Automática

Industrial
Dpto. de Ing. Electrónica y Automática.
Área de Ingeniería de Sistemas y Automática
Escuela Politécnica Superior de Jaén
Tema 2:
Conceptos
básicos

Automática Industrial
 Sistemas de eventos discretos 2.1
Concepto de estado y transición 2.2
Automatismos 2.3
Diseño de Automatismos 2.4

Tabla de Conclusiones 2.5

Contenidos

Automática Industrial. Tema 1

2.1 Sistemas de eventos discretos
Definición
Sistema cuyos estados son discretos y cuyo cambio de estados tienen lugar solamente como respuesta a eventos que
ocurren en intervalos de tiempo discretos e irregulares

Ejemplo
conceptual de
sistema
basado en
eventos ON ON
discretos:
OFF OFF

Automática Industrial. Tema 2

2.1 Sistemas de eventos discretos
Ejemplos de la industria

Sistema de llenado y etiquetado para botellas de AOV Sistemas de carga robotizada (en pruebas)

Automática Industrial. Tema 2

2.1 Sistemas de eventos discretos
Equipo de practicas Lab A3-485

Automática Industrial. Tema 2

 Sistemas de eventos discretos 2.1
Concepto de estado y transición 2.2
Automatismos 2.3
Diseño de Automatismos 2.4

Tabla de Conclusiones 2.5

Contenidos

Automática Industrial. Tema 2

2.2 Concepto de estado y transición
Estado
Situación estable de un sistema (ejemplo de los estados de la materia)

Transición entre estados

Instantánea o bien con una curva de transformación

Automática Industrial. Tema 2 T4

 Sistemas de eventos discretos 2.1
Concepto de estado y transición 2.2
Automatismos 2.3
Diseño de Automatismos 2.4

Tabla de Conclusiones 2.5

Contenidos

Automática Industrial. Tema 2

2.3 Automatismos
Definición y componentes
Conjunto de sensores, actuadores y controladores, conectados convenientemente por medio de circuitos y/o buses de
comunicación, para que un determinado proceso funcione con una mínima intervención humana.

Sensores

Interface de
P entradas
R
O Sistema de
C control
E
S Interface de
O
salidas
Actuadores

Automática Industrial. Tema 2

2.3 Automatismos
Bloques principales
• Sensores: clasificados según variable a medir, según tecnología… Son elementos hardware/software
concebidos para cuantificar una variable física bien de forma discreta o contínua.
• Actuadores: elemento capaz de realizar una acción concreta ya sea de tipo mecánico, eléctrico,
electrónico…
• Controladores: equivalente a las unidades de procesamiento y toma de decisiones. Diferentes
características como su capacidad de ser programable, su nivel de prestaciones, tecnología empleada…
• Comunicaciones: se establecerían entre los tres elementos anteriores; diferentes opciones: cableadas,
inalámbricas, sencillas o utilizando buses de comunicación…
Nivel básico: Nivel avanzado:

Automática Industrial. Tema 2

2.3 Automatismos
Automatismos combinacionales
• Automatismo cuyas salidas dependen únicamente del estado de sus entradas, con total independencia
de cual sea el estado inicial de partida.

u1(t) y1(t)
• Los valores de las salidas en el instante t sólo
u2(t) y2(t) dependen de los valores que en ese mismo instante
. . tengan las entradas
. A.C .
. .
up(t) yp(t)

• Función de transferencia del sistema: Son funciones lógicas que relacionan las salidas con las entradas
mediante COMBINACIÓN de los operadores “Y”, “O” y “NO”

Automática Industrial. Tema 2

2.3 Automatismos
Operadores lógicos (combinaciones) Tabla de verdad Símil eléctrico
X Y Z
0 0 0 x y
Producto lógico  Función AND
0 1 0 +
1 0 0 z
&
1 1 1 -
X Y Z
Suma lógica  Función OR x
0 0 0
0 1 1
+ y
z
1 0 1
>1
1 1 1
-
x
Negación  Función NOT
X Z +
0 1 z
1
1 0 -
Automática Industrial. Tema 2
2.3 Automatismos
Operadores lógicos (combinaciones)

Función NAND X Y Z Función XOR X Y Z

0 0 1 0 0 0
0 1 1 0 1 1
1 0 1 1 0 1
1 1 0 1 1 0

X Y Z
Función NOR
0 0 1
0 1 0
1 0 0
1 1 0

Automática Industrial. Tema 2

2.3 Automatismos
Ejemplo de operación automática combinacional
A B C F
Encendido de bombilla
0 0 0 0
según el estado de tres
0 0 1 0
interruptores
0 1 0 1
F=(A+B)·/C 0 1 1 0
1 0 0 1
1 0 1 0
1 1 0 1
1 1 1 0

