Estado del arte (Marco terico) La robtica educativa surge a mediados de los 90 como un medio de aprendizaje alte rnativo

basado en la actividad del estudiante mediante el diseo y la construccin d e un objeto, que a travs de su comportamiento permite apoyar y fortalecer reas esp ecficas del conocimiento, para este fin se cuentan con diversas herramientas tecn olgicas como plataformas fijas genricas que se caracterizan por su programacin vari able y unos ms flexibles como las herramientas constructivas o modulares que perm iten fcilmente el cambio de componentes estructurales y de programacin permitiendo una rpida adaptacin a condiciones solicitadas. Dentro de las ms destacadas herrami entas constructivas se encuentran: LEGO Estas herramientas modulares originadasen 1989 cuando el laboratorio de media de la MIT (Massachusetts Institute of Technology) desarroll el ladrillo programable 6502 con fines experimentales, es decir solo como prototipo, se bas en un micropro cesador 6502 de MOS Technology de 8 bits, era inalmbrico y corra un intrprete de so ftware LOGO[1]. El siguiente avance se origina en 1995 con el diseo del ladrillo gris, la segunda g eneracin de mdulos programables con la ventaja de ser pequeo, mas portable y flexib le. Sin embargo era difcil y costoso producirlo en cantidad por lo que solo se pr odujeron pocas ejemplares para fines experimentales. El desarrollo continu con la aparicin un ao despus del ladrillo programable rojo que se basaba en las caracterstic as de su antecesor pero ms econmico y robusto. En 1997CodePilot desarrollo un sistema como parte del conjunto de LEGO Technic 8 479, un kit en el que se poda programar el modulo deslizando sobre cdigos de barra s alcanzando alta demanda a nivel comercial. Posteriormente en 1998 se introduce comercialmente la nueva generacin del ladrillo rojo, esta vez llamado ladrillo programable RCX que contaba con un microcontrolado r H8 de Hitachi de 8 bits donde se puede almacenar hasta 5 programas, con progra macin a travs de conexin inalmbrica por infrarrojo, el software de programacin se bas ada en un lenguaje paralelo con uso de iconos grficos llamado RoboLab orientado a jvenes en edades entre 6 y 16 aos, pero tambin puede ser programado mediante leng uajes de programacin alternos como java, C, C++ o NQC con las libreras apropiadas para su manejo, estos algoritmos de programacin en los diferentes lenguajes fuero n desarrollados por los usuarios y en algunos casos la organizacin y compilacin er a ms eficiente. Luego de ocho aos de comercializacin del RCX, LEGO anuncia su nuevo modelo el ladri llo inteligente NXT que posee tres microcontroladores internos y un microcontrola dor ARM-7 central de 32 bits, adems posee una mejor conexin para programacin median te puerto USB o inalmbricamente por Bluetooth, mejores y nuevos perifricos con la capacidad de reconocer a los de su antecesor (4 entrada, 3 salida) y un software de programacin simple para los usuarios basada en el motor de LabView con orient acin de uso para jvenes de 10 aos en adelante, aunque tambin es posible programarlo mediante los mismos lenguajes para el RCX [2], este adems cuenta con todos sus co mponentes fabricados en plstico de alta durabilidad, pero con el tiempo se puede presentar fatiga en las uniones de los mismos. VEX Los sistemas robticos de diseo VEX son plataformas para el aprendizaje en reas rela cionadas con la ciencia, tecnologa, ingeniera y matemtica, el mdulo de control desar rollado posee dos versiones con diferentes caractersticas, la ms simple se basa en un microcontrolador PIC que posee comunicacin inalmbrica, 8 puertos de salida y 16 entradas y salidas digitales, mientras que la versin ms avanzada posee un micro controlador Cortex con caractersticas mejoradas como un puerto de sensado intelig ente. Versin Cortex controller versin PIC controller Estos sistemas son enfocados a jvenes que se encuentren en secundaria o incluso e n programas universitarios, ya que la plataforma fue desarrollada pensando en us uarios con conocimientos bsicos de programacin, sus perifricos son metlicos para apl icaciones msexigentes. Una de las caractersticas ms importantes es que puede ser co

