctrica.
Según el tipo de Energía Primaria a transformar, las Central eléctrica recibe diferente
denominación:
Central Hidráulica: Las centrales hidroeléctricas se instalan en ríos, junto a represas

capaces de embalsar suficiente cantidad de agua.
Central Térmica: La central térmica de combustión es una instalación que utiliza un

combustible (Carbón, gas, o petróleo), para calentar agua que circula por la caldera
donde se transforma en vapor de agua. La energía cinética del vapor de agua se
transfiere a la turbina, haciéndola girar. Finalmente, esta energía, se convierte en energía
eléctrica en el generador.
Central nuclear: La central térmica nuclear tiene un principio de funcionamiento similar

a las otras centrales térmicas. La diferencia consiste en que el calor necesario para
calentar el agua en la caldera proviene de la fisión nuclear de un mineral radiactivo.
Central solar: La central solar fotovoltaica está formada por paneles fotovoltaicos que
transforman la energía radiante del sol en energía eléctrica. El sistema posee
acumuladores que sirven para almacenar energía eléctrica.
Central solar térmica: En la central solar térmica la luz del sol incide en un conjunto de
espejos metálicos orientables - helióstatos – que la reflejan hacia una caldera ubicada en
la parte superior de la torre. En la caldera y la torre existen cañerías por donde circula
un fluido que, al calentarse en la caldera, se almacena produciéndole vapor necesario
para mover un turboalternador y generar energía eléctrica.
Central eólica: La central eólica o “granja eólica” consta de un conjunto de

aerogeneradores, distribuidos de tal manera que puedan aprovechar con eficacia la
fuerza y la dirección de los vientos, y de un sistema de control eléctrico encargado de
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conectar la central con la red de distribución eléctrica. Los aerogeneradores

transforman la energía del viento en energía eléctrica, esta energía se carga en las
baterías y luego sale hacia la red. El sistema posee acumuladores que sirven para
almacenar energía en épocas de escaso viento.
Circuito Eléctrico
Los sistemas eléctricos, basados en circuitos eléctricos, se utilizan para transmitir

señales y/o energía. En los circuitos eléctricos podemos identificar magnitudes, entre las
que podemos mencionar:
• La tensión (volt): que como hemos dicho es equivalente a la presión en los sistemas
hidráulicos y neumáticos;
• La corriente (Amper): análoga al flujo del fluido en los sistemas hidráulicos y

neumáticos;
• La resistencia (ohm). La resistencia de un conductor es proporcional a su longitud, e

inversamente proporcional a su sección transversal. La resistencia aumenta con la
longitud del conductor y con la disminución de su sección.
• La potencia (watt), igual a la tensión por la corriente.
• Le energía (watt-hora), la potencia por el tiempo.
Como fuente de energía, la electricidad ofrece muchas ventajas, es fácilmente

transportable, se puede transformar cómodamente en otras formas de energía (mecánica,
térmica, luminosa, química, etc.), es cómoda, es limpia, etc., pero requiere tener en
cuenta condiciones de seguridad.
La tensión para uso familiar en argentina es de 220 V (corriente alterna monofásica) y

para uso industrial de 380 V (corriente alterna trifásica). En los automóviles
normalmente es de 12 V (corriente continua). Para disminuir las pérdidas, en
transmisiones a gran distancia, se eleva la tensión a varios miles de volt (13.200;
33.000; 66.000; 132.000 V, etc.).
Modelo de circuito eléctrico de una casa
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Análisis técnico de un sistema eléctrico
Podemos tomar como ejemplo el sistema de distribución de la energía eléctrica de una

casa y hacer el correspondiente grafo de árbol.
Componentes del Circuito eléctrico
Para definir el concepto de de un circuito eléctrico primero tenemos que distinguir sus
componentes fundamentales, que son: Una fuente de alimentación o generador (Pilas,
baterías, dinamos, etc.), un material conductor (Cables o alambres); un interruptor
(Llaves de un punto, de combinación, etc.); y una carga (Lámparas, motores,
planchas, resistencias, electrodomésticos en general, etc.).
Fuente de energía: Transforman un tipo de energía determinado en energía eléctrica.

