ROBOT MOVIL TETRÁPODO

Integrantes:

Pablo Perez Castellon

Maroly Coral Rocha Lia

INTRODUCCIÓN

Los robots con patas son un tipo de robot móvil que usa extremidades mecánicas para el movimiento.
Son más versátiles que los robots con ruedas y pueden atravesar muchos terrenos diferentes, aunque
estas ventajas requieren mayor complejidad y consumo de energía.

Los robots con patas se pueden clasificar por la cantidad de extremidades que utilizan, lo que determina
los movimientos disponibles. Los robots de muchas patas tienden a ser más estables, mientras que
menos patas se prestan para una mayor maniobrabilidad.
Cuatro patas (Robots Cuadrúpedos)

Los robots cuadrúpedos son estáticamente estables al tener cuatro puntos de apoyo con la superficie
del suelo. Si se colocan sus patas en la posición y ángulos correctos, son difíciles de tumbar por agentes
externos.

CAMPO DE APLICACIÓN

• Tienen la capacidad de evadir más fácilmente los obstáculos llegando en muchos casos a pasar
por encima de ellos.
• En cuanto a la velocidad de locomoción, los robots con patas son, en general, más rápidos que
los de ruedas, siempre y cuando el terreno sea irregular, este fenómeno es debido en gran parte
a que el punto de contacto de un robot con patas es discreto por lo que se evita el derrape en
terrenos naturales, cuestión que ocurre con las ruedas.

• El hecho de que exista un punto de apoyo discreto minimiza el daño ambiental sobre el terreno,
por lo que un robot con patas tendrá menos impacto ecológico que un robot con ruedas.

1 - El ZURI robot programable con estructura de papel y cartón gris.

2 - inspeccionar túneles estrechos y de difícil acceso excavados por saqueadores de tumbas.

3 - LEMUR-3, el robot escalador de la NASA

CINEMÁTICA DIRECTA
MODELADO EN MATLAB

Conclusiones

Este tipo de Robots como gran parte de los robots con patas son usados en la exploraci ón y/o
reconocimiento de lugares de difícil acceso o peligrosos para seres humanos u otro tipo de vehículos.

Estos robots caminadores tienen varias aplicaciones posibles, basadas en general, en su adaptabilidad
cuando se desplazan por terreno irregular. Estas aplicaciones incluyen exploración, aplicaciones
militares, inspección y mantenimiento industrial, entre otras.

Bibliografía

• Prado Navarrete, A. D. (2012). Proyecto AT-AS: diseño de un robot cuadrúpedo imprimible,

fabricación e implementación de la locomoción (Bachelor's thesis).

• Cruz Carbonell, V. Simulación e implementación de arquitectura cuadrúpeda utilizando sistema

robótico modular Mecabot.

• Suaña, R. (2022). " PROYECTO AT-AS " Diseño de un robot cuadrúpedo imprimible, fabricación e
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https://www.academia.edu/27428469/_PROYECTO_AT_AS_Dise%C3%B1o_de_un_robot_cuadr
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