Automática Industrial. Tema 2

2.3 Automatismos
Ejemplo en pizarra
Encendido cinta transportadora según la siguiente función:

CintaON=(InicioMarcha+Pieza_Inicio_Cinta)·(SetaEnc)

Inconsistencias; la lógica combinacional no resuelve esta tarea…

Automática Industrial. Tema 2

2.3 Automatismos
Automatismos secuenciales

• Automatismo cuyas salidas dependen de las variables de entrada y del propio estado inicial del sistema.

u1(t) y1(t)
A.S
u2(t) y2(t) El comportamiento del sistema, en
x1(t) instantes anteriores a t, se memoriza en
. x2(t) . variables internas: variables de estado
. . x1(t), x2(t), …, xn(t)
.
. .
.
un(t) . yn(t)

xn(t)

• El valor de las salidas depende de los estados de las entradas y de la secuencia anterior de estados en
dichas entradas.
• Métodos gráficos para representar automatismos secuenciales: Máquinas de estados,
Redes de Petri, GRAFCET… Automática Industrial. Tema 2
2.3 Automatismos
Operadores lógicos (biestable R-S)

Automática Industrial. Tema 2

2.3 Automatismos
Ejemplo: semáforo

Sensor Actuadores 0 Leds verdes

Pulsador Leds rojos
Pulsador
Leds ambar

Leds verdes
1 Leds ambar

tiempo
Estados Descripción
0 Leds verdes ON
Leds
1 Leds ambar ON 2 Rojos
2 Leds rojos ON
tiempo

Automática Industrial. Tema 2

2.3 Automatismos
Ejemplo: marcaje automático de una pieza

CILINDRO
Sensores Actuadores
Presencia Avance cilindro 0
Avance Retroceso cilindro Retroceso
Retroceso Pieza presente
Avance

Avance
1
CINTA PIEZA Presencia
cilindro

Cilindro adelante

Estado Descripción
0 Cilindro replegado Retroceso
2 cilindro
1 Cilindro avanzando
2 Cilindro replegándose Cilindro hacia atrás

Automática Industrial. Tema 2

 Sistemas de eventos discretos 2.1
Concepto de estado y transición 2.2
Automatismos 2.3
Diseño de Automatismos 2.4

Tabla de Conclusiones 2.5

Contenidos

Automática Industrial. Tema 2

2.4 Diseño de automatismos
Estructura jerárquica

TECNOLOGÍA
DE AUTOMATIZACIÓN

LÓGICA LÓGICA
CABLEADA PROGRAMADA

NEUMÁTICA HIDRÁULICA ELÉCTRICA AUTÓMATAS μCONTROLADORES

RELÉS
COMPUTADORES

Automática Industrial. Tema 2

2.4 Diseño de automatismos
Automatismo cableado

¿Esto es un
automatismo
cableado?

NO

Automática Industrial. Tema 2

2.4 Diseño de automatismos
Automatismo cableado

Se implementa por medio de uniones físicas entre elementos que forman el sistema de
control. Se distinguen tres tecnologías:
• Fluídica (neumática o hidráulica)
• Eléctrica (relés o contactores)
• Electrónica estática (puertas lógicas y biestables)

 Pueden ser muy robustos

 Bajo coste para sistemas muy sencillos
 Es una tecnología muy fácil de entender por cualquier operario

x Ocupan mucho espacio

x Son muy poco flexibles. La modificación o ampliación es difícil
x Sólo permiten funciones lógicas simples.

Automática Industrial. Tema 2

2.4 Diseño de automatismos
Automatismo programado
Se implementa por medio de un programa que se ejecuta en un microprocesador. Las instrucciones
de este programa determinan la función lógica que relaciona las entradas y salidas. Formas de
implementación:
• Automáta programable industrial
• Ordenador (PC industrial)
• Microcontrolador
 Permiten gran flexibilidad para realizar modificaciones o
ampliaciones
 Permiten implementar funciones de control y comunicación
complejas
 Ocupan poco espacio
x Mayor coste
x Mayor complejidad de la tecnología

Automática Industrial. Tema 2

 Sistemas de eventos discretos 2.1
Concepto de estado y transición 2.2
Automatismos 2.3
Diseño de Automatismos 2.4

Tabla de Conclusiones 2.5

Contenidos

Automática Industrial. Tema 2

2.4 Conclusiones

1. Definición de automatismo…
2. Concepto de estado…
3. Transición entre estados…
4. Ente sensor, procesamiento y
actuador…
5. Automatismo combinacional vs
automatismo secuencial…
6. Automatismos cableados vs
programados…

Automática Industrial. Tema 2