Pueden ser, pilas, baterías, generadores, etc.
Conductor: Permiten la circulación de cargas eléctricas, son cables generalmente de

cobre (Cu). Está formado por un “alma” conductora que puede ser de cable “Haz de
hilos” o de alambre “un solo hilo” y en su exterior una capa de material aislante que
puede ser de goma, plástico, etc.
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Carga: Transforma la energía eléctrica en otro tipo de energía, (lámparas,

resistencias, motores, etc.).
Interruptor: La función de estos elementos es

cortar o interrumpir el paso de la corriente
eléctrica, y pueden ser para exteriores o de
embutir. Los hay de uno, de dos y de tres puntos,
es decir, unipolares, bipolares y tripolares.
El circuito básico
Los electrones (-) se concentran en el polo negativo, mientras que en el polo positivo,
se concentran los protones (+). Las cargas positivas van “absorbiendo” los electrones
de los átomos próximos del conductor, a estos átomos se les pasa los electrones de
los anteriores, y así sucesivamente hasta llegar a las proximidades del polo, que es
quien “inyecta” los electrones que faltan, ya que se los queda el polo positivo.
El sentido que llevan los electrones en su movimiento es del polo (-) al polo (+) y se lo
denomina sentido real de la corriente eléctrica.
El sentido convencional de la corriente eléctrica, es el sentido que se ha tomado como

“oficial” por motivos históricos y es con el que vamos a trabajar.
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Tensión
El generador es una “maquina” que transforma un tipo de energía determinado en

energía eléctrica.
Lo que realmente sucede en su interior es que recibe los electrones en su polo positivo
y les aplica una fuerza para mandarlos al polo negativo y “despegarlos” de las cargas
positivas que son las que los retienen por atracción. De este modo se consigue crear
una diferencia de cargas entre los polos positivo y negativo.
Y a la diferencia de cargas existentes entre el polo positivo y el negativo se lo

denomina DIFERENCIA DE POTENCIAL o TENSIÓN.
Por lo tanto, se denomina Tensión a la fuerza o empuje que provoca el movimiento de

cargas eléctricas a través de un material conductor. Su unidad es el Volt (V) y se mide
con un instrumento llamado Voltímetro.
Conexión del voltímetro:
El Voltímetro es el aparato que como dijimos se utiliza para medir la tensión y se

conecta en paralelo con el circuito.
La carga
Lo habíamos definido anteriormente, como un elemento que transforma la energía

eléctrica en otro tipo de energía (calórica, lumínica, etc.). Como carga y de manera
básica, se suelen usar elementos llamados resistencias (R), que son elementos que se
oponen al paso de la corriente eléctrica.
Estas cargas transforman fundamentalmente la energía eléctrica, en calor, aunque en

el caso de las lámparas, a pesar de que producen calor, su misión es esencialmente
producir energía lumínica.
La resistencia eléctrica se simboliza con la letra (R) y su unidad de medida es el ohm

(Ω).
El instrumento utilizado para medir resistencia eléctrica es el óhmetro, y se conecta en

paralelo al elemento que se quiere medir.
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Corriente eléctrica
Se denomina corriente eléctrica al movimiento de electrones por un material

conductor.
Intensidad de corriente eléctrica (I),Se define intensidad de corriente (I) como la

cantidad de electricidad (o carga eléctrica) que circula en la unidad de tiempo (Seg).
Se mide en amperes (A). Medida de la intensidad de corriente eléctrica
Como dijimos anteriormente, la unidad de la corriente eléctrica es el ampere. El

instrumento utilizado para medir esta magnitud se denomina Amperímetro, y se
conecta en serie al elemento que se quiere medir la intensidad.
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Ley de Ohm
En el circuito anterior vemos que con una tensión de 27 volt en el generador y una
resistencia de 9 ohmios, el amperímetro marcaba una intensidad de 3 Amperios, existe
una relación entre la intensidad, la tensión y la resistencia, llamada LEY DE OHM,
cuyo enunciado dice que “la intensidad de corriente que circula por un circuito eléctrico
es directamente proporcional a la tensión aplicada e inversamente proporcional a la
resistencia eléctrica”, o dicho de otra forma, a más tensión y a más resistencia menos
intensidad.
Trabajando con las tres variables podemos obtener tres posibilidades de actuación con
esta ley:
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Tipos de corriente eléctrica
Corriente continua (CC)
Producida por, baterías, pilas o por generadores de corriente continua (Dinamos). Se

caracteriza por que los electrones en su recorrido no cambian de sentido, es decir la
tensión es constante al valor de su polaridad.
Corriente Alterna (CA)
Producida por generadores de corriente alterna (Alternadores). Se caracteriza porque

los electrones cambian su sentido constantemente, es decir, la tensión varia en valor y
polaridad.
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Aislantes y conductores
Anteriormente vimos que los átomos de un aislante poseen los electrones muy ligados
a sus orbitas, mientras que los conductores no, y por lo tanto, dichos electrones son
“compartidos” por átomos cercanos permitiéndoles una movilidad que facilitara la
creación de una corriente eléctrica. Ambos son fundamentales en un circuito eléctrico.
Los conductores permitirán la circulación de electrones, y por lo tanto, que haya

