EVALUACION FINAL

INGENIERIA DE CONTROL – UNSAAC 2022 I

APELLIDOS Y NOMBRES: _____________________________________________
PREGUNTA 1: Dado un sistema de masa-resorte-amortiguador

Defina el modelo de espacio de estado y encuentre las Matrices características

mencionando también sus nombres. (5 puntos)

PREGUNTA 2: Un sistema de retroalimentación unitaria tiene una función de

transferencia de trayectoria directa de:

- Encuentre el error para una entrada escalón unitaria (2 puntos)

- Encuentre el error para una entrada rampa (2 puntos)
- Comente entre error de entrada escalón unitaria y la entrada de rampa. (1
punto)

PREGUNTA 3: Utilizando el criterio de Routh-Hurwitz, referido a la siguiente

ecuación característica,

Determine:
- El rango de K, tal que el sistema sea estable (2 puntos)
PREGUNTA 4: ( 8 puntos)
Diseñe de un controlador PID para este sistema, se aplica la regla de sintonía de
Ziegler-Nichols para la determinación de los valores de los parámetros de la
siguiente ecuación

A continuación, obtenga una curva de respuesta escalón unitario y compruebe si

el sistema diseñado presenta una sobre elongación de aproximadamente el 25%.
Si la sobre elongación es excesiva (40% o más), haga una sintonía fina y reduzca
la cantidad de sobre elongación al
25% o menos. Siendo el diagrama del sistema el siguiente:

Como la planta tiene un integrador, se utiliza el segundo método de las reglas de

sintonía de Ziegler-Nichols. Fijando Ti = ά y Td=0, obtenga la función de
transferencia en lazo cerrado del modo siguiente: