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Proyecto final del curso de Espacio de Estados

Abril 2015

Objetivo: Realizar las etapas, de modelado matemtico, diseo de control y diseo de observador para
un sistema dinmico determinado y verificar el funcionamiento mediante simulacin numrica para
posteriormente, implementar en tiempo real el control-observador y mostrar los resultados del sistema en
lazo cerrado y comparalos con los obtenidos en simulacin.
Fecha de entrega: Lunes 29 de Junio en horario de clase.

Diseo de un control para un circuito RC-RC

Considere el sistema mostrado en la figura 1.

Figure 1: Circuito RC-RC


Encuentre el modelo matemtico y la representacin en variables de estado considerando
x1 =
Considere los siguientes valores para los elementos C1 = C2 = 33F y R1 = R2 = 1K
Determine los polos en lazo-abierto.
Analice la controlabilidad del sistema. Recuerde que en este caso el control ser Vin.
Disene dos controladores por retroalimentacion de estado, uno que acelere la respuesta y otro que
produzca un sobre paso. Para esto, los polos del sistema en lazo cerrado seran:
Control rapido: p1,2 =-30.
Control con sobrepaso: p1,2 = 10 20i
Encuentre la matriz Kr que permita que la salida y = Vout siga a la referencia r sin error en estado
estacionario.
Desde un punto de vista practico, sera muy difcil medir la variable de estado x2. Entonces, pruebe
si el sistema es observable cuando solo se tiene la medida de x1. Si el resultado es positivo, entonces
disene un observador de estado y utilice el estado estimado en el control de retroalimentacion.
Recuerde que la dinamica del observador debe ser mas rapida que la del sistema a observar.

Implementacion de un control para un circuito RC-RC

Objetivo: Implementar el control realizado en la seccion anterior, en tiempo real.


En este caso el control-observador sera implementado en un microcontrolador PIC de la familia 16 o 18 ,
que contenga modulos PWM y convertidor A-D. En este caso, se estara implementando un Embedded
Control System. El diagrama a bloques del sistema propuesto, se muestra en la figura 2.

CAD
CAD
Microcontrolador
PWM

Figure 2: Circuito RC-RC


La senal de referencia sera introducida mediante un potenciometro por un canal del CAD. De la misma
manera, la senal de salida sera introducida por otro canal del CAD. La senal de control sera generada
mediante una senal PWM, ajustando el ancho de pulso.
Cosas a considerar :
Una de las principales cosas a considerar es el tiempo de muestreo. Ya que el analisis ha sido
realizado para un sistema de control en tiempo continuo, el periodo de muestreo debe ser lo mas
pequeno posible con el objetivo de emular un control en tiempo continuo (en realidad el controlador
sera en tiempo discreto). Un tiempo de ts = 0.007 segundos sera deseable.
En el caso del microcontrolador, el tiempo de muestreo puede ser controlado mediante una
interrupcion.
En el caso del sistema dSpace, los resultados pueden ser visualizados con la ayuda del Control-Desk,
donde pueden ser guardados para su visualizacion posterior y presentacion en el reporte.
En el caso del sistema con microcontrolador, los resultados pueden ser visualizados con la ayuda de
un osciloscopio.