corriente eléctrica. Los aislantes impedirán que los electrones circulen, y por lo tanto
se fuguen por caminos no deseados.
Ejemplos de aislantes: Plástico, goma, papel, algodón, porcelana, seda, etc.
Ejemplo de conductores: Platino, plata y oro (Son caros y empleados en sitios muy
puntuales, como por ejemplo, en pequeños contactos), cobre, aluminio (empleados en
instalaciones domiciliarias y líneas de alta tensión), estaño, cinc, mercurio, etc.
Potencia eléctrica
La Potencia es la energía consumida o liberada en la unidad de tiempo. Cuando

decimos que es energía consumida o liberada (o cedida) en la unidad de tiempo, es
porque hay dos elementos que realizan las operaciones opuestas, es decir, uno cede y
el otro consume. Es lógico, puesto que la energía sabemos que no se crea ni se
destruye solo se transforma, y por lo tanto, si un elemento consume es porque hay
otro que suministra o cede.
Bien, pues el elemento que cede potencia eléctrica es el generador (pila, alternador,
dinamo...), y el elemento que consume potencia eléctrica es el receptor (las
resistencias).
Así, la expresión de la potencia es P = V x I y su unidad es el Watt (W). Esta expresión

la podemos interpretar como:
Potencia cedida que es igual a la tensión del generador por la intensidad; o como
Potencia consumida que es igual a la tensión de la resistencia por la intensidad que
circula por ella.
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Múltiplos y submúltiplos
El watt , posee múltiplos y submúltiplos que veremos a continuación.
Múltiplos
Kilowatt = 1kW= 1000W
Megawatt= 1MW = 1.000.000W
Submúltiplos:
Miliwatt= 1MW= 0,001W
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TPN° 1: EMPALMES EMPALMES EN CONDUCTORES
Un empalme o amarre eléctrico es la unión de 2 o más cables de una instalación eléctrica,

dentro de un aparato ó equipo electrónico. Aunque por rapidez y seguridad hoy en día es más
normal unir cables mediante fichas de empalme y similares, los electricistas realizan empalmes
habitualmente.
La realización de empalmes es un tema importante en la formación de los electricistas

(y electrónicos) ya que un empalme inadecuado o mal realizado puede hacer mal contacto y
hacer fallar la instalación.
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TPN°2: CONEXIÓN DE UN CIRCUITO EN SERIE
TPN°3: CONEXIÓN DE UN CIRCUITO EN PARALELO
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TPN°3: CONEXIÓN DE 2 TOMACORRIENTES EN

PARALELO
TPN°4: CONEXIÓN DE 1 LAMPARA
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TPN° 5: CONEXIÓN DE 2 LAMPARAS
TPN°6: CONEXIÓN DE 1 LAMPARA Y

TOMACORRIENTES (1 PUNTO Y TOMA)
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TPN°7: CONEXIÓN DE 1 LAMPARA EN

COMBINACION
TPN°8: CONEXIÓN DE 1 TUBO FLUORESCENTE
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100
TPN° 9: CONEXIÓN DE 1 TIMBRE
TPN° 10: CONEXIÓN DE 1 AUTOMATICO DE ESCALERA
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TPN°11: CONEXIÓN DE 1 VENTILADOR DE TECHO
TPN° 12: CONEXIÓN DE 1 FOTOCONTROL DE 3 HILOS
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TPN°13: CONEXIÓN DE UN FOTOCONTROL DE 4

HILOS
TPN° 14: PRACTICAS DE SOLDADURA CON ESTAÑO
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TPN° 15: LADRON DE JOULE
Un ladrón de julio es un elevador de tensión auto-oscilante. Se puede utilizar casi toda la

energía en una batería eléctrica de una sola célula, incluso muy por debajo de la tensión de
donde otros circuitos consideran los muertos de la batería. Este circuito utiliza las propiedades
de auto-oscilante de modo se aumenta la tensión de salida a expensas de un mayor consumo de
corriente en la entrada.
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Paso 1: Materiales
Alambre alrededor del 26 y 30 cables de calibre

1k resistor
transistor A Standard
(condensador es opcional) Sin embargo, la salida será más constante
LED
Batería muerta
Paso 2: Siga los Esquemas en el último paso
Siga los Esquemas en el último paso no es

necesario ninguna soldadura. Sólo tienes
que seguir los esquemas y retuerza los
hilos en su lugar. Ahora puedes utilizar el
resto de la duración de la batería con una
batería muerta. También puede colocar
esto en su electrónica para ayudar a sacar
el poco que queda de la electricidad que
se almacena en la batería.
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ACTIVIDADES ORIENTADORAS
- Dibujar los circuitos domiciliarios e indicar los colores de los cables según sean: Vivo, Neutro,
Tierra y Retorno.
1) Circuito de Punto y Toma.
2) Circuito de combinación.
- Responder:
¿Qué ocurre en el siguiente circuito si se quema la lámpara de la izquierda?
(Contestar V (verdadero) o F (falso))
La lámpara de la derecha queda encendida……….
La lámpara de la derecha se apaga………….
La lámpara enciende con más luminosidad………….
En la figura anterior qué tipo de asociación o conexión se realizó?
(Tachar lo que no corresponde) SERIE, PARALELO, MIXTO
En la siguiente figura: ¿Qué tipo de asociación o conexión se realizó? ……………
Si se quema la última lámpara en el circuito anterior,