ntrolado por el usuario mediante un control remoto o de forma autnoma, la program acin del mdulo se puede hacer en diversos lenguajes como C, ensamblador y ROBOTC q ue es el software oficial del fabricante [3]. FISCHERTECHNIK Es un excepcional sistema flexible modular y escalable de aprendizaje mediante c onstruccin de modelos de mquinas sencillas, robots y mquinas industriales, con unos componentes de plstico de una durabilidad y calidad excepcionales. Utiliza un si stema de montaje ms prximo a la realidad al utilizar piezas encajadas mediante con exiones y no a modo de encaje que es el sistema utilizado en otros materiales ad ecuados para el mundo del juguete, por lo que sus aplicaciones estn ms relacionada s con posibles prototipos o modelos de la vida real permitiendo una predileccin y un enfoque a investigadores o estudiantes universitarios.Admite la programacin e n distintos lenguajes, con el nuevo controlador ROBO TX ms potente del mercado, c on procesador de 32 bits ARM9, carcasa compacta (90 x 90 x 15) dispone de numero sas posibilidades de adosado sobre 5 lados, adems de poder conectar mltiples contr oladores ROBO TX. Con interfaz Bluetooth de radiofrecuencia (2,4 GHz/alcance apr ox. 10m) [3]. Es programado mediante el software ROBO PRO orientado a diagrama de flujos o un compilador C, el sistema puede ser manipulado por usuarios con edad superior a 8 aos [4]. HANDY BOARD El Handy Board es un mdulo controlador robtica popular. Fue desarrollado en el MIT por Fred G. Martin, y se basa estrechamente en un controlador anterior diseado p or Martin y Randy Sargent para el concurso del MIT Robot LEGO, el RCX. El diseo p osee la ventaja de tener una licencia de forma gratuita. As, varios fabricantes c omercializan el mdulo y es utilizado por cientos de escuelas en todo el mundo y p or muchos aficionados para sus proyectos de robtica. Posee un microcontrolador FreeScale 68HC11 de 8 bits. PARALLAX El Scribbler de Parallax es una plataforma robtica compacta, barata y resistente. Adems ofrece una buena documentacin. De forma nativa el Scribbler se programa en PBASIC pero Afortunadamente, el Instituto de Robtica Personal de la Educacin (IPRE ) proporciona una biblioteca de programacin desarrollada en lenguaje abierto pitn (llamado Myro) para el control de la Scribbler, as como la documentacin y el material curricular grand es. La IPRE tambin ha diseado una tabla de add-on (llamado Fluke) que ampla las capacid ades del mdulo y e permite operar de forma inalmbrica mediante una conexin Bluetoot h. El Scribbler es un robot muy bien diseado, desde una perspectiva educativa. Pero tiene limitantes ya que sus actuadores y sensores son fijos en la plataforma y e s necesario tener conceptos bsicos de robtica y programacin para poder utilizarlo [4]. BIOLOID Bioloid Comprehensive es el kit de la plataforma robtica modular Bioloid adecuado para construir robots avanzados de hasta 18 grados de libertad como los humanoi des. Se trata del kit educacional, de entretenimiento y de hobby ms completo y co mpetitivo del mercado, adecuado para aprendizaje, hobby, investigacin y competicin . El kit es como una versin para adultos del LEGO Mindstorms NXT y Meccano y est h echo de muchos bloques constructivos que el usuario puede unir y encajar con tor nillos. El mdulo controlador CM-5, es el cerebro de la plataforma Bioloid y est basado en el microcontrolador Atmel ATMega128. Contiene la batera recargable. La placa cont roladora viene encajada en una cpsula con leds y botones que permiten activar man ualmente operaciones y monitorizar con los leds los distintos estados del robot. El CM-5 de Bioloid viene con el firmware preinstalado que permite la interoperac in con el software para PC proporcionado en el kit (Motion Editor y Behaviour Con trol) e inclusive el lenguaje C, y comunicarse con el PC mediante el cable serie proporcionado para cargar en el CM-5 los programas que controlan el robot.

El mdulo controlador CM-5 tiene la capacidad de comunicarse inalmbricamente con el CM-5 de otro robot, o con el PC, mediante los mdulos inalmbricos de Bioloid Zig-1 00 que se conectan al controlador CM-5 [5]. Teniendo en cuenta las anteriores caractersticas de desarrollo en el diseo de plat aformas robticas aplicadas a la educacin, existen trabajos e investigaciones enfoc adas en la creacin de mdulos programables [6], tomando como eje central de investi gacin el diseo del cerebro (controlador central)donde se adoptan algunos perifricos y dispositivos flexibles de mdulos existentes comercialmente o construyendo los perifricos a partir de elementos disponibles en el mercado, y otros proyectos [7] y[8] donde a partir del diseo de un modelo fijo, se realizan mejoras o cambios p ara adaptarlo a las condiciones reales de uso, reprogramndolo y adicionando los p erifricos necesarios teniendo en cuenta factores importantes como disponibilidad local, costos y utilidad en el mbito educativo.