¿qué ocurre con las demás?
(Contestar VERDADERO O FALSO)
Se apagan todas…………
Quedan encendidas.………
Quedan encendidas con mayor luminosidad………..
Quedan encendidas con menor luminosidad……….
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106
2° Año
SECCIÓN II. “SISTEMAS DE AUTOMATISMOS Y CONTROL, ROBÓTICA.

UTILIZACIÓN KITS LEGO, PROGRAMACIÓN ARDUINO”.
ROBÓTICA
La robótica está definida por la Real Academia Española de la lengua de la

siguiente manera:
“Técnica que aplica la informática al diseño y empleo de aparatos que, en

sustitución de personas, realizan operaciones o trabajos, por lo general en
instalaciones industriales.”
Definiendo la robótica como la ciencia y la tecnología de los robots. La

robótica combina diversas disciplinas como son: la mecánica, la electrónica,
la informática, las matemáticas, la inteligencia artificial y la ingeniería de control,
para realizar el diseño, construcción y programación de aplicaciones de los robots.
Un robot es una sistema electromecánico que, por su apariencia o sus

movimientos, ofrece la sensación de tener un propósito propio por moverse,
hacer funcionar un brazo mecánico, sentir y manipular su entorno y mostrar
un comportamiento inteligente, especialmente si ése comportamiento imita al de
los humanos u otros animales.
Partes de un robot
 Estructura: Es el esqueleto o chasis del robot. Le da forma y sostiene al resto de las

partes. Puede estar constituida por numerosos materiales, como plásticos, metales,
etcétera y tener muchas formas diferentes.
 Motor: Es la fuente de movimiento. Transforma la energía eléctrica o fósil en energía
mecánica.
En los motores se utiliza la electricidad para crear campos magnéticos que se opongan
entre sí, de tal modo que hagan moverse su parte giratoria.
 Sensores: Los sensores le permiten al robot a manejarse con cierta inteligencia al
interactuar con el medio. Son componentes que detectan o perciben ciertos
fenómenos o situaciones. Estos sensores pretenden en cierta forma imitar los
sentidos que tienen los seres vivos. Entregan información al robot para que éste pueda
conocer la situación exterior.
Por ejemplo sensores de tacto, de luz, de temperatura, etc.
 Fuente de energía: En nuestros
proyectos por ejemplo, utilizamos
baterías como fuente de energía.
 Programación: El programa
(software) le indica al elemento de
control que debe hacer. Existen varios
lenguajes de programación. Nosotros
para nuestras prácticas este semestre
utilizamos LEGO Mindstorms.
56
2° Año
Podemos decir que los robots son sistemas controlados, pudiéndose encontrar 2 grupos:
Sistema lazo abierto: Sistema en que se le da la orden a un dispositivo para realizar un

proceso dependiendo solo de las variables de entrada. No detecta errores en el
proceso.
Ejemplo: Sistema de riego Se puede prender automáticamente, pero, en caso de lluvia
o humedad del suelo alta. El sistema se acciona de igual manera que en condiciones
normales.
Semáforo: Si bien las luces son automáticas o programadas en cierta secuencia, no
detecta si hay o no vehículos en las rutas.
Entrada Módulo de Unidad Modulo de Salida

entrada lógica salida
Usuario Proceso
Transductor Actuador
Teclado Sensores P.L.C Motores
Botones Microcontroles Bobinas
Palancas Microprocesadores Resistencias
Etc Etc Etc
Transductor: Dispositivo que tiene la misión de recibir energía de una naturaleza eléctrica,
mecánica, acústica, etc., y suministrar otra energía de diferente naturaleza, pero de
características dependientes de la que recibió. También se lo llama sensores.
Unidad lógica: Es el encargado de almacenar datos del dispositivo, procesar operaciones y

controlar el proceso.
Actuador: Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energía hidráulica, neumática o

eléctrica en la activación de un proceso con la finalidad de generar un efecto sobre un proceso
automatizado. Este recibe la orden de un regulador o controlador y en función a ella genera la
orden para activar un elemento final de control, como por ejemplo una válvula. Son los
elementos que influyen directamente en la señal de salida del automatismo, modificando su
magnitud según las instrucciones que reciben de la unidad de control.
Sistema de lazo cerrado: Sistema en el que se puede detectar errores en el proceso y

corregirlos.
Ejemplos: Iluminación en calles. Calo ventor. Termo tanque.
57
2° Año
Entrada Módulo de Unidad Modulo de

entrada lógica salida
Transductor Actuador
Sensor Proceso
Tipos de sensores:
58
2° Año
Tipos de actuadores
Introducción a la programación nxt 2.0:

LEGO Mindstorms NXT es un set programable fabricado por LEGO en julio de 2006.1 Este set
reemplazó a la primera versión de Lego Mindstorms RCX. Dicho aparato tiene dos versiones, la
versión comercial (set#8527)2 y la versión educativa (set #9797).3 El set viene con el programa
NXT-G u opcionalmente con el programa de LabVIEW para Lego Mindstorms.4 Una nueva
versión del NXT salió en 2009, llamada Lego Mindstorms NXT 2.0, la cual incluía un sensor de
color y algunas otras mejoras. Actualmente existe un nuevo modelo llamado EV3.
La parte principal del kit es la computadora programable en forma de ladrillo, comúnmente

llamada ladrillo programable.
Se pueden crear programas muy simples solo utilizando el menú en el

ladrillo NXT, para programas más complicados o sonidos se deben
programar mediante el puerto USB o usando una comunicación
inalámbrica mediante el Bluetooth. Algunos archivos se pueden pasar
de un ladrillo a otro usando Bluetooth, también se puede usar algunos
celulares como control remoto. Los NXT se pueden comunicar entre si
y correr algunos programas simultáneamente, esto se puede hacer
hasta con tres dispositivos NXT.
59
2° Año
La versión comercial del kit incluye un software para escribir programas en Windows o en Mac
OS. Este software está basado en LabVIEW de National Instruments el cual provee una
programación visual, lo que implica que en vez de tener que escribir el código simplemente se
puede programar usando diagramas esquemáticos.
NXT-G
NXT-G v2.0 es una plataforma de programación que viene incluido con el NXT. Con la
construcción de bloques y cables para encapsular la complejidad, el NXT-G se puede usar para
real-world programming. Su programación en paralelo es buena para poder correr ciclos de
secuencias y respuestas en paralelo, para mezclar el control autónomo con el bluetooth, o con
algún otro control remoto. Este lenguaje permite la visualización de todos los instrumentos de
LEGO, y la mayoría de sensores y componentes externos. La versión 2.0 contiene nuevos
tutoriales, un control remoto, diseños de gráficos y sonidos personalizados y soporte del nuevo
sensor de color de LEGO.
Sensores
El kit base de Lego Mindstorms NXT 1.0 incluye:18
3 servo motores idénticos que tienen incorporado un conjunto de reductores de velocidad

con codificadores rotatorios ópticos que perciben las rotaciones con un grado de precisión.19
1 sensor de presión, este detecta si está presionado, fue presionado o fue soltado. El botón
naranja de "Enter" y los dos botones grises pueden ser programados como sensores de
presión. En el software NXT-G se le asigna un valor de 0 cuando no está presionado y un valor
de 1 si fue o está presionado.20
El sensor de luz detecta el nivel de luz en una sola dirección, también incluye un LED para
iluminar un objeto. El sensor de luz puede detectar los valores de luz reflejados (usando el LED
rojo), o el nivel de luz ambiental. En el programa de NXT-G el sensor mide una escala de luz de
0 al 100, siendo 100 muy claro y 0 muy oscuro.21 Si se calibra el sensor puede ser utilizado
como un sensor de distancia.
El sensor de sonido mide el volumen en una escala de 0 al 100, siendo 100 muy ruidoso y 0
silencio completo.
El sensor ultrasónico mide la distancia a la que un objeto se encuentra del sensor, y puede
detectar movimiento, el sensor se puede programar para que de la medición en centímetros o
en pulgadas. La distancia máxima que puede medir es de 233 cm con una precisión de 3 cm.22
En el LEGO Mindstorms 2.0 incluye un sensor de color.
60
2° Año
Compañías externas a LEGO también fabrican sensores como: compás, giroscopio,

rastreador infrarrojo, lector RFID, acelerómetros y sensores de temperatura, algunos de estos
sensores también los fabrica LEGO.
Los sensores se deben de programar usando cualquiera de los medios mencionados arriba y es
decisión del usuario saber qué hacer con los valores que le otorga cada uno de los sensores.
Lego también vende adaptadores para la línea de sensores Vernier.
Conectores
Los sensores son conectados al ladrillo del NXT usando una conexión modular de 6 posiciones
que incluye interfaces analógicas y digitales. La interfaz análoga es compatible con la versión
anterior RCX usando un adaptador. La interfaz digital es capaz de manejar las comunicaciones
I2C y RS-485.
Ejercicios:
1) Diseñar un robot que avance 3 rotaciones, frene y vuelva al origen.
Aclaración (la flecha pude variar dependiendo la posición de los motores, en todo caso hay que
invertirlas)
2) Diseñar un robot que gire 4 vueltas
3) Diseñar un robot que haga un recorrido cuadrado
61
2° Año
4) Diseñar un robot que avance 2 rotaciones y tome un objeto. Llevándolo para atrás 2
rotaciones y lo suelte.
5) Diseñar un robot que avance hasta chocar contra un objeto

62
6) Diseñar un robot que frene a una distancia de 20 cm al detectar un objeto e indique la

detección.
7) Diseñar un robot que detecte un objeto a 20 cm y lo esquive
8) Diseñar un robot que tome un objeto a 20 cm y lo mueva
62
2° Año
9) Diseñar un robot que avance hasta detectar una superficie oscura
10) Diseño de un robot que gire 4 veces detectando superficies oscuras y se detenga luego
a 2 rotaciones
63
Ejercicios propuestos por el docente
Ejemplo: sigue líneas, golpeo de pelotita, diseño de pistas etc
Programación de arduino
Pero, ¿qué es un microcontrolador? Se trata de una plataforma de hardware libre. Cuenta con
un circuito integrado mediante el cual se pueden grabar instrucciones. A su vez, estas
instrucciones se escriben usando un lenguaje de programación que permite al usuario
establecer programas que interactúan con circuitos electrónicos.
El arduino es una placa que tiene todos los elementos necesarios para conectar periféricos a
las entradas y salidas de un microcontrolador. Es decir, es una placa impresa con los
componentes necesarios para que funcione el microcontrolador y su comunicación con un
ordenador a través de la comunicación serial.
¿Cómo funciona el Arduino?
Las funciones de Arduino, como ocurre con la mayoría de las placas de microcontroladores, se
pueden resumir en 3 factores:
 Cuenta con una interfaz de entrada. Esta puede estar directamente unida a los
periféricos, o conectarse a ellos a través de puertos.
 La interfaz de entrada tiene como objetivo trasladar la información al
microcontrolador. El microcontrolador es la pieza que se encarga de procesar esos
datos. Además, varía dependiendo de las necesidades del proyecto en el que se desee
usar la placa, y existe una gran variedad de fabricantes y versiones disponibles.
63
2° Año
 También cuenta con interfaz de salida. Este se encarga de llevar la información

procesada a los periféricos autorizados de hacer el uso final de esos datos. En algunos
casos puede tratarse de otra placa en la que se centraliza y procesa la información de
forma totalmente renovada, o sencillamente, puede ser una pantalla o un altavoz
encargado de mostrar la versión final de los datos.
Lenguaje de la programación con Arduino: C++
¿Qué lenguaje utiliza este tipo de programación? La plataforma Arduino se programa con un
lenguaje propio basado en el lenguaje de programación de alto nivel Processing, lo que
significa que es similar a C++.
¿Qué quiere decir esto? Que se trata de un lenguaje de programación de propósito general
asociado a un sistema operativo llamado UNIX.
Este lenguaje de medio nivel, trata con objetos básicos como caracteres, números, bits y
direcciones de memoria, entre otros.
Este tipo de lenguaje posee una gran portabilidad. Gracias a ello se suele utilizar para la
programación de sistemas como la construcción de intérpretes, compiladores, y editores de
texto.
Tipos de arduino
Se diferencia en qué tipo de prestación se le va a dar, por ejemplo cantidad de puertos, más
memoria, etc.
Algunos ejemplos:
Arduino Mega ( por mucho el más potente y el que más completo para trabajos es algo más
complejo y quizá tengamos que sacrificar un poco el espacio, cuenta con el microcontrolador
Atmega1280 con más memoria para el programa, más RAM y más pines que el resto de los
modelos ).
Arduino Bluetooth (incorpora un módulo para la transmisión de datos de hasta 100 metros,
con esta placa se puede programar sin cables así como también realizar comunicaciones serie
con cualquier dispositivo bluetooth, esto es de mucha utilidad cuando queremos controlar
algún objeto a una distancia extensa y no queremos rellenar las paredes con cables.)
Arduino Pro (más robusto y mejor acabado final; incorpora funcionalidades interesantes tales
como un conector especial para conectar una batería LiPo (Hablamos de un arduino portátil, si
se cuenta con una batería de este tipo).
Arduino Nano (su principal ventaja es que puede ser pinchado directamente sobre una
protoboard haciendo muy cómodo el prototipado al igual que el Arduino mini).
Arduino Duemilanove (es la placa estándar).
64
2° Año
Arduino Diecimila (a pesar de ser el mismo modelo que el duemilanove pero en su versión
anterior lo cito porque aún hay algunas tiendas con él en stock; la principal desventaja es que
trae el chip atmega168 frente al atmega328 del duemilanove que es más potente aunque
perfectamente compatibles respecto a patillaje y programación)
Arduino Mini (versión miniaturizada de la placa Arduino. Mide tan sólo 30x18mm y permite
ahorrar espacio en los proyectos que lo requieran. Las funcionalidades son la misma que
Arduino Duemilanove).
Arduino Uno es la placa estándar y la más conocida y documentada. Salió a la luz en

septiembre de 2010 sustituyendo su predecesor Duemilanove con varias mejoras de hardware
que consisten básicamente en el uso de un USB HID propio en lugar de utilizar un conversor
FTDI para la conexión USB. Es 100% compatible con los modelos Duemilanove y Diecimila.
Viene con un Atmega328p con 32Kbytes de ROM para el programa.
Conexión arduino:
Como podemos ver el arduino (Uno) dispone de los siguientes conectores:
 Entrada usb: con él se programa la placa, también recibe alimentación externa (5V)
 Fuente externa: Se puede alimentar el arduino con un transformador de 5v a 20V con
polo positivo en el centro.
 En el Arduino UNO existen entradas y salidas analógicas (6) y digitales (16). Por un lado
las analógicas son utilizadas, generalmente, para dispositivos de entrada y nos
permiten leer un rango de valores. En cambio las digitales pueden tener a la entrada o
a la salida 0V o 5V, esto nos indica que ese pin está en estado bajo (Low) o alto (High).
65
2° Año
 Entradas/salidas digitales, Se trata de pines donde el usuario puede activar (poner

tensión) o desactivar (quitar tensión). Es similar a escribir 0 y 1, como ya hemos dicho
0V y 5V respectivamente.
Los pines 0 (Serial In RX) y 1 (Serial Out TX), puertos serie, se usan para comunicación entre
dispositivos. La característica principal de los puertos serie es que envían la información bit a
bit, enviando un bit cada vez. La versión avanzada de este puerto sería el paralelo que nos
permite enviar información en paralelo. Para que se pueda entender imaginaros un tanque
lleno de agua, si de ese tanque sacamos un grifo para llenar botellas una a una éste sería
nuestro puerto serie, ahora bien, si de ese tanque sacamos cuatro grifos para llenar cuatro
botellas a la vez, este sería el ejemplo de un puerto paralelo. En ordenadores, el puerto serie,
se usa y se sigue usando para conectar un ordenador con módems, ratones, teclados y muchos
más periféricos. En el caso concreto del Arduino UNO, el puerto 0 (RX) sería el puerto serie de
entrada y el puerto 1 (TX) sería el puerto serie de salida.
Los pines 2 y 3 nos permiten interrumpir el funcionamiento del bucle “loop”. Ya hablaremos de
este bucle más adelante en otro artículo, pero quedaros con la idea que se ejecuta
continuamente dentro del código de Arduino. Imaginaros que queremos leer un sensor cada
segundo. No hace falta escribir el código infinitas veces, en Arduino existe este bloque que
repite todo lo que se encuentre dentro de él indefinidamente. Estos pines paran precisamente
ese bucle y obligan a ejecutar un código asignado a cada pin.
Los pines 3, 5, 6, 9, 10 y 11 que están marcados con el símbolo ˜, son entradas y salidas
especiales ya que aunque son digitales y se pueden utilizar como tal, también se pueden
utilizar para la comunicación PWM (Pulse-Width Modulation) modulación por ancho de pulsos.
Se trata de una técnica que nos permite transferir información o energía a un dispositivo con
una señal cuadrada. Como ya hemos dicho, los pines digitales solo atienden a dos estados,
bajo (0V) y alto (5V). Si somos capaces de cambiar el estado alto y bajo controlando el tiempo
que está en alto y el tiempo que está en bajo, conseguimos tener una onda cuadrada donde el
tiempo que esté en estado alto (5V) será el ancho de pulso. La relación que existe entre estos
dos tiempos se llama ciclo de trabajo y se expresa en tanto por ciento (%). Nos indica el tiempo
que la señal está en alto en comparación con la que está en bajo. Lo podemos ver con el
siguiente ejemplo.
PWM
En Arduino existe una función que permite utilizar estos puertos, se llama analogWrite. No
podemos utilizar cualquier rango de valores, esta función solo admite valores entre 0 y 255 (8
bits). Por lo tanto y con el ejemplo de ciclos de trabajo que tenemos arriba, podemos definir
una tabla donde nos diga el valor correspondiente para introducir en la función analogWrite y
la salida en voltios que tendríamos.
66
2° Año
Ciclo trabajo
(%) analogWrite
(0 – 255) Salida
(Voltios)
0 0 0
25 64 1.25
50 127 2.5
75 191 3.75
100 255 5
Si por ejemplo tenemos conectado un led a alguna de estas salidas es fácil imaginar que
pasará, cuando esté al 25%, el led tendrá una intensidad del 25 % y así sucesivamente.
Los pines 10, 11, 12 y 13 son utilizados para conectar varios dispositivos entre sí, por ejemplo
varios Arduinos. Son los pines SPI (Serial Peripheral Interface) ya que precisamente utilizan
este estándar de comunicación definido para comunicar circuitos integrados con comunicación
serie a través de un bus de comunicación. El pin 10 es el SS (Slave Select) es el puerto esclavo
(Slave). Permite seleccionar el Slave desde el maestro (Master) o para que el Master active el
Slave, si es el esclavo. El pin 11 es el MOSI (Master Output Slave Input). Se usa como entrada
de datos del Master y la salida de datos del Slave. El pin 12 es el MISO (Master Input Slave
Output) es el contrario del pin 11, permite entrada de datos del Master y salida de datos del
Slave. Por último el pin 13 SCK (Select Clock) nos sirve de señal de reloj. Se trata de un pulso,
como el visto en los pines PWM, que marca la sincronización entre los dispositivos conectados.
Cada pulso de ese reloj se envía o se lee un bit.
Entradas/salidas analógicas
En el Arduino UNO tenemos 6 entradas analógicas que van marcadas con una adelante.
Aunque pueden ser utilizadas como salida, su uso más común es la lectura de datos de
dispositivos analógicos. Tiene una resolución de 10 bits lo que implica que tenemos 1024
valores diferentes, es decir, podemos leer un rango de tensiones desde 0V hasta 5V
detectando cambios de voltaje de 0.004V (5/1024).
Los pines 4 y 5 soportan la comunicación I2C (Inter-Integrated Circuit), muy parecida al bus de
comunicación SPI y sirve para conectar varios dispositivos. En este tipo de comunicación cada
dispositivo tiene una dirección única y cada dispositivo puede funcionar como Master o Slave.
El pin 4 es el SDA (Serial Data Line) y se utiliza para la transmisión de datos en serie. El pin 5 es
el SCL (Serial Clock Line) suministra la señal de reloj para mantener a todos los dispositivos
conectados sincronizados.
67
2° Año
Otras entradas/salidas.
Además de los pines digitales y analógicos existen otros pines que nos dan
diferentes funcionalidades.
GND (Ground) es la toma de tierra, 0V.
AREF (Analog Reference) es el pin que nos suministra la tensión para el rango máximo de los
puertos analógicos, normalmente 5V.
Vin es la entrada de alimentación de la placa Arduino. Esta entrada no está protegida y por
lo tanto hay que tener un especial cuidado con el voltaje que suministramos ya que
podemos quemar la placa. Se recomienda una alimentación por USB en el periodo de
pruebas.
5V y 3.3 V suministra una tensión de 5V y 3.3V respectivamente.
RESET sirve para resetear el Arduino si aplicamos la tensión máxima posible (IOREF). Reinicia
el Arduino volviendo a ejecutar el Bootloader y el programa que tengamos cargado.
Importante, esta función no borra el programa que tengamos cargado en la memoria
del Arduino.
IOREF (Input Output Reference) es el pin que nos suministra la tensión para el estado alto de
los pines digitales. Por norma general si conectamos el Arduino a 5V este pin nos dará
5V, en caso contrario serán 3.3V
Variables: son espacios reservados de memoria que funcionan como etiquetas del cual se
pueden almacenar en ellas datos para luego ser llamadas desde un programa por el
nombre
Tipos:
 char, se utilizan para almacenar caracteres, ocupan un byte.

 byte, pueden almacenar un número entre 0 y 255.
 int, ocupan 2 bytes (16 bits), y por lo tanto almacenan número entre 2 -15 y 215-1,
es decir, entre -32,768 y 32,767.
 unsigned int, ocupa trambién 2 bytes, pero al no tener signo puede
tomar valores entre 0 y 216-1, es decir entre 0 y 65,535.
 long, ocupa 32 bits (4 bytes), desde -2,147,483,648 a 2,147,483,647.
 unsigned long.
 float, son números decimales que ocupan 32 bits (4 bytes). Pueden
tomar valores entre -3.4028235E+38 y +3.4028235E+38.
 double, también almacena números decimales, pero disponen de 8-bytes (64
bit).
68
2° Año
Salida (OUTPUT).
Los pines configurados como OUTPUT están en un estado de baja impedancia y pueden
proporcionar 40 mA (miliamperios) de corriente a otros dispositivos y circuitos. Esta
corriente es suficiente para alimentar un diodo LED (no olvidando poner una resistencia
en serie), pero no es lo suficiente grande como para alimentar cargas de mayor consumo
como relés,solenoides, o motores.
69

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